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깊이 정보 기반 스테레오 / 다시점 영상 정합 장치 및 방법
- 기술번호 : KST2014009859
- 담당센터 : 대전기술혁신센터
- 전화번호 : 042-610-2279
| 요약 | 1. 청구범위에 기재된 발명이 속한 기술분야 본 발명은 깊이 정보 기반 스테레오/다시점 영상 정합 장치 및 방법에 관한 것임. 2. 발명이 해결하려고 하는 기술적 과제 본 발명은, 한 쌍 이상의 스테레오 영상을 정합하여 얻어지는 기준 영상에 대한 변이 지도의 정확도를 향상시키기 위하여 깊이 카메라 등에 의해 얻어진 기준시점에 대한 깊이 정보를 이용하여 스테레오 정합의 변이 탐색 범위 및 정합 창틀을 적응적으로 결정함으로써 변이 지도의 정확도를 향상시키면서도 변이 탐색 범위를 최소화할 수 있는 스테레오/다시점 영상 정합 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있음. 3. 발명의 해결방법의 요지 본 발명은, 다시점 비디오 카메라 및 깊이 정보 획득 장치로부터 획득한 다시점 영상 및 기준 시점에 대한 깊이 정보를 이용하여 변이 지도를 작성하여 3차원 영상 정보를 획득하기 위한 깊이 정보 기반 스테레오/다시점 영상 정합 장치로서, 상기 다시점 영상을 이용하여 각 시점의 카메라 정보를 추출하기 위한 카메라보정수단; 상기 깊이 정보를 기준시점에 대한 변이로 변환하기 위한 깊이정보변환수단; 및 기준 시점에 대한 변이 지도를 계산하기 위하여 상기 다시점 영상을 입력받아 기준 시점 영상과 정합할 대상 영상의 극상선(epipolar line)을 일치시키는 영상 보정(image rectification)을 수행하기 위한 영상보정수단을 포함함. 4. 발명의 중요한 용도본 발명은 다시점 영상 기반 장면 모델링 시스템 등에 이용됨. 변이 지도, 스테레오 정합, 다시점 영상, 3차원 영상 처리 |
|---|---|
| Int. CL | H04N 13/00 (2011.01) H04N 5/262 (2011.01) |
| CPC | H04N 13/0022(2013.01) H04N 13/0022(2013.01) H04N 13/0022(2013.01) H04N 13/0022(2013.01) H04N 13/0022(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020050028382 (2005.04.06) |
| 출원인 | 한국전자통신연구원, 광주과학기술원 |
| 등록번호/일자 | 10-0776649-0000 (2007.11.08) |
| 공개번호/일자 | 10-2006-0063558 (2006.06.12) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20071119) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 |
대한민국 | 1020040101773 | 2004.12.06
|
| 법적상태 | 소멸 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | 심판사항 |
| 구분 | |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2005.04.06) |
| 심사청구항수 | 11 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 한국전자통신연구원 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 2 | 광주과학기술원 | 대한민국 | 광주광역시 북구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 엄기문 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 2 | 안충현 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 3 | 이수인 | 대한민국 | 대전 서구 |
| 4 | 김승만 | 대한민국 | 광주광역시 북구 |
| 5 | 김강연 | 대한민국 | 광주광역시 북구 |
| 6 | 이관행 | 대한민국 | 광주광역시 북구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 신성특허법인(유한) | 대한민국 | 서울특별시 송파구 중대로 ***, ID타워 ***호 (가락동) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 광주과학기술원 | 대한민국 | 광주광역시 북구 |
| 2 | 한국전자통신연구원 | 대한민국 | 대전광역시 유성구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 특허출원서 Patent Application |
2005.04.06 | 수리 (Accepted) | 1-1-2005-0179048-08 |
| 2 | 전자문서첨부서류제출서 Submission of Attachment to Electronic Document |
2005.04.07 | 수리 (Accepted) | 1-1-2005-5043954-87 |
| 3 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2006.04.17 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 4 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2006.05.19 | 수리 (Accepted) | 9-1-2006-0034344-95 |
