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확장된 충돌 지도를 이용한 다개체 로봇의 충돌 회피 방법및 그 방법을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체
- 기술번호 : KST2015158938
- 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
- 전화번호 : 02-2155-3662
| 요약 | 본 발명은 확장된 충돌 지도를 이용한 다개체 로봇의 충돌 회피 방법 및 그 방법을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 다개체 로봇 시스템에 있어서 선순위 로봇의 경로 및 속도 프로파일에 따라 선순위 로봇과 후순위 로봇의 충돌 여부를 예측하여 확장된 충돌 지도를 작성하고, 이를 이용하여 충돌을 회피하는 확장된 충돌 지도를 이용한 다개체 로봇의 충돌 회피 방법 및 그 방법을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 관한 것이다. 본 발명은, 다개체 로봇의 충돌 회피 방법에 있어서, (a) 상기 다개체 로봇의 각 로봇별 우선 순위 및 경로를 결정하는 단계; (b) 후순위 로봇에 대하여 상기 후순위 로봇보다 상기 우선 순위가 높은 모든 선순위 로봇과의 충돌을 예측하는 단계; (c) 상기 후순위 로봇이 상기 선순위 로봇과의 충돌이 예측되는 경우 상기 충돌을 회피하도록 상기 후순위 로봇의 수정된 속도 프로파일을 생성하는 단계; 및 (d) 상기 다개체 로봇의 상기 각 로봇별 속도 프로파일이 결정된 후 상기 모든 로봇을 이동시키는 단계를 포함하는 확장된 충돌 지도를 이용한 다개체 로봇의 충돌 회피 방법을 제공한다. 로봇, 다개체, 충돌 지도, 우선 순위, 충돌 예측, 충돌 회피 |
|---|---|
| Int. CL | G05D 1/02 (2006.01) |
| CPC | G05D 1/0289(2013.01) |
| 출원번호/일자 | 1020040022580 (2004.04.01) |
| 출원인 | 재단법인서울대학교산학협력재단 |
| 등록번호/일자 | 10-0670565-0000 (2007.01.11) |
| 공개번호/일자 | 10-2005-0097306 (2005.10.07) 문서열기 |
| 공고번호/일자 | (20070118) 문서열기 |
| 국제출원번호/일자 | |
| 국제공개번호/일자 | |
| 우선권정보 | |
| 법적상태 | 소멸 |
| 심사진행상태 | 수리 |
| 심판사항 | |
| 구분 | |
| 원출원번호/일자 | |
| 관련 출원번호 | |
| 심사청구여부/일자 | Y (2004.04.01) |
| 심사청구항수 | 16 |
출원인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 재단법인서울대학교산학협력재단 | 대한민국 | 서울특별시 관악구 |
발명자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 이범희 | 대한민국 | 서울특별시양천구 |
대리인
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 이철희 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 도곡로**길 **(역삼동) 베리타스빌딩, *-*층(베리타스국제특허법률사무소) |
| 2 | 송해모 | 대한민국 | 서울특별시 강남구 강남대로**길 **, *층(역삼동, 옥산빌딩)(특허법인(유한)유일하이스트) |
최종권리자
| 번호 | 이름 | 국적 | 주소 |
|---|---|---|---|
| 1 | 재단법인서울대학교산학협력재단 | 대한민국 | 서울특별시 관악구 |
| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 특허출원서 Patent Application |
2004.04.01 | 수리 (Accepted) | 1-1-2004-0135785-74 |
| 2 | 선행기술조사의뢰서 Request for Prior Art Search |
2005.06.15 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 3 | 선행기술조사보고서 Report of Prior Art Search |
2005.07.15 | 수리 (Accepted) | 9-1-2005-0040624-25 |
| 4 | 의견제출통지서 Notification of reason for refusal |
2005.09.30 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2005-0491459-36 |
