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스크린 충돌위치 인식 시스템에서 수행되는 방법에 있어서,적외선 카메라를 통해 복수의 이동체가 스크린을 향해 이동시의 이미지 프레임을 획득하는 단계;상기 이미지 프레임으로부터 상기 이동체를 검출하는 단계;상기 이미지 프레임 상에서의 상기 검출된 이동체의 충돌 위치를 산출하는 단계; 및상기 이미지 프레임 상의 상기 이동체의 충돌 위치에 기초하여 상기 스크린 상의 상기 이동체의 충돌 위치를 산출하는 단계를 포함하는 스크린 충돌위치 인식방법
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제 1 항에 있어서,상기 이미지 프레임으로부터 상기 이동체를 검출하는 단계는,연속되는 시간동안 촬영되어 획득된 복수 개의 상기 이미지 프레임에 포함된 이동체를 모두 검출하는 것인 스크린 충돌위치 인식방법
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제 2 항에 있어서,상기 이미지 프레임으로부터 상기 이동체를 검출하는 단계는,상기 복수 개의 이미지 프레임으로부터 검출된 모든 이동체를 대상으로 현재 이미지 프레임에 포함된 이동체와 다음 이미지 프레임에 포함된 이동체를 서로 연결한 그래프를 생성하는 단계를 포함하는 스크린 충돌위치 인식 방법
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제 3 항에 있어서,상기 그래프는 상기 이미지 프레임에 포함된 이동체의 운동 위치에 해당하는 노드 집합과, 상기 이미지 프레임과 인접한 이미지 프레임에 포함된 이동체를 서로 연결한 엣지 집합을 포함하는 것인 스크린 충돌위치 인식 방법
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제 4 항에 있어서,상기 그래프를 생성하는 단계는,상기 엣지 집합에 있어서, 상기 현재 이미지 프레임에 포함된 이동체의 운동 위치에 대한 노드와 상기 다음 이미지 프레임에 포함된 이동체의 운동 위치에 대한 노드 간의 연결 여부를 나타내는 엣지의 값을 산출하는 단계를 포함하는 스크린 충돌위치 인식 방법
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제 5 항에 있어서,상기 그래프를 생성하는 단계는,상기 현재 이미지 프레임의 노드와 상기 다음 이미지 프레임의 노드 사이의 기하학적 거리에 비례하고, 광도계적 거리에 비례하는 비용함수를 산출하는 단계;상기 산출된 비용함수가 현재 이미지 프레임의 이전 및 다음 이미지 프레임에 대한 양방향으로 모두 최소가 되는 노드를 선택하는 단계; 및상기 선택된 노드를 서로 연결하여 상기 그래프를 생성하는 단계를 포함하는 스크린 충돌위치 인식 방법
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제 6 항에 있어서,상기 연결된 노드들을 궤적 리스트로 생성하여 저장하는 단계를 더 포함하되,상기 궤적 리스트는 상기 복수 개의 이미지 프레임으로부터 연속적으로 추적된 이동체에 대한 운동 위치 배열을 포함하며, 상기 운동 위치 배열은 상기 복수의 이동체별로 구분되어 생성되는 것인 스크린 충돌위치 인식 방법
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제 1 항에 있어서,상기 이동체에 대한 상태를 추적하는 단계를 더 포함하는 스크린 충돌위치 인식 방법
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제 8 항에 있어서,상기 이동체에 대한 상태는 상기 이동체의 운동 위치 간의 거리와 부호로 구성된 운동함수의 값에 따라 상기 이동체의 정지 및 출발 상태, 전방운동 상태, 충돌 상태 및 후방 운동 상태 중 어느 하나로 결정되는 것인 스크린 충돌위치 인식 방법
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제 9 항에 있어서,상기 이미지 프레임 상의 상기 검출된 이동체의 충돌 위치를 산출하는 단계는, 상기 이동체의 상태가 충돌 상태일 때의 상기 이미지 프레임 상에서의 운동 위치를 상기 충돌 위치로 결정하는 것인 스크린 충돌위치 인식 방법
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제 9 항에 있어서,상기 스크린 상의 상기 이동체의 충돌 위치를 산출하는 단계는,상기 이미지 프레임과 상기 스크린 상의 평면 대 평면 투영 관계를 나타내는 호모그래피 함수에 기초하여 상기 스크린 상의 충돌 위치를 산출하는 것인 스크린 충돌위치 인식 방법
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제 9 항에 있어서,상기 이동체의 상태가 충돌 상태 또는 정지 상태인 경우 이동체의 추적 과정을 종료하는 단계를 더 포함하는 스크린 충돌위치 인식 방법
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다중 이동체의 스크린 상에서의 충돌 위치를 인식하는 시스템에 있어서,복수의 이동체가 스크린을 향해 이동시의 이미지 프레임을 획득하는 적외선 카메라,상기 이미지 프레임에 기초하여 상기 스크린 상에서의 충돌 위치를 산출하기 위한 프로그램이 저장된 메모리 및상기 메모리에 저장된 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하되,상기 프로세서는 상기 프로그램을 실행시킴에 따라, 상기 이미지 프레임으로부터 복수의 이동체를 모두 검출하여 연속되는 이미지 프레임에 포함된 이동체를 서로 연결한 그래프를 생성하고, 상기 그래프에 기초하여 상기 이미지 프레임에 포함된 이동체 및 스크린 상에서의 이동체의 충돌 위치를 산출하는 것인 스크린 충돌위치 인식 시스템
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제 13 항에 있어서,상기 프로세서는 연속되는 이미지 프레임에 포함된 이동체의 운동 위치인 노드 간의 연결 여부를 나타내는 엣지의 값을 비용함수에 기초하여 산출하는 것인 스크린 충돌위치 인식 시스템
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제 14 항에 있어서,상기 프로세서는 상기 연속되는 이미지 프레임의 노드 사이의 기하학적 거리에 비례하고, 광도계적 거리에 비례하는 상기 비용함수를 산출하고, 상기 산출된 비용함수가 상기 연속되는 이미지 프레임에 대해 양방향으로 모두 최소가 되는 노드를 선택 및 서로 연결하여 상기 그래프를 생성하는 것인 스크린 충돌위치 인식 시스템
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제 15 항에 있어서,상기 프로세서는 상기 연결된 노드들을 궤적 리스트로 생성 및 저장하되, 상기 궤적 리스트는 상기 복수 개의 이미지 프레임으로부터 연속적으로 추적된 이동체에 대한 운동 위치 배열을 포함하며, 상기 운동 위치 배열은 상기 복수의 이동체별로 구분되어 생성되는 것인 스크린 충돌위치 인식 시스템
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제 13 항에 있어서,상기 프로세서는 상기 이동체에 대한 상태를 상기 이동체의 운동 위치 간의 거리와 부호로 구성된 운동함수의 값에 따라 상기 이동체의 정지 및 출발 상태, 전방운동 상태, 충돌 상태 및 후방 운동 상태 중 어느 하나로 결정하여 추적하는 것인 스크린 충돌위치 인식 시스템
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제 17 항에 있어서,상기 프로세서는 상기 이동체의 상태가 충돌 상태일 때의 상기 이미지 프레임 상에서의 운동 위치를 상기 충돌 위치로 결정하고, 상기 이미지 프레임과 상기 스크린 상의 평면 대 평면 투영 관계를 나타내는 호모그래피 함수에 기초하여 상기 스크린 상의 충돌 위치를 산출하는 것인 스크린 충돌위치 인식 시스템
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