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굴삭기용 굴삭 시스템 및 이에 의한 굴삭기의 굴삭 방법

  • 기술번호 : KST2014010249
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 굴삭기(1)의 굴삭작업을 원격으로 안내하는 굴삭기용 굴삭시스템에 관한 것이다. 본 발명은, 굴삭기(1)에 설치되어 공사현장 부지의 지형 형상 및 굴삭기(1)의 작업상황을 촬상하여 3차원의 입체영상데이터를 생성하는 입체영상데이터 생성기(10); 이 입체영상데이터 생성기(10)에서 입체영상데이터를 수신하여 저장하는 DB서버(20); 이 DB서버(20)로부터 저장된 입체영상데이터를 수신하여 수신된 입체영상데이터를 기반으로 굴삭기(1)의 굴삭작업을 단계별로 설정하고, 설정된 단계별 굴삭작업 테이터를 굴삭기(1)에 전송하는 단말기(30) 및; 이 단말기(30)로부터 단계별 굴삭작업 데이터를 수신하여 굴삭기(1)에 제공하는 데이터 제공부(40);를 포함한다. 본 발명은, 굴삭계획을 수립하고, 입체영상데이터 생성기(10)에 의해 생성된 데이터를 이용하여, DB서버(20)와 단말기(30) 및 데이터 제공부(40)를 통해 굴삭기의 굴삭을 안내하는 방법을 제공한다. 본 발명은, 굴삭기(1)의 안전작업과 체계적인 관리를 가능케 한다.
Int. CL E02F 9/26 (2011.01) E02F 9/20 (2011.01) G06F 19/00 (2011.01)
CPC E02F 9/261(2013.01) E02F 9/261(2013.01) E02F 9/261(2013.01) E02F 9/261(2013.01)
출원번호/일자 1020070079616 (2007.08.08)
출원인 성균관대학교산학협력단
등록번호/일자 10-0928836-0000 (2009.11.19)
공개번호/일자 10-2009-0015354 (2009.02.12) 문서열기
공고번호/일자 (20091127) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항 심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.08.08)
심사청구항수 9

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김영석 대한민국 서울 강남구
2 이준복 대한민국 경기 성남시 분당구
3 권순욱 대한민국 경기도 성남시 분당구
4 고민혁 대한민국 제주특별자치도 제주
5 권혁도 대한민국 경기도 수원시 장안구
6 한승우 대한민국 서울 동작구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이홍길 대한민국 서울특별시 강남구 논현로 ***, *층 (역삼동, 용마빌딩)(신진국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 성균관대학교산학협력단 대한민국 경기도 수원시 장안구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2007.08.08 수리 (Accepted) 1-1-2007-0575714-55
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2008.07.07 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2008.08.12 수리 (Accepted) 9-1-2008-0048848-35
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2009.01.20 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0025880-31
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2009.03.06 수리 (Accepted) 1-1-2009-0137923-19
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2009.03.06 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0137922-63
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2009.06.01 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0234212-10
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2009.06.03 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0335877-95
