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다수의 좌표점 데이터를 구간적 다항식의 집합 형태로 근사하는 방법에 있어서, (a) 순서대로 나열된 다수의 좌표점 데이터들을 입력받는 단계;(b) 상기 좌표점 데이터들 중 사전 설정된 개수의 좌표점들을 이용하여 곡선식을 초기화하고 곡선식 보정에 필요한 파라미터들을 초기화하는 초기화 단계;(c) 상기 곡선식과 상기 좌표점 데이터들 중 연속되는 다음 좌표점을 이용하여 곡선식을 보정하는 곡선식 보정 단계; (d) 상기 보정된 곡선식을 평가하여 새로운 곡선의 생성을 시작할지에 대한 판단을 내리는 곡선 천이 여부 판단 단계;(e) 상기 곡선 천이 여부 판단 단계에서 곡선 천이가 필요하지 않다고 판단될 경우, 상기 좌표점 데이터들 중 연속되는 다음 좌표점에 대하여 상기 (c) 단계 및 (d) 단계를 반복적으로 수행하여 곡선식을 보정하는 단계; 및(f) 상기 곡선 천이 여부 판단 단계에서 곡선 천이가 필요하다고 판단될 경우, 현재 곡선식을 저장하고, 상기 좌표점 데이터들 중 연속되는 다음 좌표점들에 대하여 상기 (b) 초기화 단계로 되돌아가 새로운 곡선의 근사를 시작하는 단계;를 구비하고, 상기 (e) 단계 또는 (f) 단계를 모든 좌표점 데이터들에 대하여 순차적으로 수행하여, 모든 좌표점 데이터들에 대하여 다수 개의 구간적 다항식들의 집합 형태로 곡선을 근사하는 것을 특징으로 하는 구간적 다항식을 기반으로 한 곡선 근사 방법
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제1항에 있어서, 상기 곡선 근사 방법은 상기 (d) 곡선천이 여부 판단 단계는, 곡선 천이가 필요하다고 판단되기 전까지 상기 좌표점 데이터들 중 연속되는 다음 좌표점들에 대하여 순차적으로 상기 (c) 곡선식 보정 단계 및 (d) 곡선 천이 여부 판단단계를 반복적으로 수행함으로써 모든 좌표점들에 대한 곡선 근사하기 위해 필요한 총 구간적 다항식의 개수를 최소화시키는 것을 특징으로 하는 구간적 다항식을 기반으로 한 곡선 근사 방법
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제1항에 있어서, 상기 (b) 초기화 단계는, 특정 초기값 및 상기 좌표점 데이터들 중 사전 설정된 개수의 좌표점들을 이용하여 곡선식 및 곡선식 보정에 필요한 파라미터들을 초기화시키는 것을 특징으로 하는 구간적 다항식을 기반으로 한 곡선 근사 방법
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제3항에 있어서, 상기 (b) 초기화 단계는, 주어진 사전 설정된 개수의 좌표점들을 다항식으로 표현할 수 있는 알고리즘들 중 하나를 사용하여 곡선식을 초기화시키는 것을 특징으로 하는 구간적 다항식을 기반으로 한 곡선 근사 방법
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제3항에 있어서, 상기 (b) 초기화 단계는, 최초 1회 시행 시를 제외하고, 곡선식을 초기화 하는 데 있어서, 바로 이 전에 생성된 곡선의 끝 점과 새로 생성할 곡선의 시작점 간의 기하학적 연속성의 보장이 필요한 경우, 새로 생성할 곡선에 대한 곡선식의 다항식들의 상수항 혹은 상수항 및 일차항의 계수를 바로 이 전에 생성된 곡선의 끝 점에서의 좌표값 및 일차 도함수 값으로 고정시키는 것을 특징으로 하는 구간적 다항식을 기반으로 한 곡선 근사 방법
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제1항에 있어서, 상기 (c) 곡선식 보정 단계는, 이전에 보정한 곡선식과 좌표점 데이터들 중 연속되는 다음 좌표점을 이용하여 베이지안 필터를 적용하여, 곡선식을 보정하는 것을 특징으로 하는 구간적 다항식을 기반으로 한 곡선 근사 방법
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제6항에 있어서, 상기 (c) 곡선식 보정 단계는, 곡선 보정시 베이지안 필터를 적용하는 경우, 베이지안 필터의 시스템 모델 및 측정 모델을 선형으로 모델링하고, 모델링된 결과를 기반으로 하여 선형 필터를 통해 구현하는 것을 특징으로 하는 구간적 다항식을 기반으로 한 곡선 근사 방법
