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직육면체의 지지 프레임;상기 지지 프레임에 삽입되어 고정되는 투명한 원통형 바디 케이스;상기 바디 케이스와 연장되는 반구형 헤드 케이스;수중에서 상기 바디 케이스의 자세제어 및 이동을 위한 것으로, 상기 지지 프레임 측면 4곳에 설치 고정되는 프로펠러부;상기 바디 케이스 내부에 장착되는 것으로, 바디 배터리와, 상기 프로펠러부에 구동 제어신호를 보내는 프로펠러 제어부와, 상기 프로펠러 제어부에서 신호를 받아 상기 프로펠러부의 구동 속도를 변속하는 전자 변속기(ESC)로 구성되어 상기 바디 케이스의 자세를 제어하는 바디 모듈인 제1 제어 모듈; 및헤드 배터리와, 수중에서 촬영하는 카메라와, 상기 카메라를 지지하고 상기 카메라의 자세를 정밀제어하는 짐벌(gimbal)장치로 구성된 헤드 모듈인 제2 제어모듈을 포함하되,상기 제1 제어모듈을 통해 계측장치의 전체 바디의 수중 자세를 제어하고, 상기 제2 제어모듈을 통해 계측 단면의 안정적 확보를 위해 상기 헤드 모듈에 내장된 카메라의 내부 자세를 제어하여 2단 자세 제어하는 것을 특징으로 하는 다축으로 제어 가능한 수중이동 영상 계측장치
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제1항에 있어서,상기 바디케이스 내부에 상기 프로펠러 제어부와 연결되는 무선 통신모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다축으로 제어 가능한 수중이동 영상 계측장치
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제1항 또는 제2항에 있어서,상기 프로펠러 제어부는 상기 바디 케이스의 자세가 기울어진 정도를 측정하는 기울기 센서, 가속도 센서 및 자이로 센서 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 다축으로 제어 가능한 수중이동 영상 계측장치
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제3항에 있어서,상기 프로펠러부는,상기 프로펠러 제어부와 유선으로 연결되어, 상기 지지 프레임의 측면 4곳에 설치되는 서보모터와, 상기 각 모터 상부에 연결되어 상기 각 모터의 샤프트 축을 중심으로 회동하는 프로펠러로 구성된 것을 특징으로 하는 다축으로 제어 가능한 수중이동 영상 계측장치
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제3항에 있어서,상기 짐벌장치는,카메라를 지지하는 지지판과,상기 지지판 양쪽에서 상기 지지판을 피치(PITCH) 방향으로 회동하는 2개의 서보모터와,상기 서보모터의 지지부와 연결되어 상기 카메라를 롤(ROLL) 방향으로 회동하는 하나의 서보모터로 구성되는 것을 특징으로 하는 다축으로 제어 가능한 수중이동 영상 계측장치
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수조;상기 수조내부에서 부유하는 것으로, 직육면체의 지지 프레임과; 상기 지지 프레임에 삽입되어 고정되는 투명한 원통형 바디 케이스와; 상기 바디 케이스와 연장되는 반구형 헤드 케이스와; 수중에서 상기 바디 케이스의 자세제어 및 이동을 위한 것으로, 상기 지지 프레임 측면 4곳에 설치 고정되는 프로펠러부와; 상기 바디 케이스 내부에 장착되는 것으로, 바디 배터리와, 상기 프로펠러부에 구동 제어신호를 보내는 프로펠러 제어부와, 상기 프로펠러 제어부에서 신호를 받아 상기 프로펠러부의 구동 속도를 변속하여 전자 변속기(ESC)로 구성되어, 상기 바디 케이스의 자세를 제어하는 바디 모듈인 제1 제어모듈; 및 헤드 배터리와, 수중에서 촬영하는 카메라와, 상기 카메라를 지지하고 상기 카메라의 자세를 정밀제어하는 짐벌(gimbal)장치로 구성된 헤드 모듈인 제2 제어모듈을 포함하여 구성된 수중이동 영상 계측장치;상기 수조 내부로 유속 생성을 위한 점성유체를 이송하는 이송관; 및상기 이송관 사이에 설치되는 것으로, 상기 점성유체의 이송을 펌프하는 이송펌프를 포함하되,상기 제1 제어모듈을 통해 계측장치의 전체 바디의 수중 자세를 제어하고, 상기 제2 제어모듈을 통해 계측 단면의 안정적 확보를 위해 상기 헤드 모듈에 내장된 카메라의 내부 자세를 제어하여 2단 자세 제어하는 것을 특징으로 하는 다축으로 제어 가능한 수중이동 영상계측 모듈 시스템
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제6항에 있어서,상기 바디케이스 내부에 상기 프로펠러 제어부와 연결되는 무선 통신모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다축으로 제어 가능한 수중이동 영상계측 모듈 시스템
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제6항 또는 제7항에 있어서,상기 프로펠러 제어부는 상기 바디 케이스의 자세가 기울어진 정도를 측정하는 기울기 센서, 가속도 센서 및 자이로 센서 중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 다축으로 제어 가능한 수중이동 영상계측 모듈 시스템
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제8항에 있어서,상기 프로펠러부는,상기 프로펠러 제어부와 유선으로 연결되어, 상기 지지 프레임의 측면 4곳에 설치되는 서보모터와, 상기 각 모터 상부에 연결되어 상기 각 모터의 샤프트 축을 중심으로 회동하는 프로펠러로 구성된 것을 특징으로 하는 다축으로 제어 가능한 수중이동 영상계측 모듈 시스템
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제8항에 있어서,상기 짐벌장치는,카메라를 지지하는 지지판과,상기 지지판 양쪽에서 상기 지지판을 피치(PITCH) 방향으로 회동으로 회동하는 2개의 서보모터와,상기 서보모터의 지지부와 연결되어 상기 카메라를 롤(ROLL) 방향으로 회동하는 하나의 서보모터로 구성되는 것을 특징으로 하는 다축으로 제어 가능한 수중이동 영상계측 모듈 시스템
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