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제1바디;상기 제1바디와 마주보게 배치되는 제2바디;나선형으로 팽창 또는 수축되며 회전력을 발생시키는 구동부;상기 구동부로부터 발생되는 회전력을 상기 제1바디와 상기 제2바디로 전달하여 상기 제1바디와 상기 제2바디를 상대 회전시키는 클램핑부;상기 제1바디와 상기 제2바디의 상대 회전에 연동되어 회전하는 샤프트부; 및상기 샤프트부의 회전을 일방향으로 단속하는 클러치부;를 포함하고,상기 구동부는,상기 제1바디와 상기 제2바디를 감싸도록 배치되는 유연챔버부;상기 유연챔버부의 내부로 유체를 주입하여 상기 유연챔버부를 팽창 또는 수축시키는 공급부; 및상기 유연챔버부에 나선형을 이루도록 설치되고, 상기 유연챔버부가 팽창 또는 수축됨에 따라 유연챔버부를 회전시키는 하나 이상의 섬유부;를 포함하고,상기 유연챔버부는,제1유연챔버부; 및상기 제1유연챔버부보다 높은 강성을 갖는 재질로 형성되는 제2유연챔버부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 액추에이터
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제 1항에 있어서,상기 제2유연챔버부는 상기 제1유연챔버부의 둘레면을 따라 링 형태로 배치되는 것을 특징으로 하는 회전 액추에이터
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제 1항에 있어서,상기 제2유연챔버부는 상기 제1바디 및 상기 제2바디와 동축상에 배치되는 것을 특징으로 하는 회전 액추에이터
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제 1항에 있어서,상기 구동부는 상기 제2유연챔버부로부터 연장되고, 상기 제1유연챔버부의 내부 공간과 연통되며, 내부로 상기 공급부가 삽입되는 삽입부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 액추에이터
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제 6항에 있어서,상기 삽입부는 내측면이 상기 공급부의 외측면에 밀착되는 것을 특징으로 하는 회전 액추에이터
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제 1항에 있어서,상기 클램핑부는,상기 제1바디에 구비되고, 상기 유연챔버부의 일측을 상기 제1바디에 고정시키는 제1클램핑부; 및상기 제2바디에 구비되고, 상기 유연챔버부의 타측을 상기 제2바디에 고정시키는 제2클램핑부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 액추에이터
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제 8항에 있어서,상기 제1클램핑부는,상기 제1바디의 내측으로 오목하게 함몰 형성되고, 내부로 상기 유연챔버부의 일측이 삽입되는 제1클램핑홈부;상기 제1클램핑홈부의 일면으로부터 돌출되고, 상기 유연챔버부의 내측면을 가압하는 제1내측클램핑부재; 및상기 제1클램핑홈부의 타면으로부터 돌출되고, 상기 유연챔버부의 외측면을 가압하는 제1외측클램핑부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 액추에이터
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제 9항에 있어서,상기 제1내측클램핑부재와 상기 제1외측클램핑부재는 복수개로 구비되고, 각각의 상기 제1내측클램핑부재와 상기 제1외측클램핑부재는 서로 어긋나게 배치되는 것을 특징으로 하는 회전 액추에이터
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제1바디;상기 제1바디와 마주보게 배치되는 제2바디;나선형으로 팽창 또는 수축되며 회전력을 발생시키는 구동부;상기 구동부로부터 발생되는 회전력을 상기 제1바디와 상기 제2바디로 전달하여 상기 제1바디와 상기 제2바디를 상대 회전시키는 클램핑부;상기 제1바디와 상기 제2바디의 상대 회전에 연동되어 회전하는 샤프트부; 및상기 샤프트부의 회전을 일방향으로 단속하는 클러치부;를 포함하고,상기 클러치부는,상기 제2바디가 상기 제1바디에 대해 일방향으로 상대 회전됨에 따라 상기 제1바디와 상기 샤프트부간의 회전력의 전달을 허용하는 제1클러치부; 및상기 제2바디가 상기 제1바디에 대해 타방향으로 상대 회전됨에 따라 상기 제2바디와 상기 샤프트부간의 회전력의 전달을 허용하는 제2클러치부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 액추에이터
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제 11항에 있어서,상기 제1클러치부는,상기 제1바디와 상기 샤프트부의 사이에 배치되고, 상기 제1바디와 상기 샤프트부간의 회전력의 전달을 일방향으로만 허용하는 제1클러치베어링; 및상기 제1클러치베어링과 이격되게 배치되고, 상기 제1바디에 대해 샤프트부를 회전 가능하게 지지하는 제1베어링; 및상기 제1클러치베어링과 상기 제1베어링의 사이에 배치되고, 상기 제1클러치베어링이 상기 샤프트부의 축 방향으로 유동되는 것을 방지하는 제1스페이서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 액추에이터
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