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차량검출방법

  • 기술번호 : KST2014026941
  • 담당센터 : 광주기술혁신센터
  • 전화번호 : 062-360-4654
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명에는 단안의 카메라로 촬영된 영상이 왜곡된 경우라고 하여도 정확히 차량을 검출하고, 노이즈의 영향을 최소화시킴으로써 차량 검출에러를 현저히 낮추는 차량검출방법이 개시된다. 본 발명의 구체적인 특징은 카메라 켈리브레이션 데이터를 이용하여 3차원공간상에서 임의의 거리를 카메라 영상의 픽셀값으로 환산하여 계산하는 단계; 단안 카메라를 이용하여 차량전방의 영상을 획득하는 단계; 상기 영상으로부터 에지정보를 획득하고, 상기 에지정보로부터 검출대상 차량의 좌우경계후보의 위치를 찾아내는 단계; 상기 영상의 밝기와 상기 에지정보로부터 상기 차량의 좌우경계후보들 중 대칭성의 척도가 큰 후보를 선택하는 단계; 상기 대칭성 큰 후보들에 대하여 기설정된 개수의 행을 묶어 대칭성을 추출하는 단계; 상기 대칭성 추출하는 단계에서 추출된 대칭성의 척도가 기설정된 값 이상일 때 차량으로 확정하는 단계를 포함하는 것이다. 차량검출, 캘리브레이션, 수평대칭성, 에지정보 누적
Int. CL G06K 9/46 (2006.01) G06T 7/20 (2006.01)
CPC G08G 1/017(2013.01) G08G 1/017(2013.01) G08G 1/017(2013.01) G08G 1/017(2013.01) G08G 1/017(2013.01) G08G 1/017(2013.01)
출원번호/일자 1020080000644 (2008.01.03)
출원인 전남대학교산학협력단
등록번호/일자 10-0976142-0000 (2010.08.10)
공개번호/일자 10-2009-0074927 (2009.07.08) 문서열기
공고번호/일자 (20100816) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.01.03)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 전남대학교산학협력단 대한민국 광주광역시 북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 이준웅 대한민국 광주광역시 북구
2 송광열 대한민국 광주광역시 북구
3 이기용 대한민국 전남 담양군

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 임평섭 대한민국 서울특별시 영등포구 당산로 ***-*, *층(당산동*가, 정우빌딩)(임특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 전남대학교산학협력단 대한민국 광주광역시 북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2008.01.03 수리 (Accepted) 1-1-2008-0004166-32
2 [대리인해임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Dismissal of Sub-agent] Report on Agent (Representative)
2008.05.29 수리 (Accepted) 1-1-2008-0387499-57
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search
2008.12.11 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search
2009.01.16 수리 (Accepted) 9-1-2009-0004839-49
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2009.05.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0231417-47
6 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2009.07.27 수리 (Accepted) 1-1-2009-0457909-96
7 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2009.08.31 수리 (Accepted) 1-1-2009-0531902-92
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2009.09.29 수리 (Accepted) 1-1-2009-0597668-26
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2009.09.29 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0597666-35
10 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2010.01.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0031791-86
11 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2010.03.23 수리 (Accepted) 1-1-2010-0181610-13
12 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2010.03.23 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2010-0181609-77
13 등록결정서
Decision to grant
2010.07.26 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0319236-34
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2012.07.23 수리 (Accepted) 4-1-2012-5157698-67
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.01.02 수리 (Accepted) 4-1-2014-0000058-61
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.06.08 수리 (Accepted) 4-1-2015-5076218-57
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2016.07.07 수리 (Accepted) 4-1-2016-5093177-51
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.03.30 수리 (Accepted) 4-1-2018-5056463-72
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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삭제
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차량 전방의 탐색영역을 자 차량에 설치된 카메라로 촬영하여 영상을 획득하는 단계; 상기 탐색영역을 상기 카메라로부터의 거리에 따라서 근거리 영역에서 원거리 영역으로 다단계 영역Ak(k= 1, 2,
3 3
청구항 2에서, 상기 차량의 좌우경계후보 열들을 탐색하는 단계는 다음의 단계 1 내지 단계 5로 이루어지는 에지처리단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량검출방법
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청구항 3에서, 각 영역Ak에 대하여 다음의 수학식 16, 17에 의하여 결정되는 피크 위치 ΩAk와 다음의 수학식 18, 19에 의하여 Γ를 구하는 단계, 두 열 i- 1과 i 가 동시에 ΩAk 에 포함되어 있으면 i 를 ΩAk 에서 제거하고, 연속된 두 열 i - 1과 i 가 동시에 Γ 에 포함되면 i 를 Γ 에서 제거하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량검출방법
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청구항 4에서, 다음의 4가지 지표들의 값의 합이 1 을 초과하는 요소를 차량의 좌우경계 후보 열(cc (column candidate))로 선정하는 것을 특징으로 하는 차량검출방법
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청구항 5에서, 상기 차량의 좌우경계 후보열인 cc 가 속한 영역 Ak 의 하단으로부터 시작해서 상단부 쪽으로 세열 cc , (cc - 1), (cc +1) 을 대상으로 Gxs = 1 인 픽셀이 연속적으로 나타나기 시작하는 행의 위치를 상기 차량과 노면이 접하는 행의 위치 rc(row candidate)로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량검출방법
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