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포트홀, 도로균열, 도로 위 불법 적치물 및 장애물, 신호등 고장 및 가려진 신호등과 표지판을 포함하는 도로문제 상황 데이터를 수집하기 위해 자율주행차량의 인지센서를 활용하는 센서부; 도로문제 상황을 인식하기 위해 상기 센서부를 통해 수집된 도로문제 상황 데이터에 대하여 전처리 과정, 후보 추출 과정, 캐스케이드 검출 과정을 포함하는 이미지 처리를 수행하는 이미지 처리부; 및 상기 이미지 처리된 도로문제 상황 데이터를 해당 도로의 담당 기관으로 직접 전송하기 위해 해당 도로의 GPS 정보를 도로명주소로 변환하고 데이터베이스 상의 데이터를 지도에 매핑하여 문제장소를 파악하는 판단부 를 포함하는 도로문제통합관리 시스템
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제1항에 있어서,상기 이미지 처리부는, 상기 센서부의 카메라를 이용한 이미지 처리 알고리즘과 상기 센서부의 LiDAR를 통한 깊이 정보의 통합을 통해 도로문제 상황을 인식하고, 자율주행차량의 정밀지도의 비교 알고리즘을 이용하여 도로문제 상황을 인식하는 도로문제통합관리 시스템
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제1항에 있어서,상기 이미지 처리부는, 상기 전처리 과정에서 상기 수집된 도로문제 상황 데이터의 영상에 대하여 이미지 처리를 수행할 영역을 잘라내는 크로핑을 수행하고, 상기 영상을 흑백으로 변환하며, 상기 영상에서 도로 영역을 인식하고 도로영역 내에서 LiDAR 센서를 통해 일반 도로, 도로 균열, 포트홀의 명암 비교를 통해 도로문제 상황을 인식하는 도로문제통합관리 시스템
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제1항에 있어서,상기 판단부는, 상기 자율주행차량의 데이터베이스에 저장되어 있는 좌표, 문제상황, 관찰 시각을 포함하는 도로문제상황 데이터를 이용하여 사용자에게 지도의 형태로 나타내도록 데이터베이스 상의 데이터를 지도에 매핑하고, 상기 도로문제상황 데이터는 해당 문제상황에 대하여 카메라로부터 획득한 사진 정보, 자율주행차량의 RTK(Real-Time Kinematic)로부터 얻은 GPS 정보 및 도로명주소가 포함되어 있고, 인식된 도로문제 상황의 해당 도로의 GPS 정보를 도로명주소로 변환하여 상기 데이터베이스 상의 데이터를 지도에 매핑하여 문제장소를 파악함으로써 도로문제 상황을 실시간으로 파악하고, 파악된 정보를 해당 도로의 담당 기관으로 전송하여 도로문제 상황을 해결하도록 하는 도로문제통합관리 시스템
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센서부를 통해 자율주행차량의 인지센서를 활용하여 포트홀, 도로균열, 도로 위 불법 적치물 및 장애물, 신호등 고장 및 가려진 신호등과 표지판을 포함하는 도로문제 상황 데이터를 수집하는 단계; 이미지 처리부를 통해 도로문제 상황을 인식하기 위해 상기 센서부를 통해 수집된 도로문제 상황 데이터에 대하여 전처리 과정, 후보 추출 과정, 캐스케이드 검출 과정을 포함하는 이미지 처리를 수행하는 단계; 및 판단부 통해 상기 이미지 처리된 도로문제 상황 데이터를 해당 도로의 담당 기관으로 직접 전송하기 위해 해당 도로의 GPS 정보를 도로명주소로 변환하고 데이터베이스 상의 데이터를 지도에 매핑하여 문제장소를 파악하는 단계 를 포함하는 도로문제통합관리 방법
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제5항에 있어서,상기 이미지 처리부를 통해 도로문제 상황을 인식하기 위해 상기 센서부를 통해 수집된 도로문제 상황 데이터에 대하여 전처리 과정, 후보 추출 과정, 캐스케이드 검출 과정을 포함하는 이미지 처리를 수행하는 단계는, 상기 센서부의 카메라를 이용한 이미지 처리 알고리즘과 상기 센서부의 LiDAR를 통한 깊이 정보의 통합을 통해 도로문제 상황을 인식하고, 자율주행차량의 정밀지도의 비교 알고리즘을 이용하여 도로문제 상황을 인식하는 도로문제통합관리 방법
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제5항에 있어서,상기 이미지 처리부를 통해 도로문제 상황을 인식하기 위해 상기 센서부를 통해 수집된 도로문제 상황 데이터에 대하여 전처리 과정, 후보 추출 과정, 캐스케이드 검출 과정을 포함하는 이미지 처리를 수행하는 단계는, 상기 전처리 과정에서 상기 수집된 도로문제 상황 데이터의 영상에 대하여 이미지 처리를 수행할 영역을 잘라내는 크로핑을 수행하고, 상기 영상을 흑백으로 변환하며, 상기 영상에서 도로 영역을 인식하고 도로영역 내에서 LiDAR 센서를 통해 일반 도로, 도로 균열, 포트홀의 명암 비교를 통해 도로문제 상황을 인식하는 도로문제통합관리 방법
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제5항에 있어서,상기 판단부 통해 상기 이미지 처리된 도로문제 상황 데이터를 해당 도로의 담당 기관으로 직접 전송하기 위해 해당 도로의 GPS 정보를 도로명주소로 변환하고 데이터베이스 상의 데이터를 지도에 매핑하여 문제장소를 파악하는 단계는, 상기 자율주행차량의 데이터베이스에 저장되어 있는 좌표, 문제상황, 관찰 시각을 포함하는 도로문제상황 데이터를 이용하여 사용자에게 지도의 형태로 나타내도록 데이터베이스 상의 데이터를 지도에 매핑하고, 상기 도로문제상황 데이터는 해당 문제상황에 대하여 카메라로부터 획득한 사진 정보, 자율주행차량의 RTK(Real-Time Kinematic)로부터 얻은 GPS 정보 및 도로명주소가 포함되어 있고, 인식된 도로문제 상황의 해당 도로의 GPS 정보를 도로명주소로 변환하여 상기 데이터베이스 상의 데이터를 지도에 매핑하여 문제장소를 파악함으로써 도로문제 상황을 실시간으로 파악하고, 파악된 정보를 해당 도로의 담당 기관으로 전송하여 도로문제 상황을 해결하도록 하는 도로문제통합관리 방법
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