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물체를 파지하기 위한 복수의 집게형 로봇 손 포즈를 기초로 사람형 로봇 손 포즈를 추정하되, 기 형성된 컨택트 포즈 데이터베이스로부터 상기 물체를 파지하기 위한 상기 복수의 집게형 로봇 손 포즈 각각의 손바닥 중심 위치와 매칭되는 손 관절 좌표를 추출하여 상기 사람형 로봇 손 포즈를 생성하는 제1 학습 처리 장치; 및입력된 물체 위치정보와 상기 제1 학습 처리 장치를 통해 획득된 상기 사람형 로봇 손 포즈를 기초로 사람형 로봇 손을 이용하여 특정 물체에 대한 파지 및 이동 액션을 수행하고, 액션 결과와 상기 사람형 로봇 손 포즈를 비교하여 보상치를 적용하는 상기 사람형 로봇 손 포즈에 대한 강화 학습 처리를 수행하는 제2 학습 처리 장치를 포함하는 사람형 로봇 손의 처리 시스템
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청구항 1에 있어서,복수의 물체 각각에 대한 촬영을 통해 컬러 이미지 및 깊이(depth) 이미지를 획득하여 출력하기 위한 영상 처리 장치를 더 포함하는 사람형 로봇 손의 처리 시스템
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청구항 2에 있어서,상기 제1 학습 처리 장치는,상기 컬러 이미지 및 상기 깊이 이미지를 기초로 파지하기 위한 상기 물체를 검출하고, 상기 물체에 대한 깊이 맵을 통해 상기 물체의 3차원 표면 정보를 획득하여 상기 물체의 형태에 따른 파지 가능 로봇 손 위치 및 포즈를 포함하는 상기 사람형 로봇 손 포즈를 생성하는 사람형 로봇 손의 처리 시스템
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청구항 3에 있어서,상기 제1 학습 처리 장치는,상기 물체에 대한 컬러 이미지 및 상기 깊이 이미지로부터 추출된 포인트 클라우드를 통하여 상기 물체에 대응되는 복수의 물체 파지 가능점을 생성하고, 생성된 상기 복수의 물체 파지 가능점 중 기 설정된 기준에 따라 파지 가능성이 가장 높은 물체 파지 가능점을 선택하여 상기 사람형 로봇 손 포즈를 생성하는 사람형 로봇 손의 처리 시스템
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청구항 4에 있어서,상기 제1 학습 처리 장치는,상기 사람형 로봇 손 포즈를 생성하기 이전에, 특정 물체에 대해 상기 물체를 파지하기 위한 특정 손 각도의 손바닥 중심 위치를 입력하여 상기 특정 손 각도와 매칭되는 손 관절 좌표를 출력하는 학습 처리를 복수의 물체 각각에 대해 반복 처리하여 상기 컨택트 포즈 데이터베이스를 형성하고,상기 컨택트 포즈 데이터베이스는 상기 복수의 물체 각각을 파지하기 위한 손 각도별 손 관절 좌표를 매칭하여 저장하는 사람형 로봇 손의 처리 시스템
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청구항 5에 있어서,상기 제1 학습 처리 장치는,상기 집게형 로봇 손 포즈의 손바닥 중심 위치를 기초로 상기 물체를 파지하기 위한 상기 손 각도와 상기 손 관절 좌표 간의 연관성을 기반으로 상기 사람형 로봇 손 포즈의 손 관절 좌표를 추출하되, 상기 파지 가능성이 가장 높은 물체 파지 가능점에 대응되는 데이터 셋으로 상기 컨택트 포즈 데이터를 이용하는 사람형 로봇 손의 처리 시스템
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청구항 3에 있어서,상기 제2 학습 처리 장치는,상기 액션 결과에 포함된 사람형 로봇 손의 손 관절 좌표가 상기 제1 학습 처리 장치로부터 전달된 상기 사람형 로봇 손 포즈의 손 관절 좌표와 일치할수록 상기 보상치를 높게 할당하는 상기 사람형 로봇 손 포즈에 대한 강화 학습 처리를 복수의 물체 각각에 대해 반복 수행하는 사람형 로봇 손의 처리 시스템
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청구항 7에 있어서,상기 제2 학습 처리 장치는,상기 사람형 로봇 손을 이용하여 액션을 반복 수행하되, 상기 액션 시마다 상기 보상치를 적용하여 상기 사람형 로봇 손의 액션 결과를 상기 사람형 로봇 손 포즈의 손 관절 좌표와 일치하도록 강화 학습 처리를 수행하는 사람형 로봇 손의 처리 시스템
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청구항 3에 있어서,상기 물체에 대한 상기 컬러 이미지 및 상기 깊이 이미지를 통해 상기 물체의 형태와 위치를 파악하여 상기 물체를 파지하는 경로를 탐색한 후 상기 사람형 로봇 손 포즈의 손 관절 좌표를 기초로 상기 사람형 로봇 손을 이용하여 상기 물체를 파지 및 이동시키는 로봇 손 제어 장치를 더 포함하는 사람형 로봇 손의 처리 시스템
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