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제6항에 있어서, 상기 (c) 곡선식 보정 단계는, 상기 좌표점 데이터들 중 연속되는 다음 좌표점을 제공받고,상기 제공된 좌표점에 대한 신뢰도를 측정하고, 상기 측정된 신뢰도가 사전 설정된 기준값 이상이면, 상기 제공된 곡선식과 상기 좌표점을 이용하여 곡선식을 보정하고,상기 측정된 신뢰도가 사전 설정된 기준값보다 작으면, 상기 좌표점을 이용하여 곡선식을 보정하지 않고 버리는 것을 특징으로 하는 구간적 다항식을 기반으로 한 곡선 근사 방법
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제8항에 있어서, 상기 (c) 곡선식 보정 단계는, 상기 제공된 좌표점에 대한 신뢰도가 사전에 설정된 기준값보다 작은 경우, 상기 제공된 좌표점에 연속되는 다음 좌표점들에 대하여 신뢰도를 계산하고, 상기 신뢰도가 상기 기준값 이하인 좌표점들이 연속하여 사전 설정된 개수 이상 발생하면, 상기 신뢰도가 기준값 이하인 좌표점들을 이용하여 곡선식을 보정하고, 상기 신뢰도가 상기 기준값 이하인 좌표점들이 연속하여 사전 설정된 개수보다 적게 발생하면, 상기 신뢰도가 기준값 이하인 좌표점들을 곡선식 보정에 사용하지 않고 버리는 것을 특징으로 하는 구간적 다항식을 기반으로 한 곡선 근사 방법
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제1항에 있어서, 상기 (d) 곡선 천이 여부 판단 단계는, 상기 (c) 곡선식 보정 단계에서 보정된 곡선식과, 현재까지 곡선 근사에 사용된 좌표점들의 전부 또는 일부를 사용하여 곡선 천이가 필요한지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 구간적 다항식을 기반으로 한 곡선 근사 방법
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제10항에 있어서, 상기 (d) 곡선 천이 여부 판단 단계는, 유클리디언 거리 또는 통계적 거리 계산 방법을 기반으로 좌표점들과 곡선식 간의 거리 오차를 측정하고, 측정된 거리 오차들을 이용하여 곡선 천이가 필요한지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 구간적 다항식을 기반으로 한 곡선 근사 방법
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제10항에 있어서, 상기 (d) 곡선 천이 여부 판단 단계는, 곡선식과의 거리가 사전 설정된 임계값 이상인 좌표점들이 사전 설정된 개수 이상 발생하는 경우 부정확한 곡선 근사가 이루어진 것으로 판단하고 곡선 천이를 결정하는 것을 특징으로 하는 구간적 다항식을 기반으로 한 곡선 근사 방법
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제10항에 있어서, 상기 (d) 곡선 천이 여부 판단 단계는, 부정확한 곡선 근사가 이루어진 것으로 판단된 경우 바로 곡선 천이를 결정하거나, 혹은 부정확한 곡선 근사가 연속해서 이루어진 횟수를 계수하여 상기 횟수가 특정값 이상일 때 곡선 천이를 결정하는 것을 특징으로 하는 구간적 다항식을 기반으로 한 곡선 근사 방법
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제12항에 있어서, 곡선 천이가 결정되었을 때, 상기 좌표점 데이터들 중 정확한 곡선 근사가 이루어진 가장 인접한 좌표점으로 되돌아가서, 상기 되돌아간 좌표점을 이용하여 보정된 곡선식을 저장하고, 해당 좌표점에 연속되는 다음 좌표점들에 대하여 (a) 단계로 되돌아가서 새로운 곡선 근사를 시작하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 구간적 다항식을 기반으로 한 곡선 근사 방법
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제1항에 있어서, 상기 구간적 다항식 기반 곡선 근사 방법은 차로 지도 생성을 위한 차로 모델링에 사용되는 것을 특징으로 하는 구간적 다항식을 기반으로 한곡선 근사 방법
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제15항에 있어서, 상기 구간적 다항식 기반 곡선 근사 방법은 차로를 모델링 하는 데 있어서, 곡선 근사된 구간적 다항식들을 이용하여 실선 또는 점선 형태로 차선 표식을 표현할 수 있으며, 점선 형태의 차선 표식을 표현하기 위해 점선의 시작점과 끝 점에 해당하는 곡선식 파라미터를 같이 저장하여 점선 형태의 차선을 표현할 수 있는 것을 특징으로 하는 구간적 다항식을 기반으로 한 곡선 근사 방법
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