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헤드 모듈;상기 헤드 모듈에 결합되며, 압력 감지부가 각각 구비된 복수 개의 단위 모듈이 연속적으로 결합되는 몸통 모듈; 및상기 복수 개의 단위 모듈에 각각 구비되고, 상기 압력 감지부에 압력이 감지되면 상기 단위 모듈을 분리시키는 분리수단;을 포함하는 자절형 뱀 로봇
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제1항에 있어서,상기 헤드 모듈은,적외선을 감지하는 적외선 감지부;적외선을 복사하는 적외선 광원부; 및영상을 촬영하는 카메라부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자절형 뱀 로봇
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제1항에 있어서,상기 헤드 모듈의 외측면에 마련되어 상기 몸통 모듈과 힌지 결합되는 결합부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자절형 뱀 로봇
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제1항에 있어서,상기 몸통 모듈은,상기 단위 모듈의 외측면 일측에 마련되고, 모터부가 구비되는 제1 결합부; 및상기 단위 모듈의 외측면 타측에 마련되어 다른 단위 모듈과 힌지 결합되는 제2 결합부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자절형 뱀 로봇
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제4항에 있어서,상기 헤드 모듈은,상기 모터부를 제어하기 위한 제어부와, 상기 제어부의 제어신호를 상기 각각의 단위 모듈에 송신하는 제1 통신부를 포함하고,상기 몸통 모듈은,상기 각각의 단위 모듈에 구비되어 상기 제1 통신부와의 통신을 통해 상기 모터부를 제어하기 위한 제어신호를 수신하는 제2 통신부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자절형 뱀 로봇
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제1항에 있어서,상기 단위 모듈은 제1 몸체부와 제2 몸체부를 포함하고,상기 제1 몸체부와 상기 제2 몸체부는 상기 분리수단에 의해 서로 분리되는 것을 특징으로 하는 자절형 뱀 로봇
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제6항에 있어서,상기 분리수단은,상기 제1 몸체부의 내측면에 구비되며, 상기 제1 몸체부의 내측을 향해 돌출 형성되는 걸림돌부;상기 제2 몸체부의 내측면에 구비되는 고정축에 회전 가능하게 결합되고, 상기 고정축을 중심축으로 하여 회전되며, 일단부에는 상기 걸림돌부에 걸리는 미늘부가 형성된 스냅 빔;상기 제2 몸체부의 내측에 구비되고, 상기 스냅 빔의 타단부를 가압하는 래크부;상기 제2 몸체부의 내측에 구비되고, 상기 래크부에 치합되어 상기 래크부를 상기 제2 몸체부의 외측방향으로 직선이동시키는 피니언부; 및상기 제2 몸체부의 내측에 구비되고, 상기 피니언부가 축결합되어 상기 피니언부를 회전시키는 모터부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자절형 뱀 로봇
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제7항에 있어서,상기 래크부는,상기 피니언부의 상측에 치합되는 기어가 하단부에 형성된 제1 래크; 및상기 제1 래크와 상하에서 상호 대응하며, 상기 피니언부의 하측에 치합되는 기어가 상단부에 형성된 제2 래크;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자절형 뱀 로봇
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제7항에 있어서,상기 제2 몸체부의 내측면에 구비되며, 상기 스냅 빔의 타단부를 탄성 지지하는 탄성부재;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자절형 뱀 로봇
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