| 1 |
1
라이다 및 카메라에 의한 라이다 데이터 및 영상 데이터를 수집하는 센싱 모듈;미지의 영역을 줄여나가는 방향으로 목적지를 실시간으로 선정 및 변경하는 탐사 모듈;실시간으로 통신 감도를 측정하는 통신 모듈; 및 상기 센싱 모듈의 센싱 정보와 상기 탐사 모듈의 탐사 정보를 전달받고, 상기 통신 감도의 측정 결과에 따른 통신 품질이 정상인 경우 상기 센싱 모듈 및 상기 탐사 모듈에 의해 수집된 전체 데이터를 전송하고, 상기 통신 감도의 측정 결과에 따른 통신 품질이 비정상인 경우 상기 전체 데이터를 스택에 저장하는 자율 매니저 모듈을 포함하는 지하시설물 탐사를 위한 자율탐사 로봇
|
| 2 |
2
제1 항에 있어서,상기 자율 매니저 모듈은 상기 통신 감도의 측정 결과에 따른 통신 품질이 비정상인 경우 상기 탐사 모듈의 탐사를 일시 중지시키는 지하시설물 탐사를 위한 자율탐사 로봇
|
| 3 |
3
제1 항에 있어서,통신 환경 확장을 위한 통신 중계기 모듈을 더 포함하고,상기 자율 매니저 모듈은 상기 통신 감도의 측정 결과에 따른 통신 품질이 비정상인 경우 상기 탐사 모듈에 상기 통신 중계기 모듈의 전개 명령을 전달하는 지하시설물 탐사를 위한 자율탐사 로봇
|
| 4 |
4
제3 항에 있어서,상기 통신 중계기 모듈의 전개 명령에 대응하여 상기 통신 모듈은 상기 통신 중계기 모듈의 통신 장치 기능을 확인하고, 상기 통신 장치 기능이 정상동작하는 경우 상기 통신 중계기 모듈을 전개시키는 지하시설물 탐사를 위한 자율탐사 로봇
|
| 5 |
5
제1 항에 있어서,전방 라이다, 좌측 라이다, 우측 라이다, 칼라 카메라 및 야간 카메라를 포함하는 시각센서 조립체를 더 포함하고,이동 정지 상태에서 상기 좌측 라이다와 상기 우측 라이다가 회전함에 따라 간섭 영역이 상기 전방 라이다의 전방 탐사 영역으로 접근하는 경우 상기 전방 라이다는 탐사 데이터 수집을 일지 중지하여 라이다 간의 간섭을 방지하는 지하시설물 탐사를 위한 자율탐사 로봇
|
| 6 |
6
제5 항에 있어서,이동 상태 중에서 상기 센싱 모듈은 상기 좌측 라이다와 상기 우측 라이다를 제외하고 상기 전방 라이다, 상기 칼라 카메라 및 상기 야간 카메라로부터 데이터를 전달받아 부분 데이터를 수집하는 지하시설물 탐사를 위한 자율탐사 로봇
|
| 7 |
7
제1 항에 있어서,상기 라이다 데이터 및 상기 영상 데이터를 기반으로 주행이 가능한 주행가능 영역 및 장애물을 검출하여 상기 탐사 모듈에 제공하는 주행영역 모듈; 및상기 라이다 데이터 및 상기 영상 데이터를 기반으로 위치 추적 및 3차원 지도 작성을 수행하여 상기 탐사 모듈에 제공하는 지도 및 위치 모듈을 더 포함하는 지하시설물 탐사를 위한 자율탐사 로봇
|
| 8 |
8
제7 항에 있어서,상기 탐사 모듈은 상기 주행가능 영역과 상기 장애물에 대한 정보, 상기 위치 추적 및 상기 3차원 지도에 대한 정보를 기반으로 탐사 목표 지점을 선정하는 지하시설물 탐사를 위한 자율탐사 로봇
|
| 9 |
9
