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하드웨어 한계를 고려하는 동작 데이터의 압축 및 복원을 이용한 로봇 동작 데이터 처리 시스템(Robot motion data processing system using motion data reduction/restoration compatible to hardware limits)

  • 기술번호 : KST2016007035
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 로봇의 동작 데이터 처리 시스템은, 로봇의 동작을 제어하기 위해 형성된 연속적인 입력 동작 궤적으로부터 단속적으로 복원용 동작 데이터를 추출하는 데이터 추출 모듈과, 상기 데이터 추출 모듈에서 추출된 복원용 동작 데이터를 이용해 상기 입력 동작 궤적에 근사하는 출력 동작 궤적으로 복원해내는 데이터 복원 모듈을 포함한다. 상기 출력 동작 궤적에 따라 상기 로봇이 동작하면 로봇의 하드웨어의 가동 한계를 넘지 않는다는 조건을 만족하도록 복원된다.
Int. CL B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01) B25J 9/1664(2013.01)
출원번호/일자 1020140108497 (2014.08.20)
출원인 한국과학기술연구원
등록번호/일자 10-1661599-0000 (2016.09.26)
공개번호/일자 10-2016-0022659 (2016.03.02) 문서열기
공고번호/일자 (20161004) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.08.20)
심사청구항수 14

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김도익 대한민국 서울특별시 강동구
2 박정민 대한민국 서울특별시 광진구
3 이성온 대한민국 서울특별시 강북구
4 박재영 대한민국 서울특별시 양천구
5 홍석민 대한민국 서울특별시 성북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김 순 영 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
2 김영철 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2014.08.20 수리 (Accepted) 1-1-2014-0789289-91
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2015.04.10 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2015.06.10 수리 (Accepted) 9-1-2015-0037768-65
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2016.01.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0056606-06
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2016.03.02 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2016-0201190-15
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2016.03.02 수리 (Accepted) 1-1-2016-0201177-21
7 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal		 2016.07.09 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0497290-37
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2016.07.13 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2016-0677110-69
9 등록결정서
Decision to grant		 2016.09.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0674874-43
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번호 청구항
1 1