| 5 | 의견서 Written Opinion |
2005.11.30 | 수리 (Accepted) | 1-1-2005-0700957-63 |
| 6 | 명세서등보정서 Amendment to Description, etc. |
2005.11.30 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2005-0701007-93 |
| 7 | 최후의견제출통지서 Notification of reason for final refusal |
2006.05.08 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2006-0267357-79 |
| 8 | 명세서등보정서 Amendment to Description, etc. |
2006.05.30 | 보정승인 (Acceptance of amendment) | 1-1-2006-0384254-95 |
| 9 | 의견서 Written Opinion |
2006.05.30 | 수리 (Accepted) | 1-1-2006-0384241-02 |
| 10 | 등록결정서 Decision to grant |
2006.12.13 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2006-0742500-77 |
| 11 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2008.01.29 | 수리 (Accepted) | 4-1-2008-5015497-73 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2014.08.22 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5100909-62 |
| 13 | 출원인정보변경(경정)신고서 Notification of change of applicant's information |
2015.03.20 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5036045-28 |
| 번호 | 청구항 |
|---|---|
| 1 |
1 다개체 로봇의 충돌 회피 방법에 있어서, (a) 상기 다개체 로봇의 각 로봇별 우선 순위 및 경로를 결정하는 단계;(b) 후순위 로봇과 상기 후순위 로봇보다 상기 우선 순위가 높은 선순위 로봇의 경로 상의 모든 지점에 대한 거리를 계산하는 단계;(c) 상기 거리가 충돌 거리 이내인 경우에 충돌 예측 지점의 정보를 저장하는 단계;(d) 상기 충돌 예측 지점의 정보를 이용하여 확장된 충돌 지도를 완성하는 단계;(e) 상기 확장된 충돌 지도를 이용하여 상기 후순위 로봇보다 상기 우선 순위가 높은 모든 선순위 로봇과의 충돌을 예측하는 단계;(f) 상기 후순위 로봇이 상기 선순위 로봇과의 충돌이 예측되는 경우 상기 충돌을 회피하도록 상기 후순위 로봇의 수정된 속도 프로파일을 생성하는 단계; 및(g) 상기 다개체 로봇의 상기 각 로봇별 속도 프로파일이 결정된 후 상기 모든 로봇을 이동시키는 단계를 포함하는 확장된 충돌 지도를 이용한 다개체 로봇의 충돌 회피 방법 |
| 2 |
2 제 1 항에 있어서, 상기 (a) 단계의 상기 경로 결정시에 상기 로봇별 출발지와 목적지도 결정하는 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용한 다개체 로봇의 충돌 회피 방법 |
| 3 |
3 제 1 항에 있어서, 상기 (f) 단계에서는 상기 수정된 속도 프로파일에 따라 이동하는 상기 후순위 로봇이 상기 후순위 로봇보다 상기 우선 순위가 높은 모든 선순위 로봇과 충돌하는지 여부를 재확인하는 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용한 다개체 로봇의 충돌 회피 방법 |
| 4 |
4 삭제 |
| 5 |
5 제 1 항에 있어서, 상기 충돌 예측 지점의 정보는, 상기 충돌이 예측되는 지점에서의 상기 선순위 로봇의 이동 시간과, 상기 이동 시간에서의 상기 선순위 로봇과 충돌이 예측되는 상기 후순위 로봇의 경로상의 거리인 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용한 다개체 로봇의 충돌 회피 방법 |
| 6 |
