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메인 하우징;상기 메인 하우징에 설치되어, 적어도 하나의 시술 도구를 제어하는 시술 도구 제어 어셈블리; 및상기 메인 하우징의 전단 측에 위치되어, 상기 적어도 하나의 시술 도구의 경로를 가이드하는 가이드 카테터를 제어하는 가이드 카테터 제어 어셈블리를 포함하고,상기 가이드 카테터 제어 어셈블리는,상기 메인 하우징의 전단에 위치되는 프레임; 및상기 프레임에 설치되는 제1 롤러 모듈 및 제2 롤러 모듈을 포함하고,상기 제2 롤러 모듈은, 상기 제1 롤러 모듈 및 제2 롤러 모듈 사이에 상기 가이드 카테터가 파지되도록 상기 제1 롤러 모듈을 향해 수평 이동 가능한, 시술 도구 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 제1 롤러 모듈 및 제2 롤러 모듈은,상기 프레임에 연결되는 롤러 플레이트; 및상기 롤러 플레이트에 회전 가능하게 구비되는 롤러 부재를 각각 포함하는, 시술 도구 제어 장치
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제2항에 있어서,상기 가이드 카테터가 파지된 상태에서, 상기 제1 롤러 모듈 및 제2 롤러 모듈의 상기 롤러 부재를 회전시킴으로써 파지된 상기 가이드 카테터를 길이 방향으로 이동시키는, 시술 도구 제어 장치
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제2항에 있어서,상기 가이드 카테터가 파지된 상태에서, 상기 제1 롤러 모듈 및 제2 롤러 모듈 중 적어도 어느 하나의 상기 롤러 부재를 수직 방향으로 이동시킴으로써 파지된 상기 가이드 카테터를 회전시키는, 시술 도구 제어 장치
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제4항에 있어서,상기 롤러 플레이트는, 상기 프레임에 연결되는 상부 롤러 플레이트와, 상기 상부 롤러 플레이트의 하측에 위치되어 상기 롤러 부재가 회전 가능하게 연결되는 하부 롤러 플레이트를 포함하고,상기 제1 롤러 모듈 또는 제2 롤러 모듈은, 상기 상부 롤러 플레이트에 대하여 상기 하부 롤러 플레이트를 수직 방향으로 이동시키는 수직 이동부를 더 포함하는, 시술 도구 제어 장치
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제5항에 있어서,상기 수직 이동부는,수직 이동 구동 모터;상기 수직 이동 구동 모터로부터 회전 동력을 전달받는 수직 이동 풀리;상기 수직 이동 풀리와 일체로 회전되는 수직 이동 리드 스크류 너트; 및상기 수직 이동 리드 스크류 너트와 체결되고 일측에 상기 하부 롤러 플레이트가 연결되어, 상기 수직 이동 리드 스크류 너트의 회전에 따라 상기 하부 롤러 플레이트를 수직 방향으로 이동시키는 수직 이동 리드 스크류를 포함하는, 시술 도구 제어 장치
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제3항에 있어서,상기 제1 롤러 모듈 또는 제2 롤러 모듈은,상기 롤러 플레이트에 대하여 상기 롤러 부재를 회전시키는 회전 구동부를 더 포함하는, 시술 도구 제어 장치
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제7항에 있어서,상기 회전 구동부는,회전 구동 모터;상기 회전 구동 모터로부터 회전 동력을 전달받는 회전 구동 풀리;상기 회전 구동 풀리와 일체로 회전되는 스플라인 너트; 및상기 스플라인 너트와 체결되고 일측에 상기 롤러 부재가 연결되어, 상기 스플라인 너트의 회전에 따라 상기 롤러 부재를 회전시키는 스플라인 샤프트를 포함하는, 시술 도구 제어 장치
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제8항에 있어서,상기 회전 구동부는,상기 회전 구동 풀리 및 스플라인 샤프트의 사이에 위치되어, 상기 스플라인 샤프트의 흔들림을 방지하는 샤프트 지지부를 더 포함하는, 시술 도구 제어 장치
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제2항에 있어서,상기 가이드 카테터 제어 어셈블리는, 상기 제2 롤러 모듈을 수평 방향으로 이동시키는 수평 이동부를 더 포함하는, 시술 도구 제어 장치
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제10항에 있어서,상기 수평 이동부는,수평 이동 구동 모터;상기 프레임에 수평 방향으로 연결되고, 상기 수평 이동 구동 모터로부터 회전 동력을 전달받는 수평 이동 리드 스크류; 및상기 수평 이동 리드 스크류에 체결되고 일측에 상기 롤러 플레이트가 연결되어, 상기 수평 이동 리드 스크류의 회전에 따라 상기 롤러 플레이트를 수평 방향으로 이동시키는 수평 이동 리드 스크류 너트를 포함하는, 시술 도구 제어 장치
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제1항에 있어서,상기 메인 하우징에 상기 가이드 카테터 제어 어셈블리를 연결하는 연결 암을 더 포함하고,상기 가이드 카테터 제어 어셈블리는 상기 연결 암을 통해 상기 메인 하우징에 대하여 틸팅 또는 병진 이동 가능한, 시술 도구 제어 장치
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