| 5 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2006.07.31 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2006-0447025-04 |
| 6 | 지정기간연장신청서 Request for Extension of Designated Period |
2006.09.29 | 수리 (Accepted) | 1-1-2006-0715637-43 |
| 7 | 지정기간연장신청서 Request for Extension of Designated Period |
2006.10.30 | 수리 (Accepted) | 1-1-2006-0788056-15 |
| 8 | 의견서 Written Opinion |
2006.11.24 | 수리 (Accepted) | 1-1-2006-0865188-73 |
| 9 | 명세서등보정서 Amendment to Description, etc. |
2006.11.24 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2006-0865187-27 |
| 10 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2007.01.26 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2007-0048192-41 |
| 11 | 명세서등보정서 Amendment to Description, etc. |
2007.03.26 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2007-0233560-99 |
| 12 | 의견서 Written Opinion |
2007.03.26 | 수리 (Accepted) | 1-1-2007-0233561-34 |
| 13 | 거절결정서 Decision to Refuse a Patent |
2007.07.26 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2007-0406067-40 |
| 14 | 명세서 등 보정서(심사전치) Amendment to Description, etc(Reexamination) |
2007.08.23 | 보정승인 (Acceptance of amendment) | 7-1-2007-0034344-61 |
| 15 | 등록결정서 Decision to grant |
2007.10.25 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2007-0567683-31 |
| 16 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2009.08.04 | 수리 (Accepted) | 4-1-2009-5150899-36 |
| 17 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2011.09.15 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5187089-85 |
| 18 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2015.02.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-0006137-44 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 다시점 비디오 카메라 및 깊이 정보 획득 장치로부터 획득한 다시점 영상 및 기준 시점에 대한 깊이 정보를 이용하여 변이 지도를 작성하여 3차원 영상 정보를 획득하기 위한 깊이 정보 기반 스테레오/다시점 영상 정합 장치로서,상기 다시점 영상을 이용하여 각 시점의 카메라 정보를 추출하기 위한 카메라보정수단;상기 깊이 정보를 기준시점에 대한 변이로 변환하기 위한 깊이정보변환수단; 및기준 시점에 대한 변이 지도를 계산하기 위하여 상기 다시점 영상을 입력받아 기준 시점 영상과 정합할 대상 영상의 극상선(epipolar line)을 일치시키는 영상 보정(image rectification)을 수행하기 위한 영상보정수단을 포함하는 깊이 정보 기반 스테레오/다시점 영상 정합 장치 |
| 2 |
2 제 1 항에 있어서,상기 깊이 정보 및 다시점 영상 정보를 이용하여 정합 창틀의 종류를 선택하기 위한 정합창틀선택수단;상기 깊이정보변환수단에서 변환된 변이를 이용하여 변이 탐색 범위를 계산하기 위한 변이탐색영역계산수단;상기 정합창틀선택수단에서 선택된 정합 창틀을 이용하여 선택된 탐색 범위 내에서 유사도가 가장 높은 변이를 탐색하기 위한 변이탐색수단; 여러 시점으로부터 얻어진 동일점의 변이들을 비교하여 유사도가 가장 높은 스테레오 영상 쌍의 변이를 선택하기 위한 변이선택수단; 및상기 다시점 영상의 기준 시점에 대하여 각 화소의 변이를 계산하여 변이지도를 생성하고 디지털 영상으로 기록하기 위한 변이지도생성/저장수단을 더 포함하는 깊이 정보 기반 스테레오/다시점 영상 정합 장치 |
| 3 |
3 제 2 항에 있어서,상기 변이 지도를 입력받아 카메라 정보를 이용하여 3차원 공간상의 점 구름(point cloud) 또는 3차원 모델로 변환하기 위한 3차원정보변환수단을 더 포함하는 깊이 정보 기반 스테레오/다시점 영상 정합 장치 |
| 4 |