6 제 1 항에 있어서, 상기 (f) 단계는, (f1) 상기 확장된 충돌 지도로부터 상기 후순위 로봇과 상기 선순위 로봇의 충돌이 예측되는 충돌 예측 지역의 정보를 추출하는 단계;(f2) 상기 후순위 로봇의 속도 프로파일이 상기 충돌 예측 지역을 통과하는지 판별하는 단계;(f3) 상기 후순위 로봇의 상기 속도 프로파일이 상기 충돌 예측 지역을 통과하는 경우, 상기 속도 프로파일이 상기 충돌 예측 지역을 지나지 않도록 상기 속도 프로파일을 수정하는 단계를 포함하여 상기 수정된 속도 프로파일을 생성하는 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용한 다개체 로봇의 충돌 회피 방법 |
| 7 |
7 제 6 항에 있어서, 상기 (f2) 단계에서 상기 후순위 로봇의 상기 속도 프로파일이 상기 충돌 예측 지역을 통과하는지 여부를 판단함에 있어서는, 상기 충돌 예측 지역의 상하단을 포함하는 사각형 지역을 상기 후순위 로봇의 상기 속도 프로파일이 통과하는지 여부로 판단하는 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용한 다개체 로봇의 충돌 회피 방법 |
| 8 |
8 제 7 항에 있어서, 상기 (f3) 단계는, 상기 충돌 예측 지역의 상하단을 포함하는 상기 사각형 지역의 우하단 점을 도착점으로 하는 제 1 속도 프로파일을 생성하는 단계, 및 상기 사각형 지역의 우하단 점을 출발점으로 하는 제 2 속도 프로파일을 생성하는 단계를 포함하여 상기 수정된 속도 프로파일을 생성하는 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용한 다개체 로봇의 충돌 회피 방법 |
| 9 |
9 제 1 항에 있어서, 상기 (f) 단계는,(f1) 상기 확장된 충돌 지도로부터 상기 후순위 로봇과 상기 후순위 로봇보다 상기 우선 순위가 높은 상기 선순위 로봇과의 충돌이 예측되는 충돌 예측 지역의 정보를 추출하는 단계;(f2) 상기 후순위 로봇의 속도 프로파일이 상기 충돌 예측 지역을 통과하는지 판별하는 단계; 및(f3) 상기 후순위 로봇의 상기 속도 프로파일이 상기 충돌 예측 지역을 통과하는 경우, 상기 후순위 로봇의 출발 시간을 지연시키는 단계를 포함하여 상기 수정된 속도 프로파일을 생성하는 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용한 다개체 로봇의 충돌 회피 방법 |
| 10 |
10 제 9 항에 있어서, 상기 (f2) 단계에서 상기 후순위 로봇의 상기 속도 프로파일이 상기 충돌 예측 지역을 통과하는지 여부를 판단함에 있어서는, 상기 충돌 예측 지역의 상하단을 포함하는 사각형 지역을 상기 후순위 로봇의 상기 속도 프로파일이 통과하는지 여부로 판단하는 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용한 다개체 로봇의 충돌 회피 방법 |
| 11 |
11 제 10 항에 있어서, 상기 (f3) 단계는, 상기 사각형 지역의 우하단 꼭지점 시간과 상기 후순위 로봇의 상기 속도 프로파일이 상기 사각형 지역의 하단과 만나는 시간과의 차를 계산하여 출발 지연 시간을 계산하는 단계 및 상기 속도 프로파일에 상기 출발 지연 시간을 적용하는 단계를 포함하여 상기 수정된 속도 프로파일을 생성하는 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용한 다개체 로봇의 충돌 회피 방법 |
| 12 |
12 제 1 항에 있어서,상기 (f) 단계는,(f1) 상기 확장된 충돌 지도로부터 상기 후순위 로봇과 상기 후순위 로봇보다 상기 우선 순위가 높은 상기 선순위 로봇과의 충돌이 예측되는 충돌 예측 지역의 정보를 추출하는 단계;(f2) 상기 후순위 로봇의 속도 프로파일이 상기 충돌 예측 지역을 통과하는지 판별하는 단계;(f3) 상기 속도 프로파일에 단위 지연 시간을 적용한 수정된 속도 프로파일이 상기 충돌 예측 지역을 통과하지 않을 때까지 상기 단위 지연 시간을 상기 수정된 속도 프로파일에 적용하는 단계; 및(f4) 상기 단위 지연 시간을 총합한 총 지연 시간을 계산하는 단계를 포함하여 상기 총 지연 시간을 적용한 상기 수정된 속도 프로파일을 생성하는 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도를 이용한 다개체 로봇의 충돌 회피 방법 |
| 13 |
13 다개체 로봇의 충돌을 회피하기 위하여 후순위 로봇에 대하여 상기 후순위 로봇보다 우선 순위가 높은 모든 선순위 로봇과의 충돌을 예측하여 확장된 충돌 지도를 작성하는 방법에 있어서, (a) 상기 다개체 로봇의 각 로봇별 우선 순위 및 경로를 결정하는 단계; (b) 상기 후순위 로봇과 상기 모든 선순위 로봇의 경로 상의 모든 지점에 대한 거리를 계산하는 단계; (c) 상기 거리가 충돌 거리 이내인 경우 충돌 예측 지점의 정보를 저장하는 단계; 및 (d) 상기 충돌 예측 지점의 정보를 이용하여 시간에 따른 충돌 예상 지점을 그래프에 표시하는 단계; 를 포함하는 확장된 충돌 지도 작성 방법 |
