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3차원 마커를 이용하여 물체의 3차원 추정하는 3차원 자세 추정 장치에 있어서,상기 3차원 마커를 포함하는 물체를 촬상하여 이미지를 생성하는 카메라; 및상기 이미지에서 상기 3차원 마커를 추출하고, 상기 3차원 마커에 포함되는 3차원 정보를 이용하여 상기 카메라와 상기 3차원 마커 간의 3차원 변환 관계를 산출하는 제어부;를 포함하는 3차원 자세 추정 장치
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제1항에 있어서,상기 3차원 마커는, 식별부 및 3차원 정보부를 포함하고,상기 제어부는,상기 이미지에서 상기 3차원 마커를 추출하는 3차원 마커 추출부;상기 3차원 마커의 상기 식별부를 이용하여, 상기 3차원 마커의 회전 및 기울어짐을 보정하는 보정부;보정된 상기 3차원 마커의 3차원 정보부를 이용하여, 상기 3차원 마커의 3차원 정보를 획득하는 3차원 정보 획득부; 및상기 3차원 마커의 3차원 정보와 기저장된 상기 카메라의 3차원 정보를 이용하여 상기 카메라와 상기 3차원 마커 간의 3차원 변환 관계를 산출하는 산출부;를 포함하는 3차원 자세 추정 장치
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제2항에 있어서,상기 3차원 마커는, 사각형 형태로 제공되며,상기 3차원 마커의 내측에는 상기 3차원 정보부가 위치하고, 상기 3차원 마커의 외측에는 상기 식별부가 위치하는 3차원 자세 추정 장치
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제3항에 있어서,상기 식별부는, 상기 3차원 마커의 각 코너마다 복수 개 존재하는 3차원 자세 추정 장치
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제4항에 있어서,상기 식별부는, 체스보드 형상으로 제공되는 3차원 자세 추정 장치
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제3항에 있어서,상기 3차원 마커 추출부는,상기 이미지를 이진화 영상으로 변환하고, 변환된 이진화 영상에서 상기 식별부를 감지하여 상기 3차원 마커를 추출하는 3차원 자세 추정 장치
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제6항에 있어서,상기 보정부는,상기 이진화 영상에서 더글라스 패커 알고리즘(Douglas-Peucker Algorithm)을 이용하여 사각형을 제외한 다각형을 제거하는 3차원 자세 추정 장치
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제3항에 있어서,상기 산출부는,상기 3차원 정보부의 코너 좌표값 및 상기 식별부의 코너 좌표값을 이용하여 상기 카메라와 상기 3차원 마커 간의 3차원 변환 관계를 산출하는 3차원 자세 추정 장치
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3차원 마커를 이용하여 물체의 3차원 자세를 추정하는 3차원 자세 추정 방법에 있어서,카메라를 이용하여 상기 3차원 마커를 포함하는 물체를 촬상하여 이미지를 생성하는 단계;상기 이미지에서 상기 3차원 마커를 추출하는 단계; 및상기 3차원 마커에 포함되는 3차원 정보를 이용하여 상기 카메라와 상기 3차원 마커 간의 3차원 변환 관계를 산출하는 단계;를 포함하는 3차원 자세 추정 방법
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제9항에 있어서,상기 3차원 마커는, 식별부 및 3차원 정보부를 포함하고,상기 3차원 변환 관계를 산출하는 단계는,상기 3차원 마커의 상기 식별부를 이용하여, 상기 3차원 마커의 회전 및 기울어짐을 보정하는 단계;보정된 상기 3차원 마커의 3차원 정보부를 이용하여, 상기 3차원 마커의 3차원 정보를 획득하는 단계; 및상기 3차원 마커의 3차원 정보와 기저장된 상기 카메라의 3차원 정보를 이용하여 상기 카메라와 상기 3차원 마커 간의 3차원 변환 관계를 산출하는 단계;를 포함하는 3차원 자세 추정 방법
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제10항에 있어서,상기 3차원 마커는, 사각형 형태로 제공되며,상기 3차원 마커의 내측에는 상기 3차원 정보부가 위치하고, 상기 3차원 마커의 외측에는 상기 식별부가 위치하는 3차원 자세 추정 방법
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제11항에 있어서,상기 식별부는, 상기 3차원 마커의 각 코너마다 복수 개 존재하는 3차원 자세 추정 방법
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제12항에 있어서,상기 식별부는, 체스보드 형상으로 제공되는 3차원 자세 추정 방법
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제11항에 있어서,상기 3차원 마커를 추출하는 단계는,상기 이미지를 이진화 영상으로 변환하는 단계; 및변환된 상기 이진화 영상에서 상기 식별부를 감지하여 상기 3차원 마커를 추출하는 단계;를 포함하는 3차원 자세 추정 방법
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제14항에 있어서,상기 보정하는 단계는,상기 이진화 영상에서 더글라스 패커 알고리즘(Douglas-Peucker Algorithm)을 이용하여 사각형을 제외한 다각형을 제거하는 단계;를 포함하는 3차원 자세 추정 방법
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제11항에 있어서,상기 3차원 변환 관계를 산출하는 단계는,상기 3차원 정보부의 코너 좌표값 및 상기 식별부의 코너 좌표값을 이용하여 상기 카메라와 상기 3차원 마커 간의 3차원 변환 관계를 산출하는 3차원 자세 추정 방법
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