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시뮬레이션 장치 및 경량 임베디드 컨트롤러를 포함하는 자율주행 알고리즘 시뮬레이션 시스템에서 수행하는 게임 엔진에 기반한 자율주행 알고리즘 시뮬레이션 방법에 있어서, 상기 시뮬레이션 장치가 게임 엔진에서 수행되는 특정 게임 화면을 캡처하여 이미지를 수집하는 단계; 상기 시뮬레이션 장치가 수집된 이미지를 분석하고, 분석된 결과에 기초하여 차량의 자율주행을 위한 자율주행 알고리즘을 생성하는 단계;상기 시뮬레이션 장치가 생성된 자율주행 알고리즘을 특정 게임 속 가상 차량에 적용하여 상기 특정 게임 내에서 상기 생성된 자율주행 알고리즘에 따른 자율주행을 시뮬레이션하는 단계; 및 상기 경량 임베디드 컨트롤러가 상기 시뮬레이션 장치에서 시뮬레이션이 완료된 자율주행 알고리즘에 기초하여 상기 가상 차량에 대응되는 차량의 자율주행을 제어하는 단계를 포함하는 게임 엔진에 기반한 자율주행 알고리즘 시뮬레이션 방법
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제1항에 있어서, 상기 가상 차량에 대응되는 차량의 자율주행을 제어하는 단계 이후 상기 경량 임베디드 컨트롤러가 상기 차량의 자율주행 결과인 결과 데이터를 실시간으로 상기 시뮬레이션 장치로 전송하는 단계; 및상기 시뮬레이션 장치가 상기 결과 데이터에 기초하여 상기 자율주행 알고리즘을 실시간으로 수정하는 단계를 더 포함하고, 상기 자율주행 알고리즘을 실시간으로 수정하는 단계가 수행되면, 수정된 자율주행 알고리즘에 기초하여 상기 자율주행을 시뮬레이션 하는 단계 및 상기 가상 차량에 대응되는 차량의 자율주행을 제어하는 단계는 반복수행하는 것을 특징으로 하는 게임 엔진에 기반한 자율주행 알고리즘 시뮬레이션 방법
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제1항에 있어서, 상기 자율주행 알고리즘을 생성하는 단계에서 생성된 자율주행 알고리즘은, 객체 감지 및 회피를 위한 알고리즘 또는 차선 감지 및 유지를 위한 알고리즘 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 게임 엔진에 기반한 자율주행 알고리즘 시뮬레이션 방법
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제3항에 있어서, 상기 생성된 자율주행 알고리즘이 상기 객체 감지 및 회피를 위한 알고리즘인 경우, 상기 시뮬레이션하는 단계는, 상기 가상 차량이 자율주행을 수행하는 중에 수집되는 이미지 내에서 감지된 객체에 바운딩박스를 시각화하여 표시하는 단계; 상기 감지된 객체를 구별하여 분류하는 단계; 상기 바운딩박스의 크기에 기초하여 객체와의 거리를 계산하는 단계; 및 계산된 거리에 기초하여 상기 가상 차량의 주행을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 게임 엔진에 기반한 자율주행 알고리즘 시뮬레이션 방법
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제3항에 있어서, 상기 생성된 자율주행 알고리즘이 상기 차선 감지 및 유지를 위한 알고리즘인 경우, 상기 시뮬레이션하는 단계는, 상기 가상 차량이 자율주행을 수행하는 중에 수집되는 이미지 내에서 라인(line)을 감지하여 마스킹하고, 라인 데이터를 수집하는 단계; 수집된 라인 데이터에 기초하여 라인의 기울기를 계산하고, 기설정된 조건에 따라 상기 가상 차량이 현재 주행 중에 있는 차선인 주행 차선을 정하는 단계; 정해진 주행 차선의 기울기에 기초하여 상기 가상 차량의 이동방향을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 게임 엔진에 기반한 자율주행 알고리즘 시뮬레이션 방법
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제5항에 있어서, 상기 가상 차량의 이동방향을 제어하는 단계에서는, 정해진 주행 차선의 기울기가 양수이면 상기 가상 차량의 이동방향을 오른쪽으로 제어하고, 상기 정해진 주행 차선의 기울기가 음수이면 상기 가상 차량의 이동방향을 왼쪽으로 제어하는 것을 특징으로 하는 게임 엔진에 기반한 자율주행 알고리즘 시뮬레이션 방법