| 14 |
14 제 13 항에 있어서,상기 충돌 예측 지점의 정보는, 상기 충돌이 예측되는 지점에서의 상기 선순위 로봇의 이동 시간과, 상기 이동 시간에서의 상기 선순위 로봇과 충돌이 예측되는 상기 후순위 로봇의 경로상의 거리인 것을 특징으로 하는 확장된 충돌 지도 작성 방법 |
| 15 |
15 다수의 경로가 교차점을 형성하며, 상기 교차점에서만 충돌이 발생하는 시스템에서의 다개체 로봇의 충돌 회피 방법에 있어서, (a) 상기 다개체 로봇의 각 로봇별 우선 순위, 이동 경로, 출발지 및 도착지를 결정하는 단계;(b) 후순위 로봇과 상기 후순위 로봇보다 상기 우선 순위가 높은 선순위 로봇과의 거리 계산에 있어서, 상기 교차점에 상기 선순위 로봇의 진입시부터 상기 선순위 로봇이 진출할 때까지를 기준으로 상기 후순위 로봇과 상기 후순위 로봇보다 상기 우선 순위가 높은 상기 선순위 로봇의 경로 상의 모든 지점에 대한 거리를 계산하는 단계;(c) 상기 거리가 충돌 거리 이내인 경우에 충돌 예측 지점의 정보를 저장하는 단계; 및(d) 상기 충돌 예측 지점의 정보를 이용하여 확장된 충돌 지도를 완성하는 단계;(e) 상기 확장된 충돌 지도를 이용하여 상기 후순위 로봇에 대하여 상기 후순위 로봇보다 상기 우선 순위가 높은 모든 선순위 로봇과의 상기 교차점에서의 충돌을 예측하는 단계;(f) 상기 후순위 로봇이 상기 선순위 로봇과의 충돌이 예측되는 경우 상기 충돌을 회피하도록 상기 후순위 로봇의 수정된 속도 프로파일을 생성하는 단계; 및(g) 상기 다개체 로봇의 상기 각 로봇별 속도 프로파일이 결정된 후 상기 모든 로봇을 이동시키는 단계를 포함하는 확장된 충돌 지도를 이용한 다개체 로봇의 충돌 회피 방법 |
| 16 |
16 삭제 |
| 17 |
17 3 차원 상에서 이동하는 다개체 로봇의 충돌 회피 방법에 있어서, (a) 상기 다개체 로봇의 각 로봇별 우선 순위, 경로, 출발지 및 도착지를 결정하는 단계;(b) 후순위 로봇과 상기 후순위 로봇보다 상기 우선 순위가 높은 선순위 로봇의 경로 상의 모든 지점에 대한 거리를 계산하는 단계;(c) 상기 거리가 충돌 거리 이내인 경우에 충돌 예측 지점의 정보를 저장하는 단계; 및(d) 상기 충돌 예측 지점의 정보를 이용하여 확장된 충돌 지도를 완성하는 단계;(e) 상기 확장된 충돌 지도를 이용하여 상기 후순위 로봇에 대하여 상기 후순위 로봇보다 상기 우선 순위가 높은 모든 선순위 로봇과의 충돌을 예측하는 단계;(f) 상기 후순위 로봇이 상기 선순위 로봇과의 충돌이 예측되는 경우 상기 충돌을 회피하도록 상기 후순위 로봇의 수정된 속도 프로파일을 생성하는 단계; 및(g) 상기 다개체 로봇의 상기 각 로봇별 속도 프로파일이 결정된 후 상기 모든 로봇을 이동시키는 단계를 포함하는 확장된 충돌 지도를 이용한 3차원 상에서 이동하는 다개체 로봇의 충돌 회피 방법 |
| 18 |
18 삭제 |
| 19 |
19 제 1 항 내지 제 3 항, 제 5 항 내지 제 15 항 및 제 17 항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터로 실행시킬 수 있는 프로그램을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체 |
| 20 |
19 제 1 항 내지 제 3 항, 제 5 항 내지 제 15 항 및 제 17 항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터로 실행시킬 수 있는 프로그램을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체 |
| 지정국 정보가 없습니다 |
|---|
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | WO2005096114 | WO | 세계지적재산권기구(WIPO) | FAMILY |
DOCDB 패밀리 정보
| 순번 | 패밀리번호 | 국가코드 | 국가명 | 종류 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | WO2005096114 | WO | 세계지적재산권기구(WIPO) | DOCDBFAMILY |
| 국가 R&D 정보가 없습니다. |
|---|
- 본 등록정보는 참고용으로 법적증빙자료로 사용할 수 없습니다.
- 데이터 이관에 따른 소요기간(1일)으로 인하여 등록원부와 일부 차이가 발생할 수 있으며, 일부 정보(부기, 상세 주소 등)를 제공하지 않고 있습니다.