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2009.06.03 수리 (Accepted) 1-1-2009-0335878-30
10 거절결정서
Decision to Refuse a Patent		 2009.09.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0391527-79
11 명세서 등 보정서(심사전치)
Amendment to Description, etc(Reexamination)		 2009.09.24 보정승인 (Acceptance of amendment) 7-1-2009-0048704-46
12 등록결정서
Decision to grant		 2009.11.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0474945-19
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.04.26 수리 (Accepted) 4-1-2012-5090770-53
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.06.20 수리 (Accepted) 4-1-2012-5131828-19
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.06.27 수리 (Accepted) 4-1-2012-5137236-29
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.02.23 수리 (Accepted) 4-1-2017-5028829-43
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
굴삭기(1)에 설치되어 공사현장 부지의 지형 형상 및 굴삭기(1)의 작업상황을 촬상하고, 촬상된 영상을 가공하여 3차원의 입체영상데이터를 생성하는 입체영상데이터 생성기(10); 상기 입체영상데이터 생성기(10)로부터 입체영상데이터를 수신하여 저장하는 DB서버(20); 상기 DB서버(20)로부터 저장된 입체영상데이터를 수신하여 수신된 입체영상데이터를 기반으로 상기 굴삭기(1)의 굴삭작업을 단계별로 설정하고, 설정된 단계별 굴삭작업 테이터를 상기 굴삭기(1)에 전송하는 단말기(30); 및 상기 굴삭기(1)에 설치되어 굴삭기(1)가 단계별로 굴삭작업을 실시하도록, 상기 단말기(30)로부터 단계별 굴삭작업 데이터를 수신하여 굴삭기(1)에 제공하는 데이터 제공부(40);를 포함하고: 상기 단말기(30)는, 상기 데이터 제공부(40)에 의해 단계별 굴삭작업 데이터를 수신하면서 굴삭작업을 실시하는 상기 굴삭기(1)의 예정작업량과 실제작업량을 비교하여 굴삭기(1)의 작업실적을 산출하는 작업량 산출부(AW)를 포함하며: 상기 DB서버(20)는, 상기 입체영상데이터 생성기(10)에서 생성된 3차원의 입체영상데이터를 수신하고, 상기 단말기(30)로 3차원 영상데이터를 송신하는 통신부(22); 상기 통신부(22)에 수신되는 입체영상데이터를 데이터 특성에 따라 분리하는 데이터 분리부(24); 및 상기 데이터 분리부(24)에서 분리된 입체영상데이터를 제각기 저장하는 DB저장부(26)를 포함하는: 굴삭기용 굴삭시스템
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 단말기(30)는, 상기 DB서버(20)로부터 입체영상데이터를 수신하고, 상기 굴삭기(1)의 단계별 굴삭작업 데이터를 전송하는 통신부(31); 상기 통신부(31)의 수신되는 입체영상데이터를 저장하는 DB저장부(33); 상기 DB저장부(33)에 저장된 입체연상데이터와 상기 통신부(31)에 새롭게 수신되는 입체영상데이터를 비교하여, DB저장부(33)에 저장된 입체영상데이터를 업데이트하는 업데이트부(35); 상기 업데이트부(35)에 의해 업데이트된 입체영상데이터를 현시하는 디스플레이부(37); 상기 디스플레이부(37)에 현시되는 입체영상데이터를 기반으로 상기 굴삭기(1)의 단계별 굴삭작업을 설정하는 설정부(39); 및 상기 설정부(39)에 굴삭작업의 단계별 내용을 입력하는 입력부(IP);를 포함하는 굴삭기용 굴삭시스템
3 3
스테레오비젼(11)의 카메라들을 상부에 구비한 굴삭기(1)의 굴삭작업을 단계별로 설정하고, 설정된 단계에 따라 상기 굴삭기(1)의 굴삭작업을 안내하는 굴삭기용 굴삭시스템을 이용하여 굴삭작업을 실시하는 굴삭기의 굴삭방법에 있어서, 상기 굴삭기(1)의 굴삭계획을 수립하는 계획수립단계(S10); 상기 계획수립단계(S10)에서 수립된 계획을 데이터로 변환하여 단말기(30)에 저장하는 데이터 변환단계(S19); 상기 굴삭기(1)의 굴삭작업 상황을 상기 데이터 변환단계(S19)에서 변환된 수립계획 데이터와 비교할 수 있도록, 공사현장 부지의 지형 형상을 상기 스테레오비젼(11)의 카메라들로 촬상하여 3차원의 입체영상데이터로 가공하는 입체영상데이터 