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다수의 로봇들과 소정의 대형 유지하면서 특정 로봇을 이동시키는 방법으로서,
선행 로봇과 소정의 대형을 형성하기 위한 목표 지점을 결정하는 단계와;
상기 목표 지점으로의 이동 경로 중에 충돌가능한 다른 로봇 및 장애물을 고려하여, 인력과 척력으로 구성된 상기 목표 지점과의 관계식을 계산하는 단계와, 상기 관계식은 FT = Fap + Frp + Fro 이고, 상기 Fap은 상기 목표 지점으로의 인력이고, 상기 Frp는 상기 목표 지점으로부터의 척력이고, 상기 Fro는 상기 다른 로봇 및 상기 장애물로부터의 척력으로 정의되고;
상기 계산된 값에 따라 상기 특정 로봇의 이동을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 다수 로봇의 대형 유지 및 제어 방법
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제1항에 있어서,
상기 목표 지점과의 인력은 상기 목표 지점과의 거리가 멀수록 크며, 거리가 가까울수록 작아지는 것을 특징으로 하는 다수 로봇의 대형 유지 및 제어 방법
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제1항에 있어서,
상기 Frp 및 상기 Fro은
이고,
(kr은 상수이고, m은 질량이며, dp는 선행 로봇과의 속도차임)
상기 Fap은
(상기 ka는 상수이고, dl은 상기 선행 로봇과의 거리차임)인 것을 특징으로 하는 다수 로봇의 대형 유지 및 제어 방법
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다수의 로봇들과 소정의 대형 유지하면서 이동하는 로봇으로서,
상기 다수의 로봇과 장애물을 탐지하는 센서와;
상기 탐지된 다수의 로봇들과 소정의 대형을 유지하도록 제어하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는 선행 로봇과 소정의 대형을 형성하기 위한 목표 지점을 결정하는 과정, 상기 목표 지점으로의 이동 경로 중에 충돌가능한 다른 로봇 및 장애물을 고려하여, 인력과 척력으로 구성된 상기 목표 지점과의 관계식을 계산하는 과정, 상기 계산된 값에 따라 상기 로봇의 이동을 제어하는 신호를 출력하는 과정을 수행하고,
상기 관계식은 FT = Fap + Frp + Fro 이고, 상기 Fap은 상기 목표 지점으로의 인력이고, 상기 Frp는 상기 목표 지점으로부터의 척력이고, 상기 Fro는 상기 다른 로봇 및 상기 장애물로부터의 척력으로 정의되는 것을 특징으로 하는 로봇
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제5항에 있어서,
상기 목표 지점과의 인력은 상기 목표 지점과의 거리가 멀수록 크며, 거리가 가까울수록 작아지는 것을 특징으로 하는 로봇
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다수의 로봇들이 소정의 대형 유지하면서 이동하도록 제어하는 제어 장치로서,
상기 다수의 로봇과 통신하는 통신 모듈과;
상기 다수의 로봇들이 소정의 대형 유지하도록 제어하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 다수의 로봇들이 선행 로봇과 소정의 대형을 형성하도록 각 목표 지점을 결정하는 과정, 상기 목표 지점으로의 이동 경로 중에 충돌가능한 다른 로봇 및 장애물을 고려하여, 인력과 척력으로 구성된 상기 각 목표 지점과의 관계식을 계산하는 과정, 상기 계산된 값에 따라 상기 다수의 로봇의 이동을 제어하는 신호를 출력하는 과정을 수행하고,
상기 관계식은 FT = Fap + Frp + Fro 이고, 상기 Fap은 상기 목표 지점으로의 인력이고, 상기 Frp는 상기 목표 지점으로부터의 척력이고, 상기 Fro는 상기 다른 로봇 및 상기 장애물로부터의 척력으로 정의되는 것을 특징으로 하는 제어 장치
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제7항에 있어서,
상기 목표 지점과의 인력은 상기 목표 지점과의 거리가 멀수록 크며, 거리가 가까울수록 작아지는 것을 특징으로 하는 로봇
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