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바닥면을 촬영하기 위한 촬영수단과,상기 촬영수단으로부터 제공되는 바닥면 촬영영상에서 점자블럭을 인식하여 해당 점자블럭 종류에 대응되는 안내메시지를 음성출력하는 음성안내수단을 포함하여 구성되고,상기 음성안내수단은 상기 촬영영상을 촬영영상의 수평 중심선을 기준으로 하측영역의 유효영상과, 상측영역의 무효영상으로 분할한 후, 유효영상에 대해 점자블럭 색상에 대응되는 대표 색상값을 기준으로 파티클 필터를 적용하여 영상에 분포된 파티클들의 위치값에 따른 점자블럭 라인을 생성함으로써 점자블럭 영역을 판단함과 더불어, 점자블럭 영역으로 판단된 영역에 방향성 필터 뱅크를 적용하여 다수의 서브밴드를 생성하되, 기 설정된 에지 기준값 이상을 갖는 서브밴드를 근거로 해당 점자블럭의 종류를 판단하는 점자분석블럭을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 점자블럭 음성안내장치
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제1항에 있어서,상기 음성안내수단은 초기 구동시에는 기 설정된 점자블럭 고유 색상값을 대표 색상값으로하여 파티클 필터를 적용하고, 이후 일정 주기 단위로 점자블럭 영역으로 판단된 색상값을 파티클 생성기준값으로 업데이트하여 파티클 필터를 적용하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 점자블럭 음성안내장치
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제1항에 있어서,상기 음성안내수단은 상기 촬영수단으로부터 제공되는 촬영영상의 유효영상을 유효영상의 수평중심선을 기준으로 상측영상과 하측영상으로 분할하고, 상측영상과 하측영상에 파티클 필터를 적용하여 영상의 점자블럭상에 파티클을 형성하며, 파티클들에 대한 위치좌표의 평균값을 근거로 중심점을 산출한 후, 상측영상에 대해 산출된 상측 중심점과 하측영상에 대해 산출된 하측 중심점을 연결함으로써, 점자블럭 라인을 생성하는 것을 특징으로 하는 점자블럭 음성안내장치
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제4항에 있어서, 상기 음성안내수단은 상측영상과 하측영상에 대해 파티클 필터를 적용함에 있어서 기 설정된 파티클 갯수에 대응되는 수의 파티클이 형성되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 점자블럭 음성안내장치
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제1항에 있어서, 상기 음성안내수단은 점자블럭 라인 영역을 중심으로 일정 영역을 갖는 다수의 서브블럭을 설정하고, 각각의 서브블럭의 RGB 컬러를 CMY(Cyan Magenda Yellow) 컬러로 변환하여, 산출된 "Y"값이 기준값보다 큰 서브블럭이 일정 개수 이상인 경우, 점자블럭 영역으로 판단하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 점자블럭 음성안내장치
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제6항에 있어서,상기 음성안내수단은 산출된 "Y"값이 기준값보다 큰 서브블럭이 일정 개수 미만인 경우, 다수 서브블럭 중 임의 개수의 서브블럭을 선택하고, 선택된 서브블럭 영역에 대해 방향성 필터 뱅크를 적용하여 에지성분을 분석함으로써, 점자블럭 영역 여부를 판단하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 점자블럭 음성안내 장치
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제1항에 있어서,상기 음성안내수단은 점자블럭 영역으로 판단된 영역에 대해 방향성 필터 뱅크처리를 통해 서로 다른 8개 방향에 대응되는 제1 내지 제8 서브밴드로 분할하되,상기 제1 내지 제8 서브밴드는 형태로 형성되고, 상기 음성안내수단은 상기 제2 및 제3 서브밴드의 값이 기 설정된 에지 기준값 이상인 경우 해당 점자블럭을 선형 점자블럭으로 판단하는 것을 특징으로 하는 점자블럭 음성안내장치
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제1항에 있어서,상기 음성안내수단은 점자블럭 영역으로 판단된 영역에 대해 방향성 필터 뱅크처리를 통해 서로 다른 8개 방향에 대응되는 제1 내지 제8 서브밴드로 분할하되,상기 제1 내지 제8 서브밴드는 형태로 형성되고, 상기 음성안내수단은 상기 제6 및 제7 서브밴드의 값이 기 설정된 에지 기준값 이상인 경우 해당 점자블럭을 점형 점자블럭으로 판단하는 것을 특징으로 하는 점자블럭 음성안내장치
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제9항에 있어서,상기 음성안내수단은 상기 제6 및 제7 서브밴드의 값이 에지 기준값 이상이면서 상기 제2 및 제3 서브밴드의 값도 에지 기준값 이상인 경우 해당 점자블럭을 점형 점자블럭으로 판단하는 것을 특징으로 하는 점자블럭 음성안내장치
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제1항에 있어서,상기 촬영수단과 음성안내수단은 일체로 구성되는 것을 특징으로 하는 점자블럭 음성안내장치
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제1항에 있어서,상기 촬영수단과 음성안내수단은 별개 모듈로 구성되어 무선 또는 유선을 통해 결합되어 구성되는 것을 특징으로 하는 점자블럭 음성안내장치