- 법적증빙자료로 활용하시거나 더 자세한 정보를 보시려면 등록원부를 발급받아 사용하시기 바랍니다.
| 특허 등록번호 | 10-0670565-0000 |
|---|
권리란
| 표시번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
출원 연월일 : 20040401 출원 번호 : 1020040022580 공고 연월일 : 20070118 공고 번호 : 특허결정(심결)연월일 : 20061213 청구범위의 항수 : 16 유별 : G05D 1/02 발명의 명칭 : 확장된 충돌 지도를 이용한 다개체 로봇의 충돌 회피 방법및 그 방법을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체 존속기간(예정)만료일 : 20160112 |
특허권자란
| 순위번호 | 사항 |
|---|---|
| 1 |
(권리자) 재단법인서울대학교산학협력재단 서울특별시 관악구... |
등록료란
| 제 1 - 3 년분 | 금 액 | 472,500 원 | 2007년 01월 11일 | 납입 |
| 제 4 년분 | 금 액 | 392,000 원 | 2010년 01월 07일 | 납입 |
| 제 5 년분 | 금 액 | 392,000 원 | 2011년 01월 04일 | 납입 |
| 제 6 년분 | 금 액 | 470,400 원 | 2012년 01월 20일 | 납입 |
| 제 7 년분 | 금 액 | 708,000 원 | 2013년 01월 11일 | 납입 |
| 제 8 년분 | 금 액 | 708,000 원 | 2013년 12월 31일 | 납입 |
| 제 9 년분 | 금 액 | 708,000 원 | 2014년 12월 30일 | 납입 |
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- 정확한 서류를 확인하시려면 해당 웹사이트에서 조회하시기 바랍니다. (특허로 바로가기: http://www.patent.go.kr)
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| 번호 | 서류명 | 접수/발송일자 | 처리상태 | 접수/발송번호 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 특허출원서 | 2004.04.01 | 수리 (Accepted) | 1-1-2004-0135785-74 |
| 2 | 선행기술조사의뢰서 | 2005.06.15 | 수리 (Accepted) | 9-1-9999-9999999-89 |
| 3 | 선행기술조사보고서 | 2005.07.15 | 수리 (Accepted) | 9-1-2005-0040624-25 |
| 4 | 의견제출통지서 | 2005.09.30 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2005-0491459-36 |
| 5 | 의견서 | 2005.11.30 | 수리 (Accepted) | 1-1-2005-0700957-63 |
| 6 | 명세서등보정서 | 2005.11.30 | 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) | 1-1-2005-0701007-93 |
| 7 | 최후의견제출통지서 | 2006.05.08 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2006-0267357-79 |
| 8 | 명세서등보정서 | 2006.05.30 | 보정승인 (Acceptance of amendment) | 1-1-2006-0384254-95 |
| 9 | 의견서 | 2006.05.30 | 수리 (Accepted) | 1-1-2006-0384241-02 |
| 10 | 등록결정서 | 2006.12.13 | 발송처리완료 (Completion of Transmission) | 9-5-2006-0742500-77 |
| 11 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2008.01.29 | 수리 (Accepted) | 4-1-2008-5015497-73 |
| 12 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2014.08.22 | 수리 (Accepted) | 4-1-2014-5100909-62 |
| 13 | 출원인정보변경(경정)신고서 | 2015.03.20 | 수리 (Accepted) | 4-1-2015-5036045-28 |
| 기술정보가 없습니다 |
|---|
| 과제고유번호 | 1350005233 |
|---|---|
| 세부과제번호 | R11-1999-061-01021-0 |
| 연구과제명 | ReflectiveForceNavigation시스템개발및집사로봇에의응용 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 교육과학기술부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국과학재단 |
| 연구주관기관명 | 서울대학교 |
| 성과제출연도 | 2006 |
| 연구기간 | 200503~200802 |
| 기여율 | 0.5 |
| 연구개발단계명 | 개발연구 |
| 6T분류명 | IT(정보기술) |
| 과제고유번호 | 1415081117 |
|---|---|
| 세부과제번호 | 10028971 |
| 연구과제명 | 로봇통제및환경기술개발 |
| 성과구분 | 등록 |
| 부처명 | 교육과학기술부 |
| 연구관리전문기관명 | 한국산업기술평가원 |
| 연구주관기관명 | 에스원 |
| 성과제출연도 | 2007 |
| 연구기간 | 200611~201110 |
| 기여율 | 0.5 |
| 연구개발단계명 | 개발연구 |
| 6T분류명 | 기타 |
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