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인도의 좌우측 방향 추출 방법에서, 토폴로지 맵을 획득하는 단계;상기 토폴로지 맵을 이용하여 횡단 보도를 검색하는 단계;검색된 상기 횡단 보도와 소정 각도를 이루는 제 1 차 엣지를 검색하는 단계;검색된 상기 제 1 차 엣지를 기초로 상기 인도의 좌측 또는 우측 방향을 결정하는 단계;검색된 상기 제 1 차 엣지와 연결된 n 차 엣지를 검색하는 단계; 및검색된 상기 n 차 엣지를 기초로 상기 인도의 좌측 또는 우측 방향을 결정하는 단계를 포함하는, 인도의 좌우측 방향 추출 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 토폴로지 맵은 분기점 및 건물 출입구 중 적어도 하나를 의미하는 복수의 노드;상기 복수의 노드를 연결하는 엣지를 포함하는, 인도의 좌우측 방향 추출 방법
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제 2 항에 있어서, 상기 엣지는 인도, 도로, 횡단 보도 및 보행 차량 혼용로 중 어느 하나를 의미하는, 인도의 좌우측 방향 추출 방법
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제 2 항에 있어서, 상기 토폴로지 맵은 색상을 기초로 상기 엣지를 구분하는, 인도의 좌우측 방향 추출 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 검색된 상기 제 1 차 엣지를 기초로 상기 인도의 좌측 또는 우측 방향을 결정하는 단계는 상기 제 1 차 엣지의 시작 노드에서 종류 노드의 진행 방향에 대하여 좌측값 또는 우측값으로 결정하는 단계를 더 포함하는, 인도의 좌우측 방향 추출 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 검색된 상기 제 1 차 엣지를 기초로 상기 인도의 좌측 또는 우측 방향을 결정하는 단계는상기 인도의 진행 방향을 기준으로 반시계 방향으로 소정 각도 회전한 방향에 횡단보도가 있으면, 도로가 인도의 왼쪽에 위치한다고 결정하는 단계를 더 포함하는, 인도의 좌우측 방향 추출 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 검색된 상기 제 1 차 엣지를 기초로 상기 인도의 좌측 또는 우측 방향을 결정하는 단계는상기 인도의 진행 방향을 기준으로 시계 방향으로 소정 각도 회전한 방향에 횡단보도가 있으면, 도로가 인도의 오른쪽에 위치한다고 결정하는 단계를 더 포함하는, 인도의 좌우측 방향 추출 방법
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제 1 항에 있어서, 검색된 상기 제 1 차 엣지와 연결된 n 차 엣지를 검색하는 단계는상기 제 1 차 엣지와 직선으로 연결된 n 차 엣지를 반복적으로 검색하는 단계를 더 포함하는, 인도의 좌우측 방향 추출 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 검색된 상기 n 차 엣지를 기초로 상기 인도의 좌측 또는 우측 방향을 결정하는 단계는,상기 1차 엣지와 상기 n 차 엣지의 방향이 동일하면, 상기 1차 엣지와 동일하게 상기 인도의 좌측 또는 우측 방향을 결정하는 단계를 더 포함하는, 인도의 좌우측 방향 추출 방법
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제 1 항에 있어서, 상기 검색된 상기 n 차 엣지를 기초로 상기 인도의 좌측 또는 우측 방향을 결정하는 단계는,상기 1차 엣지와 상기 n 차 엣지의 방향이 다르면, 상기 1차 엣지와 반대 방향으로 상기 인도의 좌측 또는 우측 방향을 결정하는 단계를 더 포함하는, 인도의 좌우측 방향 추출 방법
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인도의 좌우측 방향 추출 장치에서, 토폴로지 맵을 획득하는 입력부; 상기 토폴로지 맵을 이용하여 횡단 보도를 검색하고, 검색된 상기 횡단 보도와 소정 각도를 이루는 제 1 차 엣지를 검색하고,검색된 상기 제 1 차 엣지를 기초로 상기 인도의 좌측 또는 우측 방향을 결정하고, 검색된 상기 제 1 차 엣지와 연결된 n 차 엣지를 검색하고, 검색된 상기 n 차 엣지를 기초로 상기 인도의 좌측 또는 우측 방향을 결정하는 제어부; 및상기 제어부로부터의 제어 명령에 따라 상기 인도의 좌측 또는 우측 방향을 반영하여 상기 토폴로지 맵을 디스플레이하는 디스플레이를 포함하는, 인도의 좌우측 방향 추출 장치
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제 11 항에 있어서, 상기 토폴로지 맵은 분기점 및 건물 출입구 중 적어도 하나를 의미하는 복수의 노드;상기 복수의 노드를 연결하는 엣지를 포함하는, 인도의 좌우측 방향 추출 장치
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제 12 항에 있어서, 상기 엣지는 인도, 도로, 횡단 보도 및 보행 차량 혼용로 중 어느 하나를 의미하는, 인도의 좌우측 방향 추출 장치
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제 12 항에 있어서, 상기 토폴로지 맵은 색상을 기초로 상기 엣지를 구분하는, 인도의 좌우측 방향 추출 장치
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제 11 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 제 1 차 엣지의 시작 노드에서 종류 노드의 진행 방향에 대하여 좌측값 또는 우측값으로 결정하는,인도의 좌우측 방향 추출 장치
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제 11 항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 인도의 진행 방향을 기준으로 반시계 방향으로 소정 각도 회전한 방향에 횡단보도가 있으면, 도로가 인도의 왼쪽에 위치한다고 결정하는,인도의 좌우측 방향 추출 장치
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제 11 항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 인도의 진행 방향을 기준으로 시계시계 방향으로 소정 각도 회전한 방향에 횡단보도가 있으면, 도로가 인도의 오른쪽에 위치한다고 결정하는,인도의 좌우측 방향 추출 장치
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제 11 항에 있어서, 상기 제어부는상기 제 1차 엣지와 직선으로 연결된 n 차 엣지를 반복적으로 검색하는,인도의 좌우측 방향 추출 장치
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제 11 항에 있어서, 상기 제어부는, 상기 1차 엣지와 상기 n 차 엣지의 방향이 동일하면, 상기 1차 엣지와 동일하게 상기 인도의 좌측 또는 우측 방향을 결정하는,인도의 좌우측 방향 추출 장치
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인도의 좌우측 방향 추출 장치에서, 외부 장치에 데이터를 송수신하는 송수신부; 및토폴로지 맵을 상기 송수신부를 통하여 획득하고,상기 토폴로지 맵을 이용하여 횡단 보도를 검색하고, 검색된 상기 횡단 보도와 소정 각도를 이루는 제 1 차 엣지를 검색하고,검색된 상기 제 1 차 엣지를 기초로 상기 인도의 좌측 또는 우측 방향을 결정하고, 검색된 상기 제 1 차 엣지와 연결된 n 차 엣지를 검색하고, 검색된 상기 n 차 엣지를 기초로 상기 인도의 좌측 또는 우측 방향을 결정하는 프로세서를 포함하는, 인도의 좌우측 방향 추출 장치
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