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휴대용 컴퓨터가, 로봇 교시를 안내하도록 구성된 제1 GUI 화면을 표시하는 단계;핸드헬드 디바이스(handheld device)가, 상기 제1 GUI를 통해 제공되는 교시 안내에 따라 동작하는 사용자의 교시 모션을 인식하여 제1 교시점 데이터를 생성하는 단계;로봇 제어 장치가, 상기 핸드헬드 디바이스로부터 상기 제1 교시점 데이터를 수신하고, 상기 사용자의 교시 의도에 부합하도록 상기 제1 교시점 데이터를 보정하여 제2 교시점 데이터를 생성하는 단계;상기 휴대용 컴퓨터가, 상기 로봇 제어 장치로부터 상기 제1 및 제2 교시점 데이터를 수신하고, 사용자가 상기 제2 교시점 데이터를 선택할 수 있도록 구성된 제2 GUI 화면을 표시하는 단계; 및상기 휴대용 컴퓨터가, 사용자가 상기 제2 GUI 화면을 통해 선택한 상기 제2 교시점 데이터에 대응하는 교시 명령을 상기 로봇 제어 장치로 송신하는 단계를 포함하는 로봇 교시를 위한 방법
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제1항에서, 상기 제1 GUI 화면을 표시하는 단계는,상기 사용자가 교시 작업과 세부 교시 작업의 종류를 선택할 수 있도록 화면 구성을 표시하는 단계인 것인 로봇 교시를 위한 방법
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제1항에서,상기 제1 GUI 화면을 표시하는 단계는,상기 사용자가 로봇이 조작하고자 하는 대상체 종류, 상기 로봇의 그리퍼 종류 및 상기 대상체의 조작 방향을 선택할 수 있도록 화면 구성을 표시하는 단계인 것인 로봇 교시를 위한 방법
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제1항에서,상기 제2 교시점 데이터를 생성하는 단계는,상기 휴대용 컴퓨터로부터 수신된 교시 작업 정보를 기반으로 상기 사용자의 교시 의도를 분석하는 단계를 포함하는 것인 로봇 교시를 위한 방법
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제4항에서,상기 교시 작업 정보는,상기 사용자가 상기 제1 GUI 화면을 통해 선택한 정보이고, 상기 제1 GUI 화면을 통해 선택한 정보는, 교시 작업과 세부 교시 작업의 종류를 나타내는 정보, 로봇이 조작하고자 하는 대상체의 종류를 나타내는 정보, 상기 로봇의 그리퍼 종류를 나타내는 정보 및 상기 대상체의 조작 방향을 나태는 정보 중에서 적어도 하나를 포함하는 것인 로봇 교시를 위한 방법
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제1항에서, 상기 제2 GUI 화면을 표시하는 단계는,상기 제2 교시점 데이터를 시각화한 제2 교시 궤적을 3차원 좌표계에서 표시하는 제1 화면 구성과 상기 사용자가 상기 제2 교시 궤적을 선택하기 위한 선택 버튼을 포함하도록 구성된 제2 화면 구성을 표시하는 단계인 것인 로봇 교시를 위한 방법
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제6항에서,상기 제2 화면 구성은,상기 사용자가 상기 제2 교시 궤적을 선택하지 않는 경우, 재교시 명령을 생성하여 상기 로봇 제어 장치로 송신하기 위한 선택 버튼을 더 포함하도록 구성된 것인 로봇 교시를 위한 방법
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로봇 교시를 안내하도록 구성된 제1 GUI 화면 및 교시 명령을 생성하도록 구성된 제2 GUI 화면을 표시하는 휴대용 컴퓨터; 및상기 제1 GUI 화면을 통해 제공되는 교시 안내에 따라 동작하는 사용자의 교시 모션을 인식하여 제1 교시점 데이터를 생성하고, 상기 제1 교시점 데이터를 로봇 제어 장치로 송신하는 핸드헬드 디바이스를 포함하고,상기 휴대용 컴퓨터는,상기 로봇 제어 장치로부터 상기 제1 교시점 데이터와 상기 사용자의 교시 의도에 부합하도록 상기 제1 교시점 데이터를 재구성하여 획득한 제2 교시점 데이터를 수신하고, 사용자가 상기 제2 GUI 화면을 통해 선택한 상기 제2 교시점 데이터에 대응하는 교시 명령을 상기 로봇 제어 장치로 송신하는 것인 로봇 교시를 위한 장치
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제8항에서,상기 핸드헬드 디바이스는,프로세서;상기 프로세서의 제어에 따라, 사용자의 교시 모션을 인식하는 동작 인식 센서; 및상기 프로세서의 제어에 따라, 무선 통신을 이용하여 상기 제1 교시점 데이터를 상기 로봇 제어 장치로 송신하는 무선 통신 모듈을 포함하는 로봇 교시를 위한 장치
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제9항에서,상기 무선 통신은 근거리 무선 통신인 것인 로봇 교시를 위한 장치
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제8항에서,상기 휴대용 컴퓨터는,적어도 하나의 CPU 및 적어도 하나의 GPU를 포함하는 프로세서;상기 프로세서의 제어에 따라, 상기 제1 및 제2 GUI 화면을 표시하는 표시부; 및상기 프로세서의 제어에 따라, 상기 제1 및 제2 교시점 데이터를 상기 로봇 제어 장치로부터 수신하고, 상기 교시 명령을 상기 로봇 제어 장치로 송신하는 무선 통신 모듈을 포함하는 로봇 교시를 위한 장치
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제8항에서,상기 휴대용 컴퓨터는,상기 제1 GUI 화면을 통해, 상기 사용자가 교시 작업과 세부 교시 작업의 종류를 선택하기 위한 화면 구성을 표시하는 것인 로봇 교시를 위한 장치
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제8항에서,상기 휴대용 컴퓨터는,상기 제1 GUI 화면을 통해, 상기 사용자가 로봇이 조작하고자 하는 대상체 종류, 상기 로봇의 그리퍼 종류 및 상기 대상체의 조작 방향을 선택하기 위한 화면 구성을 표시하는 것인 로봇 교시를 위한 장치
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제8항에서,상기 휴대용 컴퓨터는,상기 제2 GUI 화면을 통해, 상기 제2 교시점 데이터를 시각화한 제2 교시 궤적을 3차원 좌표계에서 표시하는 제1 화면 구성과, 상기 제2 교시 궤적에 따른 상기 교시 명령을 생성하기 위한선택 버튼과 상기 사용자가 상기 제2 교시 궤적을 선택하지 않은 경우, 재교시 명령을 생성하기 위한 선택 버튼을 포함하도록 구성된 제2 화면 구성을 표시하는 것인 로봇 교시를 위한 장치
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제8항에서,상기 휴대용 컴퓨터는, 상기 제1 GUI를 통해, 상기 교시 안내에 따라 사용자가 선택한 교시 작업을 시연하는 동영상을 재생하는 것인 로봇 교시를 위한 장치
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