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이동 로봇 위치 추적 방법

  • 기술번호 : KST2014019452
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 이동 로봇 위치 추적 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 방법은 이동 로봇에 위치 추적 요청 신호를 제1 안테나를 통해 전송하는 단계와, 이동 로봇으로부터 위치 추적 요청 신호에 대한 응답으로 전송되는 위치 추적 응답 신호를 제1 안테나와 제1 안테나를 둘러싸도록 배치되는 복수의 어레이 안테나로 구성되는 제2 안테나를 통해 수신하는 단계와, 제1 안테나를 통해 수신되는 위치 추적 응답 신호를 이용하여 이동 로봇과의 거리를 추정하는 단계 및, 제2 안테나를 통해 수신되는 위치 추적 응답 신호를 이용하여 이동 로봇의 방향을 추정하는 단계를 포함한다. 본 발명에 따르면 이동 로봇의 위치를 정확하게 추적해낼 수 있다. MUSIC, TOA, DOA, 위치 측정, 로봇
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B25J 5/00 (2006.01) B25J 9/18 (2006.01)
CPC B25J 9/162(2013.01) B25J 9/162(2013.01) B25J 9/162(2013.01) B25J 9/162(2013.01) B25J 9/162(2013.01)
출원번호/일자 1020070138409 (2007.12.27)
출원인 한국생산기술연구원
등록번호/일자 10-0911714-0000 (2009.08.04)
공개번호/일자 10-2009-0070408 (2009.07.01) 문서열기
공고번호/일자 (20090810) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2007.12.27)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 대한민국 충청남도 천안시 서북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김곤우 대한민국 경기 군포시 산
2 남경태 대한민국 경기 용인시 기흥구
3 이상무 대한민국 경기 용인시 기흥구
4 손웅희 대한민국 경기 성남시 분당구
5 강준혁 대한민국 서울 양천구
6 김수진 대한민국 대전 유성구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인명인 대한민국 서울특별시 강남구 테헤란로*길 **, *층(역삼동, 두원빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 대한민국 충청남도 천안시 서북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2007.12.27 수리 (Accepted) 1-1-2007-0937094-36
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2008.09.05 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2008.10.14 수리 (Accepted) 9-1-2008-0066393-85
4 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2008.10.20 수리 (Accepted) 4-1-2008-5164358-96
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2008.11.11 수리 (Accepted) 4-1-2008-5178457-80
6 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2009.01.20 수리 (Accepted) 4-1-2009-5013686-94
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2009.03.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0104988-49
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2009.05.08 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0276810-29
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2009.05.08 수리 (Accepted) 1-1-2009-0276811-75
10 등록결정서
Decision to grant
2009.08.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0324366-65
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2010.08.30 수리 (Accepted) 4-1-2010-5161401-06
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2012.04.02 수리 (Accepted) 4-1-2012-5068733-13
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2012.04.26 수리 (Accepted) 4-1-2012-5090658-47
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2013.01.29 수리 (Accepted) 4-1-2013-5017806-08
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.01.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5006834-98
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.07.02 수리 (Accepted) 4-1-2018-5123030-77
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
이동 로봇에 위치 추적 요청 신호를 제1 안테나를 통해 전송하는 단계; 상기 이동 로봇으로부터 상기 위치 추적 요청 신호에 대한 응답으로 전송되는 위치 추적 응답 신호를 상기 제1 안테나와 상기 제1 안테나를 둘러싸도록 배치되는 복수의 어레이 안테나로 구성되는 제2 안테나를 통해 수신하는 단계; 상기 제1 안테나를 통해 수신되는 위치 추적 응답 신호를 이용하여 상기 이동 로봇과의 거리를 추정하는 단계; 및, 상기 제2 안테나를 통해 수신되는 위치 추적 응답 신호를 이용하여 상기 이동 로봇의 방향을 추정하는 단계; 를 포함하고, 상기 제2 안테나는 상기 복수의 어레이 안테나가 삼각형 형태로 배치되고, 상기 제1 안테나는 상기 복수의 어레이 안테나의 중앙부에 위치하며, 상기 복수의 어레이 안테나를 구성하는 안테나는 7개 이상인 것을 특징으로 하는 이동 로봇 위치 추적 방법
2 2
삭제
3 3
삭제
4 4
제 1 항에 있어서, 상기 거리 추정은, 상기 제1 안테나를 통해 수신되는 위치 추적 응답 신호에 대해 MUSIC(multiple signal classification) 알고리즘을 적용하여 상기 이동 로봇과의 거리를 추정해내는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 위치 추적 방법
5 5
제 1 항에 있어서, 상기 방향 추정은, 상기 제2 안테나를 통해 수신되는 위치 추적 응답 신호에 대해 MUSIC 알고리즘을 적용하여 상기 이동 로봇의 방향을 추정해내는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 위치 추적 방법
6 6
제 5 항에 있어서, 상기 방향 추정은, 상기 이동 로봇과 상기 어레이 안테나가 이루는 각도(θMeasured)가 계산된 경우, 상기 각도(θMeasured)에 상기 어레이 안테나가 기준 방향과 이루는 각도를 합산하여 상기 이동 로봇의 방향을 구하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 위치 추적 방법
7 7
제 6 항에 있어서, 상기 어레이 안테나를 구성하는 안테나 소자는 λ/2 간격으로 배열되는 것은 특징으로 하는 이동 로봇 위치 추적 방법
8 8
컴퓨터에 제1항, 제4항 내지 제7항 중 어느 한 항의 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.