4 제 1 항에 있어서,상기 깊이정보변환수단은,상기 깊이 정보를 카메라 정보를 이용하여 아래의 [수학식 1]과 [수학식 2]를 이용하여 변이정보로 변환하는 것을 특징으로 하는 깊이 정보 기반 스테레오/다시점 영상 정합 장치 |
| 5 |
5 제 2 항에 있어서,상기 정합창틀선택수단은, 중심 창틀 내 화소의 컬러 영상의 밝기 변화량 및 깊이 변화량을 조사하여 상기 변화량이 각각에 대한 소정의 임계값 이상인 화소가 존재하면 다중 적응 크기 창틀을 사용하고, 존재하지 않으면 단일 고정 크기 창틀을 사용하는 것을 특징으로 하는 깊이 정보 기반 스테레오/다시점 영상 정합 장치 |
| 6 |
6 제 2 항에 있어서,변이탐색영역계산수단은, 깊이정보가 존재하면 깊이정보에 기초한 변이 탐색 범위를 계산하고, 존재하지 않으면 미리 설정된 전체 변이 탐색 범위 내에서 변이 탐색을 수행하는 것을 특징으로 하는 깊이 정보 기반 스테레오/다시점 영상 정합 장치 |
| 7 |
7 제 6 항에 있어서, 상기 깊이정보가 존재하는 경우에 변이 탐색 범위를 아래의 [수학식 3]을 이용하여 계산하는 것을 특징으로 하는 깊이 정보 기반 스테레오/다시점 영상 정합 장치 |
| 8 |
8 다시점 비디오 카메라 및 깊이 정보 획득 장치로부터 획득한 다시점 영상 및 기준 시점에 대한 깊이 정보를 이용하여 변이 지도를 작성하여 3차원 영상 정보를 획득하기 위한 깊이 정보 기반 스테레오/다시점 영상 정합 방법으로서, 상기 다시점 영상 및 기준 시점의 깊이정보를 입력받는 입력 단계; 각 시점의 카메라 정보를 추출하는 카메라 보정 단계; 상기 깊이 정보를 기준시점에 대한 변이로 변환하는 깊이 정보 변환 단계; 기준 시점에 대한 변이 지도를 계산하기 위하여 기준 시점 영상과 정합할 대상 영상의 극상선(epipolar line)을 일치시키는 영상 보정(image rectification) 단계; 상기 깊이 정보 및 다시점 영상 정보를 이용하여 정합 창틀의 종류를 선택하는 정합 창틀 선택 단계;상기 변환된 변이로부터 변이 탐색 범위를 계산하는 변이 탐색 범위 계산 단계; 상기 선택된 창틀을 이용하여 선택된 탐색 범위 내에서 유사도가 가장 높은 변이를 탐색하는 단계; 여러 시점으로부터 얻어진 동일점의 변이들을 비교하여 유사도가 가장 높은 스테레오 영상 쌍의 변이를 선택하는 단계; 및각 화소의 변이를 계산하여 변이 지도를 생성하고 디지털 영상으로 기록하는 단계를 포함하는 특징으로 하는 깊이 정보 기반 스테레오/다시점 영상 정합 방법 |
| 9 |
9 제 8 항에 있어서,상기 깊이 정보 변환 단계는,상기 깊이 정보를 카메라 정보를 이용하여 아래의 [수학식 1]과 [수학식 2]를 이용하여 변이정보로 변환하는 것을 특징으로 하는 깊이 정보 기반 스테레오/다시점 영상 정합 방법 |
| 10 |
10 제 8 항에 있어서,상기 정합 창틀 선택 단계는, 중심 창틀 내 화소의 컬러 영상의 밝기 변화량 및 깊이 변화량을 조사하여 상기 변화량이 각각에 대한 소정의 임계값 이상인 화소가 존재하면 다중 적응 크기 창틀을 사용하고, 존재하지 않으면 단일 고정 크기 창틀을 사용하는 것을 특징으로 하는 깊이 정보 기반 스테레오/다시점 영상 정합 방법 |
| 11 |
11 제 8 항에 있어서,상기 변이 탐색 범위 계산 단계는, 상기 변이 탐색 범위를 아래의 [수학식 3]을 이용하여 계산하는 것을 특징으로 하는 깊이 정보 기반 스테레오/다시점 영상 정합 방법 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 패밀리정보가 없습니다 |
|---|
| 국가 R&D 정보가 없습니다. |
|---|
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-0776649-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20050406 출원 번호 : 1020050028382 공고 연월일 : 20071119 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20071025 청구범위의 항수 : 11 유별 : G06T 15/20 발명의 명칭 : 깊이 정보 기반 스테레오/다시점 영상 정합 장치 및 방법 존속기간(예정)만료일 : 20151109 |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 광주과학기술원 광주광역시 북구... |
| 1 |
(권리자) 한국전자통신연구원 대전광역시 유성구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 337,500 원 | 2007년 11월 09일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 282,000 원 | 2010년 11월 01일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 282,000 원 | 2011년 10월 28일 | 납입 |
| 제 6 년분 | 금 액 | 282,000 원 | 2012년 10월 31일 | 납입 |
| 제 7 년분 | 금 액 | 518,000 원 | 2013년 10월 24일 | 납입 |
| 제 8 년분 | 금 액 | 518,000 원 | 2014년 10월 27일 | 납입 |
- 본 '원본보기 서비스'는 참고용이므로, 일부 오류 및 누락이 발생할 수 있습니다.
- 정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
- 해당 서비스는 점검으로 인해 매주 일요일 00:00 ~ 02:00까지 이용이 중단됩니다.