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제1항에 있어서,상기 촬영수단은 카메라를 포함하여 구성되고,상기 카메라는 사용자의 착용물에 장착되는 형태로 구성되는 것을 특징으로 하는 점자블럭 음성안내장치
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제13항에 있어서,상기 카메라는 사용자의 모자 또는 안경에 장착되는 것을 특징으로 하는 점자블럭 음성안내장치
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제1항에 있어서,상기 음성안내수단은 점자블럭 안내메시지를 음성출력하기 위한 음성출력부를 포함하여 구성되고,상기 음성출력부는 무선 또는 유선형태의 이어폰으로 구성되는 것을 특징으로 하는 점자블럭 음성안내장치
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바닥면을 포함하는 촬영영상에서 점자블럭을 인식하기 위한 방법에 있어서, 촬영영상을 수평중심선을 기준으로 상측의 무효영상과 하측의 유효영상으로 분리하고, 유효영상에 대해 점자블럭 색상에 대응되는 파티클 생성기준값을 기준으로 파티클 필터를 적용하여 영상에 분포된 파티클들의 위치값에 따른 점자블럭 라인을 생성함으로써 점자블럭 라인을 점자블럭영역으로 판단하는 제1 단계와,상기 제1 단계에서 점자블럭영역으로 판단된 영역에 방향성 필터 뱅크를 적용하여 방향성에 따른 다수의 서브밴드를 생성하되, 기 설정된 에지 기준값 이상인 서브밴드를 근거로 해당 점자블럭의 종류를 판단하는 제2 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 촬영영상에서의 점자블럭 인식방법
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제16항에 있어서,상기 제1 단계에서 초기에는 점자블럭 영역에 기 설정된 점자블럭 고유 색상값을 기준으로하여 파티클 필터를 적용하고, 이후 일정 주기 단위로 이전 점자블럭 영역으로 판단된 색상값을 파티클 생성기준값으로 업데이트하여 파티클 필터에 적용하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 촬영영상에서의 점자블럭 인식방법
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제16항에 있어서,상기 제1 단계는 유효영상의 수평중심선을 기준으로 상측영상과 하측영상으로 분할하고, 상측영상과 하측영상에 파티클 필터를 적용하여 영상의 점자블럭상에 파티클을 형성하며, 파티클들에 대한 위치좌표의 평균값을 근거로 중심점을 산출한 후, 상측영상에 대해 산출된 상측 중심점과 하측영상에 대해 산출된 하측 중심점을 연결함으로써, 점자블럭 라인을 생성하는 것을 특징으로 하는 촬영영상에서의 점자블럭 인식방법
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제16항에 있어서,상기 제1 단계에서 점자블럭 라인 영역을 중심으로 일정 영역을 갖는 다수의 서브블럭을 설정하고, 각각의 서브블럭의 RGB 컬러를 CMY(Cyan Magenda Yellow) 컬러로 변환하여, 산출된 "Y"값이 기준값보다 큰 서브블럭이 일정 개수 이상인 경우, 점자블럭 영역으로 판단하는 것을 특징으로 하는 촬영영상에서의 점자블럭 인식방법
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제16항에 있어서,상기 제1 단계에서 산출된 "Y"값이 기준값보다 큰 서브블럭이 일정 개수 미만인 경우, 다수 서브블럭 중 임의 개수의 서브블럭을 선택하고, 선택된 서브블럭 영역에 대해 방향성 필터 뱅크를 적용하여 에지성분을 분석함으로써, 점자블럭 영역 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 촬영영상에서의 점자블럭 인식방법
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제16항에 있어서,상기 제2 단계는 제1 단계에서 점자블럭 영역으로 판단된 영역에 대해 방향성 필터 뱅크처리를 이용하여 서로 다른 8개 방향에 대응되는 제1 내지 제8 서브밴드로 분할하되, 상기 제1 내지 제8 서브밴드는 형태로 형성되고,상기 제2 및 제3 서브밴드의 값이 기 설정된 에지 기준값 이상인 경우 해당 점자블럭을 선형 점자블럭으로 인식하는 것을 특징으로 하는 촬영영상에서의 점자블럭 인식방법
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제16항에 있어서,상기 제2 단계는 제1 단계에서 점자블럭 영역으로 판단된 영역에 대해 방향성 필터 뱅크처리를 이용하여 서로 다른 8개 방향에 대응되는 제1 내지 제8 서브밴드로 분할하되, 상기 제1 내지 제8 서브밴드는 형태로 형성되고,상기 제6 및 제7 서브밴드의 값이 기 설정된 에지 기준값 이상인 경우 해당 점자블럭을 점형 점자블럭으로 인식하는 것을 특징으로 하는 촬영영상에서의 점자블럭 인식방법
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제23항에 있어서,상기 제2 단계에서 상기 제6 및 제7 서브밴드의 값이 에지 기준값 이상이면서 상기 제2 및 제3 서브밴드의 값도 에지 기준값 이상인 경우 해당 점자블럭을 점형 점자블럭으로 인식하는 것을 특징으로 하는 촬영영상에서의 점자블럭 인식방법
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