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반수동적 보행 훈련(semi-passive gait rehabilitation training)을 가능하게 하는 보행 재활 장치에 있어서, 사용자의 좌우측 발에 각각 상응하며, 적어도 하나의 보행 궤적 상에서 이동하는 한 쌍의 발판들; 중앙 제어부의 제어하에 상기 발판들의 수직 위치 및 수평 위치를 조절하는 발판 구동부; 상기 발판들 상에 설치되어 사용자의 발이 상기 발판들에 가하는 부하를 측정하기 위한 적어도 하나의 로드셀; 및 상기 보행 궤적 상의 상기 발판들의 상대적 위치, 상기 발판들 상에 인가되는 부하의 상대적 크기, 및 상기 발판들의 이전 이동 방향 및 속도를 고려하여 상기 발판들의 이동 방향 및 속도 중 적어도 하나를 결정하고, 결정에 기반하여 상기 발판 구동부를 제어하는 중앙 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 반수동적 보행 재활 장치
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제1항에 있어서, 상기 로드셀은 상기 발판 각각의 전면부 및 후면부에 적어도 하나씩 설치되며, 상기 중앙 제어부는, 동일 발판의 전면부 및 후면부에 설치된 로드셀에 인가되는 부하의 상대적 크기, 상기 발판에 가해진 부하들의 압력 중심(center of pressure, COP), 및 상이한 발판들에 가해진 부하들의 압력 중심들의 상대적 위치를 더욱 고려하여 상기 발판들의 현재 이동 방향 및 속도 중 적어도 하나를 결정하는 것을 특징으로 하는 반수동적 보행 재활 장치
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제1항에 있어서, 상기 중앙 제어부는, 상기 발판이 움직이는 동안 상기 사용자의 신체 상태에 대한 신체 정보를 수신하고, 수신된 신체 정보에 기반하여 상기 사용자의 재활 훈련에 이용될 운동 처방을 결정하여 사용자에게 제공하는 것을 특징으로 하는 반수동적 보행 재활 장치
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제4항에 있어서, 상기 중앙 제어부는, 소정의 네트워크를 통하여 건강 유관 기관(health-related party)에 포함된 서버에 접속하며, 상기 서버로부터 수신된 전문 건강 지식(health expertise)을 더 이용하여 상기 운동 처방을 결정하는 것을 특징으로 하는 반수동적 보행 재활 장치
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제4항에 있어서, 상기 반수동적 보행 재활 장치는, 상기 사용자의 운동 이력에 대한 정보를 저장하는 저장부를 더 포함하며, 상기 중앙 제어부는, 상기 저장부로부터 수신된 운동 이력에 대한 정보를 더 이용하여 상기 운동 처방을 제공하는 것을 특징으로 하는 반수동적 보행 재활 장치
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제1항에 있어서, 상기 반수동적 보행 재활 장치는, 반수동적 보행 훈련이 진행되는 동안에 사용자가 중심을 잡을 수 있도록 돕는 손잡이를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 반수동적 보행 재활 장치
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제1항에 있어서, 상기 반수동적 보행 재활 장치는, 상기 사용자의 양 발에 인가되는 압력을 감소시키기 위한 체중 완화부(unweighing portion)를 더 포함하며, 상기 체중 완화부는, 상기 사용자의 신체 소정 부위에 부착되는 홀더 및 상기 홀더를 상승 및 하강시키기 위한 홀더 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 반수동적 보행 재활 장치
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제8항에 있어서, 상기 홀더 구동부는, 적어도 상기 홀더의 둘 이상의 지점을 차등적으로 상승 및 하강시키는 것을 특징으로 하는 반수동적 보행 재활 장치
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제1항에 있어서, 상기 발판 구동부는, 상기 발판들의 기울기를 더욱 조절하는 것을 특징으로 하는 반수동적 보행 재활 장치
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