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극한 환경에서 이벤트 카메라와 딥러닝의 융합을 통한 강건한 자세 추정 및 3차원 환경 복원 방법 및 시스템

  • 기술번호 : KST2023006050
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 이벤트 카메라로부터 얻은 이벤트 데이터에 기반하여 딥러닝을 통해 강건한 자세 추정 및 3차원 환경 복원을 수행하는 방법 및 시스템이 개시된다. 3차원 환경 복원 방법은, 이벤트 카메라와 딥러닝의 융합을 통한 자세 추정을 기반으로 하는 3차원 환경 복원 방법으로서, 이벤트 카메라로부터 얻은 이벤트 데이터를 일정 시간구간 단위로 묶어 이벤트 시퀀스 데이터를 생성하는 단계, 이벤트 시퀀스 데이터를 적층하여 텐스 형태로 변환하는 단계, 적층형 이벤트 시퀀스 텐서로부터 이벤트 포즈 추정 모델을 통해 시간 흐름에 따라 변하는 포즈 정보를 추출하는 단계, 적층형 이벤트 시퀀스 텐서와 포즈 정보를 토대로 3차원 복셀을 생성하는 단계, 및 3차원 복셀을 토대로 3차원 환경을 복원하는 단계를 포함한다.
Int. CL G06T 7/70 (2017.01.01) G06T 7/20 (2017.01.01) G06T 15/08 (2011.01.01) G06T 17/05 (2011.01.01) G06T 5/00 (2019.01.01) G06V 20/64 (2022.01.01)
CPC G06T 7/70(2013.01) G06T 7/20(2013.01) G06T 15/08(2013.01) G06T 17/05(2013.01) G06T 5/001(2013.01) G06V 20/653(2013.01) G06T 2207/20081(2013.01)
출원번호/일자 1020220113234 (2022.09.07)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2023-0036542 (2023.03.14) 문서열기
공고번호/일자
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보 대한민국  |   1020210119155   |   2021.09.07
법적상태 공개
심사진행상태 수리
심판사항
구분 국내출원/신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2022.09.07)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 임종우 서울특별시 성동구
2 박원준 서울특별시 동작구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인이상 대한민국 서울특별시 서초구 바우뫼로 ***(양재동, 우도빌딩 *층)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2022.09.07 수리 (Accepted) 1-1-2022-0941661-72
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
이벤트 카메라와 딥러닝의 융합을 통한 자세 추정을 기반으로 하는 3차원 환경 복원 방법으로서,이벤트 카메라로부터 얻은 이벤트 데이터를 일정 시간구간 단위로 묶어 이벤트 시퀀스 데이터를 생성하는 단계;상기 이벤트 시퀀스 데이터를 적층하여 텐스 형태로 변환하는 단계;적층형 이벤트 시퀀스 텐서로부터 이벤트 포즈 추정 모델을 통해 시간 흐름에 따라 변하는 포즈 정보를 추출하는 단계;상기 적층형 이벤트 시퀀스 텐서와 상기 포즈 정보를 토대로 3차원 복셀을 생성하는 단계; 및상기 3차원 복셀을 토대로 3차원 환경을 복원하는 단계;를 포함하는 3차원 환경 복원 방법
2 2
청구항 1에 있어서,상기 이벤트 시퀀스를 생성하는 단계는, 픽셀당 밝기 변화를 인코딩하는 이벤트 스트림 형태로 비동기식으로 강도 변화를 측정한 이벤트 데이터를 수십밀리초 단위로 묶어 상기 이벤트 시퀀스를 생성하는, 3차원 환경 복원 방법
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청구항 1에 있어서,상기 포즈 정보를 추출하는 단계는,상기 적층형 이벤트 시퀀스 텐서로부터 합성곱 신경망 레이어를 통해 특징을 추출하는 단계; 및상기 특징으로부터 LSTM(long short term memory) 레이어를 통해 상기 포즈 정보를 추출하는 단계;를 포함하는 3차원 환경 복원 방법
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청구항 1에 있어서,상기 3차원 복셀을 생성하는 단계는, 평면 스위핑 알고리즘을 이용하여 상기 적층형 이벤트 시퀀스 텐서와 상기 포즈 정보로부터 희소 3차원 복셀을 생성하는, 3차원 환경 복원 방법
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청구항 4에 있어서,상기 3차원 환경을 복원하는 단계는, 코스트 볼륨 네트워크로 상기 희소 3차원 복셀에 대한 코스트 볼륨을 개선하고 3차원 매핑을 수행하여 밀집 3차원 환경을 복원하는, 3차원 환경 복원 방법
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이벤트 카메라와 딥러닝의 융합을 통한 자세 추정을 기반으로 하는 3차원 환경 복원 시스템으로서,이벤트 카메라로부터 얻은 이벤트 데이터를 일정 시간구간 단위로 묶어 이벤트 시퀀스 데이터를 생성하는 이벤트 데이터 생성부;상기 이벤트 시퀀스 데이터를 적층하여 텐스 형태로 변환하는 데이터 변환부;적층형 이벤트 시퀀스 텐서로부터 이벤트 포즈 추정 모델을 통해 시간 흐름에 따라 변하는 포즈 정보를 추출하는 자세 추정 모델; 및상기 적층형 이벤트 시퀀스 텐서와 상기 포즈 정보를 토대로 3차원 복셀을 생성하고, 상기 3차원 복셀을 토대로 3차원 환경을 복원하는 3차원 복원 모델;을 포함하는 3차원 환경 복원 시스템
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청구항 6에 있어서,상기 3차원 복원 모델은,평면 스위핑 모델;상기 평면 스위핑 모델을 이용하여 상기 적층형 이벤트 시퀀스 텐서와 상기 포즈 정보로부터 희소 3차원 복셀을 생성하는 3차원 복셀 생성부;코스트 볼륨 네트워크를 이용하여 상기 희소 3차원 복셀에 대한 코스트 볼륨을 개선하는 코스트 볼륨 네트워크; 및상기 코스트 볼륨이 개선된 희소 3차원 복셀에 대한 3차원 매핑을 수행하여 3차원 환경을 밀집 3차원 환경으로 복원하는 3차원 매핑부;를 포함하는 3차원 환경 복원 시스템
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 과학기술정보통신부(2017Y) (재)한국연구재단 이공분야기초연구사업 / 중견연구자지원사업 / (유형1-2)중견연구(연평균연구비 1억원~2억원 이내) 극한 환경에서의 이벤트 카메라 및 물리 센서와 딥러닝의 융합을 통한 강건한 자세 추정 및 3차원 환경 복원 알고리즘
2 과학기술정보통신부(2017Y) 정보통신기획평가원 한국연구재단 부설 정보통신기획평가원 / 정보통신방송 연구개발사업 / 정보통신방송혁신인재양성-교육훈련지원사업 인공지능대학원지원(한양대학교)