제8 항에 있어서,상기 주행가능 영역과 상기 장애물에 대한 정보을 기반으로 상기 탐사 목표 지점까지의 기동 경로를 생성하는 경로계획 모듈을 더 포함하는 지하시설물 탐사를 위한 자율탐사 로봇
|
| 10 |
10
라이다 및 카메라에 의한 라이다 데이터 및 영상 데이터를 수집하는 센싱 모듈;상기 라이다 데이터 및 상기 영상 데이터를 기반으로 생성된 주행가능 영역, 위치 추적 및 3차원 지도에 대한 탐사 정보를 수집하는 탐사 모듈;실시간으로 통신 감도를 측정하는 통신 모듈; 통신 환경 확장을 위한 통신 중계기 모듈; 및 상기 센싱 모듈의 센싱 정보와 상기 탐사 모듈의 탐사 정보를 전달받고, 상기 통신 감도의 측정 결과에 따른 통신 품질이 비정상인 경우 상기 탐사 정보의 수집을 일시 중지시키는 명령 및 상기 통신 중계기 모듈을 전개시키는 명령을 전송하는 자율 매니저 모듈을 포함하는 지하시설물 탐사를 위한 자율탐사 로봇
|
| 11 |
11
제10 항에 있어서,상기 통신 모듈은 상기 통신 중계기 모듈의 통신 장치 기능을 확인하고, 상기 통신 장치 기능이 정상동작하는 경우 상기 통신 중계기 모듈을 전개시키는 지하시설물 탐사를 위한 자율탐사 로봇
|
| 12 |
12
제10 항에 있어서,상기 자율 매니저 모듈은 상기 3차원 지도에 통신 노드 간 통신 감도 지도 정보를 결합하여 상기 통신 중계기 모듈의 전개 위치를 판단하는 지하시설물 탐사를 위한 자율탐사 로봇
|
| 13 |
13
라이다 및 카메라에 의한 라이다 데이터 및 영상 데이터를 수집하는 단계;상기 라이다 데이터 및 상기 영상 데이터를 기반으로 생성된 주행가능 영역, 위치 추적 및 3차원 지도에 대한 탐사 정보를 수집하는 단계;실시간으로 통신 감도를 측정하는 단계; 및상기 통신 감도의 측정 결과에 따른 통신 품질이 정상인 경우 상기 라이다 데이터, 상기 영상 데이터 및 상기 탐사 정보를 포함하는 전체 데이터를 전송하고, 상기 통신 감도의 측정 결과에 따른 통신 품질이 비정상인 경우 상기 전체 데이터를 스택에 저장하는 단계를 포함하는 지하시설물 탐사를 위한 자율탐사 방법
|
| 14 |
14
제13 항에 있어서,상기 통신 감도의 측정 결과에 따른 통신 품질이 비정상인 경우 상기 탐사 정보의 수집을 일시 중지시키는 지하시설물 탐사를 위한 자율탐사 방법
|
| 15 |
15
제13 항에 있어서,상기 통신 감도의 측정 결과에 따른 통신 품질이 비정상인 경우 통신 환경 확장을 위한 통신 중계기 모듈을 전개하는 지하시설물 탐사를 위한 자율탐사 방법
|
| 16 |
16
제15 항에 있어서,상기 통신 중계기 모듈의 통신 장치 기능을 확인하고, 상기 통신 장치 기능이 정상동작하는 경우 상기 통신 중계기 모듈을 전개시키는 지하시설물 탐사를 위한 자율탐사 방법
|
| 17 |
17
제13 항에 있어서,이동 정지 상태에서 좌측 라이다와 우측 라이다가 회전함에 따라 간섭 영역이 전방 라이다의 전방 탐사 영역으로 접근하는 경우 상기 전방 라이다는 탐사 데이터 수집을 일지 중지하여 라이다 간의 간섭을 방지하는 지하시설물 탐사를 위한 자율탐사 방법
|
