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다관절로 형성되어 관로 내부를 따라 이동하면서 관로 내부를 촬영하는 복수 개의 선통 로봇; 및상기 선통 로봇에 구동명령을 전달하고 상기 선통 로봇에서 촬영된 영상을 출력하는 관제 시스템을 포함하는 특징으로 하는 관로 선통 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 선통 로봇은 제1 본체; 제2 본체 상기 제1 본체를 이동시키는 제1 구동부; 상기 제2 본체를 이동시키는 제2 구동부; 상기 제1 본체와 상기 제2 본체를 연결하는 연결부; 관로 내부를 촬영하는 촬영부; 및 상기 제1 구동부와 상기 제2 구동부를 제어하여 상기 제1 본체와 상기 제2 본체를 관로 내부를 따라 이동시키고 상기 촬영부를 제어하여 관로 내부를 촬영하여 촬영하는 로봇 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 관로 선통 장치
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제 2 항에 있어서, 상기 연결부는 상기 제1 본체와 상기 제2 본체가 상하 굴절 또는 좌우 굴절되도록 연결하는 것을 특징으로 하는 관로 선통 장치
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제 2 항에 있어서, 상기 제1 구동부는 상기 제1 본체의 양측에 설치되는 제1 바퀴 및 상기 제1 바퀴를 회전시키는 제1 구동모터를 포함하고, 상기 제2 구동부는 상기 제2 본체의 양측에 설치되는 제2 바퀴 및 상기 제2 바퀴를 회전시키는 제1 구동모터를 포함하며, 상기 제1 바퀴와 상기 제2 바퀴는 톱니 형태로 형성되는 것을 특징으로 하는 관로 선통 장치
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제 4 항에 있어서, 상기 로봇 제어부는 상기 제1 구동모터와 상기 제2 구동모터를 통해 상기 제1 바퀴와 상기 제2 바퀴를 독립적으로 제어하는 것을 특징으로 하는 관로 선통 장치
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제 2 항에 있어서, 상기 촬영부는 관로 내부를 조명하는 조명부; 및관로 내부를 촬영하는 카메라를 포함하는 것을 특징으로 하는 관로 선통 장치
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제 2 항에 있어서, 상기 로봇 제어부의 제어신호에 따라 전방의 장애물을 뚫는 드릴링부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관로 선통 장치
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제 7 항에 있어서, 상기 드릴링부는 순방향 또는 역방향으로 회전하는 드릴 모터; 및상기 드릴 모터에 의해 회전하는 드릴부를 포함하는 것을 특징으로 하는 관로 선통 장치
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제 2 항에 있어서, 상기 로봇 제어부는 케이블을 통해 공급된 전력의 전압강하를 보정하는 것을 특징으로 하는 관로 선통 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 선통 로봇에 설치되고 상기 선통 로봇 서로 간에 케이블을 접속시키는 커넥터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관로 선통 장치
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제 1 항에 있어서, 상기 관제 시스템은 상기 구동명령을 입력받는 입력부; 상기 선통 로봇으로부터 전달된 영상을 출력하는 출력부; 및상기 입력부로부터 입력된 구동명령을 상기 선통 로봇에 전달하고 상기 선통 로봇으로부터 전달된 영상을 상기 출력부를 통해 출력하는 메인 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 관로 선통 장치
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제 11 항에 있어서, 상기 선통 로봇과 상기 관제 시스템은 케이블을 이용한 전력선 통신 방식으로 통신하는 것을 특징으로 하는 관로 선통 장치
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제1 본체; 제2 본체 상기 제1 본체를 이동시키는 제1 구동부; 상기 제2 본체를 이동시키는 제2 구동부; 상기 제1 본체와 상기 제2 본체가 상하 굴절 또는 좌우 굴절되도록 연결하는 연결부; 관로 내부를 촬영하는 촬영부; 및 상기 제1 구동부와 상기 제2 구동부를 제어하여 상기 제1 본체와 상기 제2 본체를 관로 내부를 따라 이동시키고 상기 촬영부를 제어하여 관로 내부를 촬영하여 촬영하는 로봇 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 관로 선통 장치
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제 13 항에 있어서, 상기 제1 구동부는 상기 제1 본체의 양측에 설치되는 제1 바퀴 및 상기 제1 바퀴를 회전시키는 제1 구동모터를 포함하고, 상기 제2 구동부는 상기 제2 본체의 양측에 설치되는 제2 바퀴 및 상기 제2 바퀴를 회전시키는 제1 구동모터를 포함하며, 상기 제1 바퀴와 상기 제2 바퀴는 톱니 형태로 형성되는 것을 특징으로 하는 관로 선통 장치
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제 13 항에 있어서, 상기 촬영부는 관로 내부를 조명하는 조명부; 및관로 내부를 촬영하는 카메라를 포함하는 것을 특징으로 하는 관로 선통 장치
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제 13 항에 있어서, 상기 로봇 제어부의 제어신호에 따라 전방의 장애물을 뚫는 드릴링부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관로 선통 장치
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제 16 항에 있어서, 상기 드릴링부는 순방향 또는 역방향으로 회전하는 드릴 모터; 및상기 드릴 모터에 의해 회전하는 드릴부를 포함하는 것을 특징으로 하는 관로 선통 장치
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제 13 항에 있어서, 상기 로봇 제어부는 케이블을 통해 공급된 전력의 전압강하를 보정하는 것을 특징으로 하는 관로 선통 장치
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제 13 항에 있어서, 상기 제1 본체 및 상기 제2 본체에 설치되고 인접한 다른 선통 로봇 서로 간에 케이블을 접속시키는 커넥터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관로 선통 장치
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