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지면에 고정되지 않은 로봇의 전체 자세를 유지하는 로봇의 제어 시스템으로서,상기 로봇은, 복수의 관절을 포함하는 몸통과 복수의 지(limb) 및 상기 관절에 장착되는 모터를 구비하고, 로봇의 무게 중심(Center of Mass)의 위치를 제어하여 전체 자세를 유지하며,상기 지는 말단부를 구비하는 로봇 팔을 포함하고, 상기 말단부의 목표 위치(이하, "목표 말단부 위치") 값이 입력되면, 상기 목표 말단부 위치 값을 이용해 상기 무게 중심의 목표 위치(이하, "목표 무게중심 위치") 값을 산출하고,상기 목표 말단부 위치 값과 상기 목표 무게중심 위치 값을 추종하여 상기 말단부와 로봇의 무게 중심이 이동하도록 상기 관절에 장착된 모터를 구동하며, 상기 목표 무게중심 위치 값은 상기 목표 말단부 위치 값의 변화에 비례하여 변화하는 것을 특징으로 하는 로봇의 제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 몸통은 지면에 대해 수직 방향으로 세워지고, 상기 지면에 놓여지는 지지대에 결합되며,상기 목표 무게중심 위치 값은 상기 지지대의 반경 값을 넘지 않도록 경계가 제한되는 것을 특징으로 하는 로봇의 제어 시스템
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제1항에 있어서,상기 목표 말단부 위치 값은 임의의 원점으로부터 상기 말단부까지의 거리이고, 상기 목표 무게중심 위치 값은 상기 원점으로부터 상기 무게중심까지의 거리인 것을 특징으로 하는 로봇의 제어 시스템
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제3항에 있어서,상기 로봇 팔의 말단부에 물체가 결합되어 중량이 가해지면, 상기 중량의 추가에 따른 상기 로봇과 상기 물체의 전체 무게중심의 변화를 반영하여 상기 목표 무게중심 위치 값이 상기 원점 방향으로 소정 거리만큼 이동한 값으로 산출되는 것을 특징으로 하는 로봇의 제어 시스템
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제2항에 있어서,상기 로봇은,상기 로봇 팔이 상기 몸통을 기준으로 양측에 두 개 구비되는 인간형 로봇인 것을 특징으로 하는 로봇의 제어 시스템
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제3항에 있어서,상기 목표 무게중심 위치 값과 상기 목표 말단부 위치 값은,상기 원점으로부터 지면에 대해 수평한 방향으로의 거리 값인 것을 특징으로 하는 로봇의 제어 시스템
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제3항에 있어서,상기 로봇 팔의 말단부에 가해지는 중량은, 상기 말단부를 이용해 들어올리는 물체에 의해 가해지고, 상기 목표 말단부 위치 값은 상기 원점으로부터 상기 물체까지의 거리 값인 것을 특징으로 하는 로봇의 제어 시스템
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