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게임 엔진에서 수행되는 특정 게임 화면을 캡처하여 이미지를 수집하는 수집부, 수집된 이미지를 분석하고, 분석된 결과에 기초하여 차량의 자율주행을 위한 자율주행 알고리즘을 생성하는 알고리즘 생성부 및 생성된 자율주행 알고리즘을 특정 게임 속 가상 차량에 적용하여 상기 특정 게임 내에서 상기 생성된 자율주행 알고리즘에 따른 자율주행을 시뮬레이션하는 시뮬레이션부를 포함하는 시뮬레이션 장치; 및 상기 시뮬레이션 장치에서 시뮬레이션이 완료된 자율주행 알고리즘에 기초하여 상기 가상 차량에 대응되는 차량의 자율주행을 제어하는 경량 임베디드 컨트롤러를 포함하는 자율주행 알고리즘 시뮬레이션 시스템
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제7항에 있어서, 상기 경량 임베디드 컨트롤러는, 상기 차량의 자율주행 결과인 결과 데이터를 상기 시뮬레이션 장치에 실시간으로 전송하고, 상기 시뮬레이션 장치는, 상기 결과 데이터에 기초하여 상기 자율주행 알고리즘을 실시간으로 수정하며, 상기 시뮬레이션 장치가 상기 자율주행 알고리즘을 실시간으로 수정하면 수정된 자율주행 알고리즘에 기초하여 상기 시뮬레이션 장치가 자율주행을 시뮬레이션하고, 상기 경량 임베디드 컨트롤러가 상기 가상 차량에 대응되는 차량의 자율주행을 제어하는 것을 반복수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행 알고리즘 시뮬레이션 시스템
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제7항에 있어서, 상기 생성부에서 생성된 자율주행 알고리즘은, 객체 감지 및 회피를 위한 알고리즘 또는 차선 감지 및 유지를 위한 알고리즘 중 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 알고리즘 시뮬레이션 시스템
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제9항에 있어서, 상기 시뮬레이션부는,상기 객체 감지 및 회피를 위한 알고리즘에 따라 객체를 감지하는 객체 감지부 및 감지된 객체에 기초하여 상기 가상 차량의 주행을 제어하는 주행제어부를 포함하고, 상기 객체 감지부는, 상기 가상 차량이 자율주행을 수행하는 중에 수집되는 이미지 내에서 감지된 객체에 바운딩박스를 시각화하여 표시하는 바운딩박스 표시부; 상기 감지된 객체를 구별하여 분류하는 분류부; 및상기 바운딩박스의 크기에 기초하여 객체와의 거리를 계산하는 계산부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 알고리즘 시뮬레이션 시스템
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제9항에 있어서, 상기 시뮬레이션부는, 상기 차선 감지 및 유지를 위한 알고리즘에 따라 차선을 감지하는 차선 감지부; 및 감지된 차선에 기초하여 상기 가상 차량의 이동방향을 제어하는 주행제어부를 포함하고, 상기 차선 감지부는, 상기 가상 차량이 자율주행을 수행하는 중에 수집되는 이미지 내에서 라인(line)을 감지하여 마스킹하고, 라인 데이터를 수집하는 라인 수집부; 및수집된 라인 데이터에 기초하여 선의 기울기를 계산하고, 기설정된 조건에 따라 상기 가상 차량이 현재 주행 중에 있는 차선인 주행 차선을 정하는 차선 결정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 알고리즘 시뮬레이션 시스템
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제11항에 있어서, 상기 주행제어부는, 상기 차선 결정부에서 정해진 주행 차선의 기울기가 양수이면 상기 가상 차량의 이동방향을 오른쪽으로 제어하고, 상기 정해진 주행 차선의 기울기가 음수이면 상기 가상 차량의 이동방향을 왼쪽으로 제어하는 것을 특징으로 하는 자율주행 알고리즘 시뮬레이션 시스템
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