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 특허출원서 | 2005.04.06 | 수리 (Accepted) | 1-1-2005-0179048-08 |
| 2 | 전자문서첨부서류제출서 | 2005.04.07 | 수리 (Accepted) | 1-1-2005-5043954-87 |
| 3 | 선행기술조사의뢰서 | 2006.04.17 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 4 | 선행기술조사보고서 | 2006.05.19 | 수리 (Accepted) | 9-1-2006-0034344-95 |
| 5 | 의견제출통지서 | 2006.07.31 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2006-0447025-04 |
| 6 | 지정기간연장신청서 | 2006.09.29 | 수리 (Accepted) | 1-1-2006-0715637-43 |
| 7 | 지정기간연장신청서 | 2006.10.30 | 수리 (Accepted) | 1-1-2006-0788056-15 |
| 8 | 의견서 | 2006.11.24 | 수리 (Accepted) | 1-1-2006-0865188-73 |
| 9 | 명세서등보정서 | 2006.11.24 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2006-0865187-27 |
| 10 | 의견제출통지서 | 2007.01.26 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2007-0048192-41 |
| 11 | 명세서등보정서 | 2007.03.26 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2007-0233560-99 |
| 12 | 의견서 | 2007.03.26 | 수리 (Accepted) | 1-1-2007-0233561-34 |
| 13 | 거절결정서 | 2007.07.26 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2007-0406067-40 |
| 14 | 명세서 등 보정서(심사전치) | 2007.08.23 | 보정승인 (Acceptance of amendment) | 7-1-2007-0034344-61 |
| 15 | 등록결정서 | 2007.10.25 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2007-0567683-31 |
| 16 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2009.08.04 | 수리 (Accepted) | 4-1-2009-5150899-36 |
| 17 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2011.09.15 | 수리 (Accepted) | 4-1-2011-5187089-85 |
| 18 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2015.02.02 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-0006137-44 |
| 기술번호 | KST2014009859 |
|---|---|
| 자료제공기관 | NTB |
| 기술공급기관 | 한국전자통신연구원 |
| 기술명 | 깊이 정보 기반 스테레오 / 다시점 영상 정합 장치 및 방법 |
| 기술개요 |
1. 청구범위에 기재된 발명이 속한 기술분야 본 발명은 깊이 정보 기반 스테레오/다시점 영상 정합 장치 및 방법에 관한 것임. 2. 발명이 해결하려고 하는 기술적 과제 본 발명은, 한 쌍 이상의 스테레오 영상을 정합하여 얻어지는 기준 영상에 대한 변이 지도의 정확도를 향상시키기 위하여 깊이 카메라 등에 의해 얻어진 기준시점에 대한 깊이 정보를 이용하여 스테레오 정합의 변이 탐색 범위 및 정합 창틀을 적응적으로 결정함으로써 변이 지도의 정확도를 향상시키면서도 변이 탐색 범위를 최소화할 수 있는 스테레오/다시점 영상 정합 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있음. 3. 발명의 해결방법의 요지 본 발명은, 다시점 비디오 카메라 및 깊이 정보 획득 장치로부터 획득한 다시점 영상 및 기준 시점에 대한 깊이 정보를 이용하여 변이 지도를 작성하여 3차원 영상 정보를 획득하기 위한 깊이 정보 기반 스테레오/다시점 영상 정합 장치로서, 상기 다시점 영상을 이용하여 각 시점의 카메라 정보를 추출하기 위한 카메라보정수단; 상기 깊이 정보를 기준시점에 대한 변이로 변환하기 위한 깊이정보변환수단; 및 기준 시점에 대한 변이 지도를 계산하기 위하여 상기 다시점 영상을 입력받아 기준 시점 영상과 정합할 대상 영상의 극상선(epipolar line)을 일치시키는 영상 보정(image rectification)을 수행하기 위한 영상보정수단을 포함함. 4. 발명의 중요한 용도본 발명은 다시점 영상 기반 장면 모델링 시스템 등에 이용됨. 변이 지도, 스테레오 정합, 다시점 영상, 3차원 영상 처리 |
| 개발상태 | 특허만신청(등록) |
| 기술의 우수성 | |
| 응용분야 | 정보통신 |
| 시장규모 및 동향 | |
| 희망거래유형 | 기술매매,라이센스, |
| 사업화적용실적 | |
| 도입시고려사항 |
| 과제고유번호 | 1440001004 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 2004-S-403 |
| 연구과제명 | 지능형통합정보방송(SmartTV)기술개발 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 지식경제부 |
| 연구관리전문기관명 | 정보통신연구진흥원 |
| 연구주관기관명 | 한국전자통신연구원 |
| 성과제출연도 | 2005 |
| 연구기간 | 200201~200612 |
| 기여율 | 1 |
| 연구개발단계명 | 개발연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
특허성과
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| 번호 | 심판번호(숫자) | 심판번호(문자) | 사건의표시 | 청구일 | 심결일자 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 2007101009000 | 2007원9000 | 2005년 특허출원 제0028382호 거절결정불복심판 | 2007.08.23 | 2007.10.25 |