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스테레오 이미지를 이용한 비주얼 오도메트리 장치 및 그 방법

  • 기술번호 : KST2019016956
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 일 실시예는, 복수의 스테레오 이미지들 각각에 대하여 하나 이상의 특징점과 상기 특징점에 상응하는 깊이 정보를 추출하여 깊이 지도를 생성하는 깊이 지도 생성부; 상기 깊이 지도에서 상기 특징점 각각에 상응하는 이미지 패치를 설정하는 이미지 패치 설정부; 비용 함수를 최소화하도록 상기 스테레오 이미지들 각각에 상응하는 상기 이미지 패치를 정렬하여 상기 스테레오 이미지들을 정렬하는 이미지 정렬부; 및 상기 스테레오 이미지들에 대한 정렬 정보를 이용하여 자세를 추정하는 자세 추정부를 포함하는 것을 특징으로 하는, 스테레오 이미지를 이용한 비주얼 오도메트리 장치를 제공한다.
Int. CL G06T 7/285 (2017.01.01) G06T 7/33 (2017.01.01) G06T 7/593 (2017.01.01)
CPC G06T 7/285(2013.01) G06T 7/285(2013.01) G06T 7/285(2013.01) G06T 7/285(2013.01) G06T 7/285(2013.01)
출원번호/일자 1020180020535 (2018.02.21)
출원인 서울대학교산학협력단
등록번호/일자
공개번호/일자 10-2019-0100680 (2019.08.29) 문서열기
공고번호/일자 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2018.02.21)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 대한민국 서울특별시 관악구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박찬국 서울특별시 송파구
2 정재형 대구광역시 수성구
3 허세종 서울특별시 관악구
4 차재혁 강원도 홍천군

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 한양특허법인 대한민국 서울특별시 강남구 논현로**길 **, 한양빌딩 (도곡동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 서울대학교산학협력단 서울특별시 관악구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2018.02.21 수리 (Accepted) 1-1-2018-0182274-30
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2018.10.16 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2018.12.07 수리 (Accepted) 9-1-2018-0068857-50
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2019.04.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0247856-31
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.05.13 수리 (Accepted) 4-1-2019-5093546-10
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2019.05.16 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2019-0502562-37
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2019.05.16 수리 (Accepted) 1-1-2019-0502563-83
8 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document
2019.05.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2019-0082709-15
9 [반려요청]서류반려요청(반환신청)서
[Request for Return] Request for Return of Document
2019.05.20 수리 (Accepted) 1-1-2019-0516091-17
10 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2019.05.20 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2019-0516173-52
11 서류반려통지서
Notice for Return of Document
2019.05.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2019-0084541-88
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.05.23 수리 (Accepted) 4-1-2019-5101798-31
13 등록결정서
Decision to grant
2019.07.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2019-0546801-11
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.02 수리 (Accepted) 4-1-2019-5154561-59
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2020.11.25 수리 (Accepted) 4-1-2020-5265458-48
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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대상 스테레오 이미지에 대하여 하나 이상의 특징점과 상기 특징점에 상응하는 깊이 정보를 추출하여 깊이 지도를 생성하는 깊이 지도 생성부;상기 깊이 지도를 이용하여 상기 특징점 각각에 상응하는 이미지 패치를 설정하는 이미지 패치 설정부;비용 함수를 최소화하도록 상기 이미지 패치를 이용하여 이전 스테레오 이미지와 상기 대상 스테레오 이미지를 정렬하는 이미지 정렬부; 및상기 대상 스테레오 이미지에 대한 정렬 정보를 이용하여 상기 대상 스테레오 이미지에 상응하는 대상 객체의 자세를 추정하는 자세 추정부를 포함하고,상기 이미지 정렬부는상기 이미지 패치들을 그룹화하고, 동일한 그룹에 속하는 이미지 패치들끼리는 동일한 어파인(affine) 파라미터를 적용하는 것을 특징으로 하는, 스테레오 이미지를 이용한 비주얼 오도메트리 장치
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청구항 1에 있어서,상기 이미지 정렬부는상기 이미지 패치에 대하여 이전 스테레오 이미지와의 밝기 차이를 줄임으로써 상기 대상 스테레오 이미지를 정렬하는 것을 특징으로 하는, 스테레오 이미지를 이용한 비주얼 오도메트리 장치
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청구항 2에 있어서,상기 이미지 정렬부는상기 대상 스테레오 이미지에 대하여 복수 단계의 해상도 이미지들을 생성하여 낮은 해상도에서 높은 해상도 순서대로 상기 복수 단계의 해상도 이미지들을 정렬하며, 이전 해상도 이미지의 이미지 정렬 수렴값을 현재 해상도 이미지의 이미지 정렬 초기값으로 설정하는 것을 특징으로 하는, 스테레오 이미지를 이용한 비주얼 오도메트리 장치
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삭제
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청구항 3에 있어서,상기 자세 추정부는자세 히스토리를 이용하여 상기 자세를 추정하고, 상기 자세 히스토리에 포함된 각 자세 히스토리 항목의 가중치를 상기 대상 스테레오 이미지와의 시간적 인접도 및 상기 자세 히스토리 항목의 움직임의 정도를 고려하여 결정하는 것을 특징으로 하는, 스테레오 이미지를 이용한 비주얼 오도메트리 장치
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 서울대학교 우주핵심기술개발 달착륙선의 고정밀/고신뢰성 복합항법기술