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(i) 이동 단말기가 자신의 현재 위치를 측정하는 단계;
(ii) 일련의 옥내 측위 결과를 바탕으로 이동 객체의 이동 속도와 현재 위치를 예측하는 단계;
(iii) 단계 (i)에서 측정된 상기 이동 단말기의 현재 위치와 단계 (ii)에서 예측한 상기 이동 단말기의 현재 위치의 차이를 허용 오차와 비교하는 단계; 및
(iv) 단계 (iii)의 비교 결과에 따라 상기 측정한 이동 단말기의 현재 위치에 대한 데이터베이스의 갱신 여부를 결정하는 단계를 포함하고,
상기 단계 (i)는
(i-1) 이동 객체가 위치할 가능성이 있는 각 후보 지점에서 다수 회 판독한 각 공유기의 RSSI 값들로 구성된 훈련 데이터를 이산화하는 단계;
(i-2) 상기 이산화된 훈련 데이터를 의사 결정 트리 구축 프로그램(44)에 입력하여 의사 결정 트리 구축 프로그램을 실행함으로써 의사 결정 트리를 생성하는 단계;
(i-3) 상기 의사 결정 트리에 현재 위치에서 판독한 RSSI 값들을 대입하여 자식 노드로 내려가는 과정을 상기 의사 결정 트리의 잎사귀 노드에 도착할 때까지 반복하는 단계; 및
(i-4) 상기 반복 단계가 종료하는 잎사귀 노드의 레이블을 휴대형 이동 단말기의 현재 위치로 판정하는 단계를 옥내 이동 객체 데이터베이스 갱신 방법
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제1 항에 있어서, 무선 근거리 통신망에 설치된 공유기로부터의 신호를 상기 이동 단말기가 수신한 경우, 단계 (i)은 상기 수신한 신호의 세기를 바탕으로 상기 자신의 옥내 위치를 판정하는 옥내 이동 객체 데이터베이스 갱신 방법
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제2 항에 있어서, 단계 (i)은 적어도 3 개의 공유기로부터 수신한 신호의 세기들(RSSI)을 각각 거리로 환산하여, 상기 적어도 3개의 공유기의 좌표, 및 상기 휴대형 이동 단말기와 각 공유기 간의 거리를 삼각 측량법에 대입하여 상기 휴대형 이동 단말기의 위치로서 상기 휴대형 이동 단말기의 좌표를 구하는 옥내 이동 객체 데이터베이스 갱신 방법
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제1 항에 있어서, 단계 (ii)는
(ii-1) 상기 이동 단말기 자체의 데이터베이스에서 시점 to, t1,
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제6 항에 있어서, 상기 칼만 필터 과정은,
X_current 벡터를 시점 to의 측정치로 초기화하고, 오차 공분산을 나타내는 P_matrix를 큰 값으로 초기화하며, 지난번 상태에서 현재 상태를 예측하기 위하여 사용하는 Phi_matrix와, 예측치의 오차를 나타내는 Q_matrix, 측정치의 오차를 나타내는 R_matrix를 초기화하는 단계; 및
시점 t1부터 ti까지의 측정치로 예측과 교정 과정을 반복하여 시점 ti에서 이동 객체의 위치와 속도를 X_current에 구하는 단계를 포함하는 방법
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제7 항에 있어서, 단계 (ii-3)은
오차 공분산을 나타내는 P_matrix의 모든 항이 th2 보다 작은 지를 판단하는 단계;
상기 P_matrix의 모든 항이 th2 보다 값이 작으면 상기 X_current가 정확하다고 가정하고 x 축 방향의 속도(xv)에 경과 시간인 (tk - ti)를 곱한 결과를 x 좌표에 더하여 시점 tk에서의 x 좌표를 구하고, y 축 방향의 속도(yv)에 경과 시간인 (tk - ti)를 곱한 결과를 y 좌표에 더하여 시점 tk에서의 y 좌표를 구하는 단계;
상기 X_current를 바탕으로 시점 tk에서 휴대형 이동 단말기의 추정치는 수학식: 추정치 = 로 구하는 단계; 및
상기 P_matrix의 어느 한 항이라도 작은 값이 아니면 상기 칼만 필터 과정으로 얻은 시점 ti에서의 이동 객체의 상태가 정확하지 않다고 보고 상기 X_current를 믿을 수 없다고 가정하고 시점 tk에서의 추정 위치를 그냥 원점이라고 판단하는 단계를 포함하는 옥내 이동 객체 데이터베이스 갱신 방법
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제1 항에 있어서, 단계 (ii)는
(ii-a) 시점 tk 이전의 일련의 시점 to, t1,
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제1 항에 있어서, 단계 (iii)를 수행한 후 단계 (i)에서 측정된 현재 위치와 단계 (ii)에서 예측한 현재 위치의 차이가 상기 허용 오차 이상인 경우가 소정 수 미만 발생하였는 지를 판단하는 단계를 더 포함하고,
단계 (iv)는 단계 (i)에서 측정된 현재 위치와 단계 (ii)에서 예측한 현재 위치의 차이가 상기 허용 오차 이상인 경우가 소정 수 이상 발생한 경우 상기 현재 위치를 상기 이동 객체 데이터베이스로 제공하여 갱신하고, 단계 (i)에서 측정된 현재 위치와 단계 (ii)에서 예측한 현재 위치의 차이가 상기 허용 오차 이상인 경우가 소정 수 미만 발생한 경우 상기 이동 객체 데이터베이스의 갱신을 생략하는 단계를 포함하는 옥내 이동 객체 데이터베이스 갱신 방법
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제10 항에 있어서, 상기 허용 오차는 오차 평균이고 상기 소정 수는 3인 옥내 이동 객체 데이터베이스 갱신 방법
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