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두 영상의 특징점을 정합하여 3차원 영상을 복원하는데 필요한 기본 함수를 추정하는 방법에 있어서, 상기 두 영상 내에서 코너점으로 특징점을 추출하고 추출된 특징점들로부터 정합 후보점을 추출하는 단계와, 상기 두 영상의 정합 후보점내 임의의 특징점과 이에 이웃하는 직선 성분 사이의 상관 관계를 구하는 단계와, 상기 정합 후보점과 이웃 특징점 사이에서 직선 성분의 상관 관계를 이용하여 특징점 정합을 구하는 단계와, 상기 특징점 정합을 합한 에너지 값이 수렴하는지 판단하는 단계와, 상기 에너지 값이 수렴할 경우 정합된 특징점으로부터 초기 기본 함수를 결정하는 단계와, 상기 초기 기본 함수의 아우트라이어를 제거하여 정합 점으로부터 기본 함수를 추정하는 단계 를 포함하는 특징점 정합 및 기본 함수 추정 방법
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제 1항에 있어서, 상기 정합 후보점을 추출하는 단계는, 두 영상의 각 특징점과 그 주변 화소값으로 두 점의 유사성을 나타내는 상관 관계 함수에 의해 정합 후보점을 추출하는 것을 특징으로 하는 특징점 정합 및 기본 함수 추정 방법
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제 1항에 있어서, 상기 정합 후보점의 특징점과 직선 성분 사이의 상관 관계는 상기 정합 후보점과 이웃 특징점 사이를 연결한 직선의 거리 및 각도의 유사성을 나타내는 함수에 의해 구해지는 것을 특징으로 하는 특징점 정합 및 기본 함수 추정 방법
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제 1항에 있어서, 상기 특징점 정합을 구하는 단계이후에, 릴랙세이션 과정을 수행하여 상기 정합 후보점과 정합 값들을 합산한 에너지값이 최소 에너지로 수렴할 때까지 정합을 업데이트하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 특징점 정합 및 기본 함수 추정 방법
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제 1항에 있어서, 상기 초기 기본 함수의 아우트라이어를 제거하는 단계는, 정합 후보점과 직선 성분 사이의 거리 차이의 합이 설정된 기준치 이상인 정합 점들을 아우트라이어로 제거하는 것을 특징으로 하는 특징점 정합 및 기본 함수 추정 방법
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제 1항에 있어서, 상기 초기 기본 함수의 아우트라이어를 제거하는 단계는, 정합 후보점과 직선 성분 사이의 거리 차이의 합이 설정된 기준치 이상인 정합 점들을 아우트라이어로 제거하는 것을 특징으로 하는 특징점 정합 및 기본 함수 추정 방법
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