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깊이 데이터를 기반으로 하는 배관 인식 장치에 있어서, 촬영 객체의 깊이 데이터 및 색상 데이터를 측정하는 카메라로부터 인식하고자 하는 배관이 포함된 촬영 영상을 실시간으로 수신하는 수신부,상기 촬영 영상에서 적어도 하나의 배관을 선택받으면, 상기 선택된 배관을 제외한 나머지 촬영 영상 영역을 제거하여 상기 선택된 배관만을 추출하는 배관 추출부, 배관 추출 영상으로부터 추출된 배관의 색상, 두께, 형상 및 배열 중에서 적어도 하나를 포함하는 분석 데이터를 생성하는 데이터 생성부, 상기 배관에 대한 분석 데이터를 이용하여 기 저장된 설계 도면에 포함된 복수의 배관들 중에서 일치하는 배관을 검색하는 것으로, 각 배관의 상기 분석 데이터 및 복수의 배관들이 설치된 배열 구조를 이용하여, 일치하는 배관을 기 저장된 설계 도면에서 검색하는 검색부, 그리고상기 촬영 영상 내의 상기 선택된 배관에 대응하는 영역에 상기 설계 도면으로부터 검색된 배관을 증강현실 형태로 오버랩하여 표시하는 제어부를 포함하며,상기 배관 추출부는, 상기 촬영 영상에서 배관을 선택받으면, 상기 선택된 배관의 색상을 타겟 색상으로 설정하고 상기 촬영 영상에서 상기 타켓 색상을 제외한 배경 노이즈를 제거하며, 상기 배경 노이즈가 제거된 영상에서 상기 타겟 색상에 해당하는 영역의 주변 영역을 분석하여, 배관의 형상과 상이한 주변 노이즈를 제거하는 배관 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 배관 추출부는, 상기 복수의 배관이 선택된 경우, 상기 촬영 영상에서 선택된 배관의 순서대로 배관을 추출하여 각각의 배관 추출 영상을 생성하고, 복수의 배관 추출 영상을 하나의 영상으로 재조합하고, 매쉬 형태의 상기 재조합된 영상을 포인트 클라우드 형태의 영상으로 변환하는 배관 인식 장치
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제1항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 검색된 설계 도면의 방향, 기울기 및 비율 중에서 적어도 하나를 재 조정하는 트래킹 작업을 수행하여 상기 재조합된 영상에 상기 검색된 설계 도면을 정합시키고, 상기 촬영 영상 내의 상기 선택된 배관에 대응하는 영역에 상기 설계 도면으로부터 검색된 배관 및 상기 검색된 배관의 배관 정보를 증강현실 형태로 표시하는 배관 인식 장치
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배관 인식 장치를 이용한 깊이 데이터 기반 배관 인식 방법에 있어서, 촬영 객체의 깊이 데이터 및 색상 데이터를 측정하는 카메라로부터 인식하고자 하는 배관이 포함된 촬영 영상을 실시간으로 수신하는 단계,상기 촬영 영상에서 적어도 하나의 배관을 선택받으면, 상기 선택된 배관을 제외한 나머지 촬영 영상 영역을 제거하여 상기 선택된 배관만을 추출하는 단계, 배관 추출 영상으로부터 추출된 배관의 색상, 두께, 형상 및 배열 중에서 적어도 하나를 포함하는 분석 데이터를 생성하는 단계, 상기 배관에 대한 분석 데이터를 이용하여 기 저장된 설계 도면에 포함된 복수의 배관들 중에서 일치하는 배관을 검색하는 것으로, 각 배관의 상기 분석 데이터 및 복수의 배관들이 설치된 배열 구조를 이용하여, 일치하는 배관을 기 저장된 설계 도면에서 검색하는 단계, 그리고상기 촬영 영상 내의 상기 선택된 배관에 대응하는 영역에 상기 설계 도면으로부터 검색된 배관을 증강현실 형태로 오버랩하여 표시하는 단계를 포함하며, 상기 선택된 배관만을 추출하는 단계는, 상기 촬영 영상에서 배관을 선택받으면, 상기 선택된 배관의 색상을 타겟 색상으로 설정하고 상기 촬영 영상에서 상기 타켓 색상을 제외한 배경 노이즈를 제거하며, 상기 배경 노이즈가 제거된 영상에서 상기 타겟 색상에 해당하는 영역의 주변 영역을 분석하여, 배관의 형상과 상이한 주변 노이즈를 제거하는 배관 인식 방법
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제6항에 있어서, 상기 선택된 배관만을 추출하는 단계는, 상기 복수의 배관이 선택된 경우, 상기 촬영 영상에서 선택된 배관의 순서대로 배관을 추출하여 각각의 배관 추출 영상을 생성하고, 복수의 배관 추출 영상을 하나의 영상으로 재조합하고, 매쉬 형태의 상기 재조합된 영상을 포인트 클라우드 형태의 영상으로 변환하는 배관 인식 방법
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제6항에 있어서, 상기 표시하는 단계는, 상기 검색된 설계 도면의 방향, 기울기 및 비율 중에서 적어도 하나를 재 조정하는 트래킹 작업을 수행하여 상기 재조합된 영상에 상기 검색된 설계 도면을 정합시키고, 상기 촬영 영상 내의 상기 선택된 배관에 대응하는 영역에 상기 설계 도면으로부터 검색된 배관과, 상기 검색된 배관의 배관 정보를 증강현실 형태로 표시하는 배관 인식 방법
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