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실측 정보(ground truth) 깊이 맵에 대한 신뢰도 맵을 제공하는 단계; 및상기 실측 정보 깊이 맵과 상기 신뢰도 맵에 기초하여 영상의 깊이 정보를 추정하는 깊이 정보 추정 모델을 학습하는 단계를 포함하는, 영상의 깊이 정보 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 신뢰도 맵을 제공하는 단계는,상기 실측 정보 깊이 맵에 대한 신뢰도 맵을 생성하고, 상기 생성된 신뢰도 맵을 제공하는, 영상의 깊이 정보 추정 방법
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제2항에 있어서,상기 신뢰도 맵을 제공하는 단계는,상기 실측 정보 깊이 맵과 상기 실측 정보 깊이 맵에 대응하는 적어도 하나의 영상을 입력으로 하는 미리 학습된 신뢰도 추정 모델을 이용하여 상기 신뢰도 맵을 생성하는, 영상의 깊이 정보 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 신뢰도 맵을 제공하는 단계는,상기 실측 정보 깊이 맵의 비어 있는 깊이 값을 깊이 완성(depth completion) 기술을 이용하여 채우고, 상기 비어 있는 깊이 값이 채워진 실측 정보 깊이 맵에 대한 신뢰도 맵을 생성하여 상기 생성된 신뢰도 맵을 제공하는, 영상의 깊이 정보 추정 방법
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제4항에 있어서,상기 신뢰도 맵을 제공하는 단계는,상기 실측 정보 깊이 맵 중 상기 비어 있는 깊이 값이 미리 설정된 일정 비율 이상인 실측 정보 깊이 맵에 대하여, 상기 깊이 완성 기술을 이용하여 상기 비어 있는 깊이 값을 채우는, 영상의 깊이 정보 추정 방법
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제4항에 있어서,상기 신뢰도 맵을 제공하는 단계는,상기 실측 정보 깊이 맵과 동일한 픽셀 위치에 생성된 깊이 값에 대하여 신뢰도 값을 1로 설정하고, 나머지 픽셀 위치의 깊이 값에 대하여 일정 반경 내에 존재하는 상기 신뢰도 값이 1인 픽셀 개수와 거리에 기초하여 상기 신뢰도 값을 설정함으로써, 상기 비어 있는 깊이 값이 채워진 실측 정보 깊이 맵에 대한 신뢰도 맵을 생성하는, 영상의 깊이 정보 추정 방법
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제1항에 있어서,상기 깊이 정보 추정 모델을 학습하는 단계는,상기 신뢰도 맵을 손실 함수에 반영하여 상기 깊이 정보 추정 모델을 학습하는, 영상의 깊이 정보 추정 방법
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실측 정보 깊이 맵을 획득하는 단계;상기 획득된 실측 정보 깊이 맵 각각에 대하여, 비어 있는 깊이 값을 깊이 완성(depth completion) 기술을 이용하여 채우는 단계;상기 비어 있는 깊이 값이 채워진 실측 정보 깊이 맵에 대한 신뢰도 맵을 생성하는 단계; 및상기 비어 있는 깊이 값이 채워진 실측 정보 깊이 맵과 상기 신뢰도 맵에 기초하여 영상의 깊이 정보를 추정하는 깊이 정보 추정 모델을 학습하는 단계를 포함하는, 영상의 깊이 정보 추정 방법
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제8항에 있어서,상기 신뢰도 맵을 생성하는 단계는,상기 비어 있는 깊이 값이 채워진 실측 정보 깊이 맵과 상기 획득된 실측 정보 깊이 맵에 대응하는 적어도 하나의 영상에 기초하여 상기 신뢰도 맵을 생성하는, 영상의 깊이 정보 추정 방법
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제9항에 있어서,상기 깊이 완성 기술을 이용하여 채우는 단계는,상기 획득된 실측 정보 깊이 맵 중 상기 비어 있는 깊이 값이 미리 설정된 일정 비율 이상인 실측 정보 깊이 맵에 대하여, 상기 깊이 완성 기술을 이용하여 상기 비어 있는 깊이 값을 채우는, 영상의 깊이 정보 추정 방법
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제8항에 있어서,상기 신뢰도 맵을 생성하는 단계는,상기 획득된 실측 정보 깊이 맵과 동일한 픽셀 위치에 생성된 깊이 값에 대하여 신뢰도 값을 1로 설정하고, 나머지 픽셀 위치의 깊이 값에 대하여 일정 반경 내에 존재하는 상기 신뢰도 값이 1인 픽셀 개수와 거리에 기초하여 상기 신뢰도 값을 설정함으로써, 상기 비어 있는 깊이 값이 채워진 실측 정보 깊이 맵에 대한 신뢰도 맵을 생성하는, 영상의 깊이 정보 추정 방법
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실측 정보 깊이 맵에 대한 신뢰도 맵을 제공하는 제공부; 및상기 실측 정보 깊이 맵과 상기 신뢰도 맵에 기초하여 영상의 깊이 정보를 추정하는 깊이 정보 추정 모델을 학습하는 학습부를 포함하는, 영상의 깊이 정보 추정 장치
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제12항에 있어서,상기 제공부는,상기 실측 정보 깊이 맵에 대한 신뢰도 맵을 생성하고, 상기 생성된 신뢰도 맵을 제공하는, 영상의 깊이 정보 추정 장치
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제13항에 있어서,상기 제공부는,상기 실측 정보 깊이 맵과 상기 실측 정보 깊이 맵에 대응하는 적어도 하나의 영상을 입력으로 하는 미리 학습된 신뢰도 추정 모델을 이용하여 상기 신뢰도 맵을 생성하는, 영상의 깊이 정보 추정 장치
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제12항에 있어서,상기 제공부는,상기 실측 정보 깊이 맵의 비어 있는 깊이 값을 깊이 완성(depth completion) 기술을 이용하여 채우고, 상기 비어 있는 깊이 값이 채워진 실측 정보 깊이 맵에 대한 신뢰도 맵을 생성하여 상기 생성된 신뢰도 맵을 제공하는, 영상의 깊이 정보 추정 장치
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제15항에 있어서,상기 제공부는,상기 실측 정보 깊이 맵 중 상기 비어 있는 깊이 값이 미리 설정된 일정 비율 이상인 실측 정보 깊이 맵에 대하여, 상기 깊이 완성 기술을 이용하여 상기 비어 있는 깊이 값을 채우는, 영상의 깊이 정보 추정 장치
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제15항에 있어서,상기 제공부는,상기 실측 정보 깊이 맵과 동일한 픽셀 위치에 생성된 깊이 값에 대하여 신뢰도 값을 1로 설정하고, 나머지 픽셀 위치의 깊이 값에 대하여 일정 반경 내에 존재하는 상기 신뢰도 값이 1인 픽셀 개수와 거리에 기초하여 상기 신뢰도 값을 설정함으로써, 상기 비어 있는 깊이 값이 채워진 실측 정보 깊이 맵에 대한 신뢰도 맵을 생성하는, 영상의 깊이 정보 추정 장치
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제12항에 있어서,상기 학습부는,상기 신뢰도 맵을 손실 함수에 반영하여 상기 깊이 정보 추정 모델을 학습하는, 영상의 깊이 정보 추정 장치
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제12항에 있어서,상기 영상의 깊이 정보 추정 장치는,상기 실측 정보 깊이 맵을 획득하여 상기 제공부로 제공하는 획득부를 더 포함하는, 영상의 깊이 정보 추정 장치
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