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유인 항공기의 기동에 따른 궤적에 대응하는 시간 별 상태 정보를 감지하는 단계;상기 유인 항공기의 상기 궤적에 대응하는 상기 시간 별 상태 정보로부터 상기 유인 항공기를 제어한 조종 정보를 추정하는 단계; 및상기 조종 정보에 기반하여 무인 항공기에 탑재될 제어 모델을 학습시키는 단계를 포함하고,상기 상태 정보는, 상기 유인 항공기에 대한 위치 정보, 자세 정보, 속도 정보 및 각속도 정보를 포함하며,상기 조종 정보는, 상기 상태 정보를 출력하기 위하여 상기 유인 항공기에 입력된 정보를 포함하고,상기 조종 정보를 추정하는 단계는,시간 t를 기준으로 시간 t-n(n은 0 이상의 정수)부터 시간 t+k(k는 1 이상의 자연수)까지 상기 상태 정보에 역 동역학(inverse dynamics)를 적용하여, 상기 시간 t에서의 조종 정보를 추정하는 단계를 포함하는,무인 항공기의 제어를 위한 학습 방법
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제1항에 있어서,상기 시간 t+k에서 상기 k는, 상기 유인 항공기의 타입에 따라 상이하게 결정되는,무인 항공기의 제어를 위한 학습 방법
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제1항에 있어서,상기 조종 정보를 추정하는 단계는,상기 유인 항공기의 타입과 상기 궤적 정보에 기반하여 사전에 학습된 모델을 이용하여 시간 t에서의 조종 정보를 추정하는 단계를 포함하는,무인 항공기의 제어를 위한 학습 방법
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제1항에 있어서,상기 제어 모델을 학습시키는 단계는,상기 추정된 조종 정보를 이용하여 상기 제어 모델을 지도 학습시키는 단계를 포함하는,무인 항공기의 제어를 위한 학습 방법
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제6항에 있어서,상기 제어 모델을 학습시키는 단계는,상기 제어 모델을 상기 추정된 조종 정보에 기반하여 미션 별로 서로 다른 리워드를 제공하여 강화 학습시키는 단계를 포함하는,무인 항공기의 제어를 위한 학습 방법
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비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체로서,컴퓨터 판독 가능 명령어들을 저장하도록 구성되는 매체를 포함하고,상기 컴퓨터 판독 가능 명령어들은 프로세서에 의해 실행되는 경우 상기 프로세서가:유인 항공기의 기동에 따른 궤적에 대응하는 시간 별 상태 정보를 감지하는 단계;상기 유인 항공기의 상기 궤적에 대응하는 상기 시간 별 상태 정보로부터 상기 유인 항공기를 제어한 조종 정보를 추정하는 단계; 및상기 조종 정보에 기반하여 무인 항공기에 탑재될 제어 모델을 학습시키는 단계를 포함하고,상기 상태 정보는, 상기 유인 항공기에 대한 위치 정보, 자세 정보, 속도 정보 및 각속도 정보를 포함하며,상기 조종 정보는, 상기 상태 정보를 출력하기 위하여 상기 유인 항공기에 입력된 정보를 포함하고,상기 조종 정보를 추정하는 단계는,시간 t를 기준으로 시간 t-n(n은 0 이상의 정수)부터 시간 t+k(k는 1 이상의 자연수)까지 상기 상태 정보에 역 동역학(inverse dynamics)를 적용하여, 상기 시간 t에서의 조종 정보를 추정하는 단계를 포함하는,무인 항공기의 제어를 위한 학습 방법을 수행하도록 하는, 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체
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적어도 하나의 명령어(instruction)를 저장하는 메모리; 및유인 항공기의 기동에 따른 궤적에 대응하는 시간 별 상태 정보를 감지하고, 상기 유인 항공기의 상기 궤적에 대응하는 상기 시간 별 상태 정보로부터 상기 유인 항공기를 제어한 조종 정보를 추정하고, 상기 조종 정보에 기반하여 무인 항공기에 탑재될 제어 모델이 학습하는 제어하는 제어부(controller)를 포함하고,상기 상태 정보는, 상기 유인 항공기에 대한 위치 정보, 자세 정보, 속도 정보 및 각속도 정보를 포함하며,상기 조종 정보는, 상기 상태 정보를 출력하기 위하여 상기 유인 항공기에 입력된 정보를 포함하고,상기 제어부는, 시간 t를 기준으로 시간 t-n(n은 0 이상의 정수)부터 시간 t+k(k는 1 이상의 자연수)까지 상기 상태 정보에 역 동역학(inverse dynamics)를 적용하여, 상기 시간 t에서의 조종 정보를 추정하는, 전자 장치
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