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컴퓨터 장치에서 실행되는 방법에 있어서,상기 컴퓨터 장치는 메모리에 포함된 컴퓨터 판독가능한 명령들을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고,상기 방법은,상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 차체의 각 위치에 일정 각도 지면을 향하도록 배치된 다중 레이더(radar) 센서를 통해 방사상 속도(Radial Velocity)를 획득하는 단계; 및상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 방사상 속도를 이용하여 상기 차체의 자체움직임(ego-motion)을 나타내는 속도 정보를 추정하는 단계를 포함하고,상기 추정하는 단계는,최소 제곱(Least square) 방법론과 접선 움직임 개선(Tangential motion refinement) 방법론을 통해 상기 방사상 속도를 기초로 3D 선형 속도를 계산하는 단계를 포함하는 방법
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제1항에 있어서,상기 다중 레이더 센서는 상기 차체의 전방 중앙에 배치된 레이더 센서, 상기 차체의 전방 좌우 코너에 배치된 레이더 센서, 및 상기 차체의 양 측방에 배치된 레이더 센서 중 서로 직교하는 둘 이상의 레이더 센서로 구성되는 것을 특징으로 하는 방법
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제1항에 있어서,상기 차체에 대한 지면 정보를 유지하도록 상기 차체의 각 위치에서 레이더 센서가 일정 각도 이내의 하향 각도로 배치되는 것을 특징으로 하는 방법
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제1항에 있어서,상기 다중 레이더 센서는 상기 차체의 원하는 위치에 탈부착 가능한 형태의 칩 기반 레이더로 구성되는 것을 특징으로 하는 방법
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제1항에 있어서,상기 추정하는 단계는,RANSAC(Random Sample Consensus) 알고리즘을 활용하여 상기 방사상 속도에서 레이더 포인트 클라우드 내의 노이즈를 제거하는 단계; 및상기 노이즈가 제거된 방사상 속도를 이용하여 3D 선형 속도(Linear velocity)를 계산하는 단계를 포함하는 방법
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제1항에 있어서,상기 추정하는 단계는,상기 방사상 속도를 상기 다중 레이더 센서를 기준으로 수평 방향 속도와 전후 방향 속도로 분리하는 단계; 및상기 다중 레이더 센서의 수평 방향 속도와 전후 방향 속도 정보를 이용하여 3D 선형 속도를 계산하는 단계를 포함하는 방법
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컴퓨터 장치에서 실행되는 방법에 있어서,상기 컴퓨터 장치는 메모리에 포함된 컴퓨터 판독가능한 명령들을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고,상기 방법은,상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 차체의 각 위치에 일정 각도 지면을 향하도록 배치된 다중 레이더(radar) 센서를 통해 방사상 속도(Radial Velocity)를 획득하는 단계; 및상기 적어도 하나의 프로세서에 의해, 상기 방사상 속도를 이용하여 상기 차체의 자체움직임(ego-motion)을 나타내는 속도 정보를 추정하는 단계를 포함하고,상기 추정하는 단계는,상기 방사상 속도를 이용하여 3D 선형 속도를 계산하는 단계;상기 3D 선형 속도를 기반으로 레이더 팩터에 해당되는 속도 팩터(Velocity factor)와 바이어스 팩터(Bias factor)를 계산하는 단계; 및상기 레이더 팩터를 통해 상기 차체의 자체움직임 값을 계산하는 단계를 포함하는 방법
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제8항에 있어서,상기 추정하는 단계는,상기 속도 팩터와 상기 바이어스 팩터의 잔차(residual)를 계산하여 상기 레이더 팩터를 최적화하는 단계를 더 포함하는 방법
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제8항에 있어서,상기 추정하는 단계는,상기 속도 팩터에 대해 노이즈 전파(noise propagation)를 유도하여 측정 공분산(measurement covariance)을 계산하는 단계를 더 포함하는 방법
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컴퓨터로 구현된 자체움직임 측정 장치에 있어서,차체의 각 위치에 일정 각도 지면을 향하도록 배치된 다중 레이더 센서; 및메모리에 포함된 컴퓨터 판독가능한 명령들을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고,상기 적어도 하나의 프로세서는,상기 다중 레이더 센서를 통해 방사상 속도를 획득하는 과정; 및상기 방사상 속도를 이용하여 상기 차체의 자체움직임을 나타내는 속도 정보를 추정하는 과정을 처리하고,상기 적어도 하나의 프로세서는,최소 제곱 방법론과 접선 움직임 개선 방법론을 통해 상기 방사상 속도를 기초로 3D 선형 속도를 계산하는 것을 특징으로 하는 자체움직임 측정 장치
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제11항에 있어서,상기 다중 레이더 센서는 칩 기반의 레이더로서 상기 차체의 전방 중앙에 배치된 레이더 센서, 상기 차체의 전방 좌우 코너에 배치된 레이더 센서, 및 상기 차체의 양 측방에 배치된 레이더 센서 중 서로 직교하는 둘 이상의 레이더 센서로 구성되는 것을 특징으로 하는 자체움직임 측정 장치
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컴퓨터로 구현된 자체움직임 측정 장치에 있어서,차체의 각 위치에 일정 각도 지면을 향하도록 배치된 다중 레이더 센서; 및메모리에 포함된 컴퓨터 판독가능한 명령들을 실행하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하고,상기 적어도 하나의 프로세서는,상기 다중 레이더 센서를 통해 방사상 속도를 획득하는 과정; 및상기 방사상 속도를 이용하여 상기 차체의 자체움직임을 나타내는 속도 정보를 추정하는 과정을 처리하고,상기 적어도 하나의 프로세서는,RANSAC 알고리즘을 활용하여 상기 방사상 속도에서 레이더 포인트 클라우드 내의 노이즈를 제거하고,상기 노이즈가 제거된 방사상 속도를 기초로 최소 제곱 방법론과 접선 움직임 개선 방법론을 통해 3D 선형 속도를 계산하고,상기 3D 선형 속도를 기반으로 레이더 팩터에 해당되는 속도 팩터와 바이어스 팩터를 계산하고,상기 레이더 팩터를 통해 상기 차체의 자체움직임 값을 계산하는 것을 특징으로 하는 자체움직임 측정 장치
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제13항에 있어서,상기 적어도 하나의 프로세서는,상기 노이즈가 제거된 방사상 속도를 상기 다중 레이더 센서를 기준으로 수평 방향 속도와 전후 방향 속도로 분리하고,상기 다중 레이더 센서의 수평 방향 속도와 전후 방향 속도속도 정보를 이용하여 상기 3D 선형 속도를 계산하는 것을 특징으로 하는 자체움직임 측정 장치
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제13항에 있어서,상기 적어도 하나의 프로세서는,상기 속도 팩터와 상기 바이어스 팩터의 잔차를 계산하여 상기 레이더 팩터를 최적화하는 것을 특징으로 하는 자체움직임 측정 장치
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