생성단계(S20); 상기 입체영상데이터 생성단계(S20)에서 생성된 입체영상데이터를 DB서버(20)로 전송하는 데이터 전송단계(S32); 상기 굴삭기(1)의 굴삭작업이 단계별로 설정되도록, 상기 데이터 전송단계(S32)에 의해 상기 DB서버(20)에 전송된 입체영상데이터를 상기 단말기(30)로 전송하는 2차 데이터 전송단계(S34); 상기 2차 데이터 전송단계(S34)에 의해 전송된 입체영상데이터를 기반으로 상기 굴삭기(1)의 굴삭작업을 단계별로 설정하는 굴삭작업 설정단계(S40); 상기 굴삭작업 설정단계(S40)에서 설정된 단계별 굴삭계획데이터를 상기 굴삭기(1)의 데이터제공부(40)로 전송하는 굴삭계획 전송단계(S52); 상기 굴삭계획 전송단계(S52)에 의해 전송되는 단계별 굴삭계획데이터에 의해 설정된 단계에 따라 상기 굴삭기(1)를 초기의 굴삭위치로 이동하는 굴삭기 이동단계(S54); 상기 굴삭기 이동단계(S54)에 의해 이동된 상기 굴삭기(1)의 작업영역을 촬상하여 상기 단말기(30)로 전송함으로써, 작업영역의 상황을 상기 단말기(30)에 실시간으로 업데이트하는 업데이트 단계(S60); 및 상기 업데이트 단계(S70)에서 업데이트가 완료되면 상기 굴삭기(1)를 작동시켜서 작업영역을 굴삭하는 굴삭단계(S80);를 포함하는 굴삭기의 굴삭방법
4 4
제 3 항에 있어서, 상기 계획수립단계(S10)는, 상기 굴삭기(1)의 굴삭이 실시될 공사현장 부지의 지질을 조사하는 지질조사단계(S12); 상기 지질조사단계(S12)에 의한 조사결과를 고려하여 굴삭설계도를 작성하는 설계도 작성단계(S14); 및 상기 설계도 작성단계(S14)의 설계도에 따라 작업공정도를 작성하는 공정도 작성단계(S16);를 포함하는 굴삭기의 굴삭방법
5 5
제 3 항에 있어서, 상기 입체영상데이터 생성단계(S20)는, 상기 굴삭기(1)를 공사현장 부지를 따라 주행하는 굴삭기 주행단계(S22); 상기 굴삭기 주행단계(S22)에 의해 주행하는 상기 굴삭기(1)의 상부에 설치된 상기 스테레오비젼(11)의 카메라들을 이용하여 공사현장 부지를 촬상하는 촬상단계(S24); 상기 촬상단계(S24)에서 촬상된 복수개의 영상들을 하나로 매칭하여 3차원의 입체영상데이터를 생성하는 영상매칭단계(S26); 및 상기 영상매칭단계(S26)에서 생성된 입체영상데이터를 저장하는 저장단계(S28);를 포함하는 굴삭기의 굴삭방법
6 6
제 3 항에 있어서, 상기 굴삭작업 설정단계(S40)는, 상기 2차 데이터 전송단계(S34)에 의해 전송된 입체영상데이터를 기반으로 공사현장 부지를 복수개의 작업영역으로 분할하는 영역분할단계(S42); 상기 영역분할단계(S42)에서 분할된 작업영역을 기초로 상기 굴삭기(1)의 초기 굴삭위치를 설정하는 굴삭위치 설정단계(S44); 및 상기 굴삭위치 설정단계(S44)에서 설정된 위치를 고려하여 상기 굴삭기(1)의 작업순서를 설정하는 작업순서 설정단계(S46);를 포함하는 굴삭기의 굴삭방법
7 7
제 3 항에 있어서, 상기 업데이트 단계(S60)는, 상기 굴삭기 이동단계(S54)에 의해 이동하는 상기 굴삭기(1)의 상부에 설치된 상기 스테레오비젼(11)의 카메라들을 이용하여 공사현장 부지 및 상기 굴삭기(1)의 주변 상황을 실시간으로 촬상하는 촬상단계(S61); 상기 촬상단계(S61)에서 촬상된 복수개의 영상들을 하나로 매칭하여 3차원의 입체영상데이터를 생성하는 영상매칭단계(S63); 상기 영상매칭단계(S63)에서 생성된 입체영상데이터를 저장하는 저장단계(S65); 상기 저장단계(S65)에 의해 저장된 입체영상데이터를 상기 DB서버(20)에 전송하는 데이터 전송단계(S67); 및 상기 데이터 전송단계(S67)에 의해 상기 DB서버(20)에 전송된 입체영상데이터를 상기 단말기(30)로 전송하는 2차 데이터 전송단계(S69);를 포함하는 굴삭기의 굴삭방법
8 8
제 3 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 굴삭단계(S80)에 의해 굴삭된 작업영역의 토공량과 상기 데이터 변환단계(S19)에서 저장된 수립계획 데이터와 비교하여 작업량을 산출하는 작업량 산출단계(S90);를 더 포함하는 굴삭기의 굴삭방법
9 9
제 8 항에 있어서, 상기 작업량 산출단계(S90)는, 상기 굴삭단계(S80)에 의해 굴삭된 작업영역의 토공량과 상기 계획수립단계(S10)에 의해 설정된 굴삭예정량을 비교하는 굴삭량 비교단계(S92); 상기 굴삭량 비교단계(S92)에 의해 비교된 토공량이 굴삭예정량 보다 크거나 같은지를 판단하는 굴삭량 판단단계(S94); 및 상기 굴삭량 판단단계(S94)에 의해 판단된 굴삭량을 추출하여 현시가능하게 출력하는 작업실적 추출단계(S96);를 포함하는 굴삭기의 굴삭방법
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