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로봇의 물체 인식능력을 평가하기 위한 시스템으로서,
상기 로봇의 인식대상이 되는 대상물체;
상기 대상물체가 존재하는 평가환경의 조도, 상기 대상물체의 위치 및 상기 대상물체의 가려짐 정도 중에서 적어도 어느 하나를 제어하는 환경설정장치; 및
상기 환경설정장치로부터 제어정보를 수신하고 상기 대상물체에 대한 상기 로봇의 인식 결과를 수신하여, 상기 수신한 제어정보 및 상기 수신한 인식 결과에 기초하여 상기 로봇의 물체 인식능력을 평가하는 평가장치를 포함하되,
상기 환경설정장치는,
상기 대상물체의 위치를 이동시키는 위치이동부; 상기 평가환경으로 빛을 출력하는 조명부; 상기 로봇과 상기 대상물체 사이에 구비되어 상기 대상물체의 일부를 가리는 가림부; 및 상기 대상물체의 위치, 상기 조도 및 상기 가림부의 위치를 조절하는 제어신호를 생성하는 제어부
를 포함하는 로봇의 물체인식 능력 평가 시스템
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제1항에 있어서, 상기 대상물체는,
원뿔형, 원기둥형, 다면체 또는 구형인 것인 로봇의 물체인식 능력 평가 시스템
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제1항에 있어서, 상기 위치이동부는,
상기 대상물체를 선형이동 또는 회전이동시키는 것인 로봇의 물체인식 능력 평가 시스템
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제1항에 있어서, 상기 가림부는,
서로 다른 위치에 구비되어 상기 로봇의 시야를 부분적으로 차단하는 복수개의 판넬인 것인 로봇의 물체 인식 능력 평가 시스템
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제3항에 있어서, 상기 평가장치는,
상기 대상물체를 선형이동시키며, 상기 대상물체에 반복하여 수행하는 평가과정에서 확인된, 상기 대상물체의 설정위치와 측정위치 간의 오차나, 상기 대상물체를 회전이동시키며 상기 대상물체에 반복하여 수행하는 평가과정에서 확인된, 상기 대상물체의 설정회전위치와 측정위치 간의 오차를 더 이용하여 상기 로봇의 물체 인식능력을 평가하는 것인 로봇의 물체 인식 능력 평가 시스템
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제1항에 있어서, 상기 평가장치는,
상기 제어정보 및 상기 인식 결과를 수신하는 수신부;
상기 수신한 제어정보 및 상기 수신한 인식 결과에 관한 데이터 중에서, 상기 로봇이 상기 대상물체의 인식에 실패한 데이터를 선별하는 선별부; 및
상기 선별된 데이터에 기초하여 상기 로봇의 물체 인식능력을 수치로 평가하는 평가부를 포함하는 것인 로봇의 물체인식 능력 평가 시스템
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제1항에 있어서, 상기 평가장치는,
평가에 사용된 상기 대상물체의 전체 개수에 대하여 상기 로봇이 인식한 대상물체의 개수의 비율인 물체인식률로 상기 로봇의 물체인식 능력을 평가하는 것인 로봇의 물체인식 능력 평가 시스템
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로봇의 물체 인식 능력을 평가하는 방법으로서,
상기 로봇이 인식할 대상물체를 선정하는 단계;
상기 대상물체의 위치에 관한 환경조건, 상기 대상물체가 존재하는 평가환경의 조도에 관한 환경조건 및 상기 대상물체의 가려짐 정도에 관한 환경조건들 중에서 적어도 어느 하나의 환경조건에 대한 제어신호를 생성하는 단계;
상기 제어신호에 따라 설정된 환경조건 하에서 상기 로봇이 상기 대상물체를 인식한 결과를 수신하는 단계;
상기 인식한 결과에 관한 데이터 및 상기 환경조건에 관한 데이터 중에서 평가에 사용할 데이터를 선별하는 단계; 및
상기 선별된 데이터를 기초로 상기 로봇의 상기 대상물체에 대한 인식능력을 수치로 평가하는 단계를 포함하며,
상기 평가하는 단계는, 평가에 사용된 대상물체의 전체 개수에 대하여 상기 로봇이 인식한 대상물체의 개수의 비율인 물체 인식률로 상기 로봇의 상기 대상물체에 대한 인식능력을 평가하는 단계를 포함하는 것인 로봇의 물체인식 능력 평가 방법
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제8항에 있어서, 상기 제어신호를 생성하는 단계는, 상기 대상물체의 위치에 관한 환경조건의 제어신호를 생성하는 경우,
상기 대상물체의 위치를 선형 이동시키거나 회전 이동시키는 제어신호를 생성하는 것인 로봇의 물체인식 능력 평가 방법
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제8항에 있어서, 상기 제어신호를 생성하는 단계는, 상기 가려짐 정도에 관한 환경조건의 제어신호를 생성하는 경우,
서로 다른 위치에 구비된 복수개의 판넬의 위치를 선택적으로 이동시키는 제어신호를 발생하는 것인 로봇의 물체인식 능력 평가 방법
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제8항에 있어서, 상기 데이터를 선별하는 단계는,
상기 로봇이 상기 대상물체를 인식하는데 걸린 시간을 기준으로 선별하는 것인 로봇의 물체인식 능력 평가 방법
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