로봇의 동작을 제어하기 위해 형성된 연속적인 입력 동작 궤적으로부터 단속적으로 복원용 동작 데이터를 추출하는 데이터 추출 모듈;상기 데이터 추출 모듈에서 추출된 복원용 동작 데이터를 이용해 상기 입력 동작 궤적에 근사하는 출력 동작 궤적으로 복원해내는 데이터 복원 모듈을 포함하고, 상기 데이터 추출 모듈은, 상기 입력 동작 궤적으로부터 소정의 샘플링 시간 단위로 원본 동작 데이터를 추출하고, 상기 원본 동작 데이터 중 일부 데이터를 소거하는 압축 과정을 통해 상기 복원용 동작 데이터를 추출하고,상기 원본 동작 데이터 중 이전 데이터와 비교하여 속도의 제로 크로싱(zero-crossing)이 일어나는 데이터를 앵커 포인트로 결정하고, 상기 앵커 포인트에 해당하는 동작 데이터를 복원용 동작 데이터로 상기 데이터 복원 모듈에 전송하는 것을 특징으로 하는 로봇의 동작 데이터 처리 시스템
2 2
제1항에 있어서,상기 출력 동작 궤적은, 상기 출력 동작 궤적에 따라 상기 로봇이 동작하면 로봇의 하드웨어의 가동 한계를 넘지 않는다는 조건을 만족하도록 복원되는 것을 특징으로 하는 로봇의 동작 데이터 처리 시스템
3 3
제2항에 있어서,상기 데이터 복원 모듈은,수신된 제1 복원용 동작 데이터에 기반하여 예측된 예측 궤적을 생성하고,상기 제1 복원용 동작 데이터에 후속하는 제2 복원용 동작 데이터가 수신되면, 상기 예측 궤적의 끝점이 지시하는 로봇의 현재 동작 데이터와 상기 제2 복원용 동작 데이터를 기반으로 상기 제2 복원용 동작 데이터를 추종하는 추종 궤적을 생성하여,상기 예측 궤적에서 상기 추종 궤적으로 이어지는 상기 출력 동작 궤적을 실시간으로 생성하는 것을 특징으로 하는 로봇의 동작 데이터 처리 시스템
4 4
제3항에 있어서,상기 추종 궤적은,상기 제2 복원용 동작 데이터에 기반하여 상기 제2 복원용 동작 데이터가 수신된 시점에서 소정의 시간 경과 후의 상기 로봇의 동작을 예측한 예측 동작 데이터를 추종하도록 생성되는 것을 특징으로 하는 로봇의 동작 데이터 처리 시스템
5 5
제4항에 있어서,상기 로봇이 최대 가동 한계로 구동하여도 상기 예측 동작 데이터를 추종하지 못한다고 판단되는 경우, 상기 추종 궤적은 소정의 시간 지연을 가지고 상기 로봇의 최대 가동 한계로 상기 제2 복원용 동작 데이터를 추종하도록 생성되는 것을 특징으로 하는 로봇의 동작 데이터 처리 시스템
6 6
제3항에 있어서,상기 추종 궤적은,상기 예측 궤적의 끝점이 지시하는 상기 로봇의 위치와, 상기 제2 복원용 동작 데이터가 지시하는 상기 로봇의 위치 사이의 거리를 면적으로 갖는 복원 함수를 면적이 1인 사각파 함수와 적어도 1회 컨벌루션 연산하여 생성되는 것을 특징으로 하는 로봇의 동작 데이터 처리 시스템
7 7
제4항에 있어서,상기 추종 궤적은, 상기 예측 궤적의 끝점이 지시하는 상기 로봇의 위치와, 상기 예측 동작 데이터가 지시하는 상기 로봇의 위치 사이의 거리를 면적으로 갖는 복원 함수를 면적이 1인 사각파 함수와 적어도 1회 컨벌루션 연산하여 생성되는 것을 특징으로 하는 로봇의 동작 데이터 처리 시스템
8 8
제2항에 있어서,상기 데이터 복원 모듈은,제1 복원용 동작 데이터와 상기 제1 복원용 동작 데이터에 후속하는 제2 복원용 동작 데이터가 모두 수신된 후, 상기 제1 복원용 동작 데이터와 상기 제2 복원용 동작 데이터를 기반으로 상기 제2 복원용 동작 데이터를 추종하는 추종 궤적을 생성하는 것을 특징으로 하는 로봇의 동작 데이터 처리 시스템
9 9
제8항에 있어서,상기 추종 궤적은, 제1 복원용 동작 데이터가 지시하는 상기 로봇의 위치와, 상기 제2 복원용 동작 데이터가 지시하는 상기 로봇의 위치 사이의 거리를 면적으로 갖는 복원 함수를 면적이 1인 사각파 함수와 적어도 1회 컨벌루션 연산하여 생성되는 것을 특징으로 하는 로봇의 동작 데이터 처리 시스템
10 10
제1항에 있어서,상기 원본 동작 데이터 중 이전 데이터와 비교하여 속도의 제로 크로싱이 일어나는 데이터를 후보 앵커 포인트로 결정하고, 상기 후보 앵커 포인트가 지시하는 로봇의 위치가 전송될 복원용 동작 데이터로서 이미 확정된 확정 앵커 포인트가 지시하는 로봇의 위치와 소정 거리 범위 이상 이격되는 경우 해당 후보 앵커 포인트를 새로운 확정 앵커 포인트로 결정하여, 상기 확정 앵커 포인트에 해당하는 복원용 동작 데이터로 상기 데이터 복원 모듈에 전송하는 것을 특징으로 하는 로봇의 동작 데이터 처리 시스템
11 11
제10항에 있어서,상기 데이터 추출 모듈은상기 결정된 후보 앵커 포인트에 후속하는 원본 동작 데이터 중 특정 시간 동안 상기 소정 거리 범위 안에 위치하는 동작 데이터들을 상기 제로 크로싱에 관계 없이 후보 앵커 포인트로 결정하는 것을 특징으로 하는 로봇의 동작 데이터 처리 시스템
12 12
제11항에 있어서,상기 데이터 추출 모듈은,소정의 오차범위를 설정하고, 원본 동작 데이터 중에서 상기 확정 앵커 포인트에 후속하는 동작 데이터가 상기 확정 앵커 포인트와 비교하여 거리 변동폭이 상기 오차범위 밖에 있는 경우 해당 동작 데이터를 복원용 동작 데이터로 상기 데이터 복원 모듈에 전송하는 것을 특징으로 하는 로봇의 동작 데이터 처리 시스템
13 13
제12항에 있어서,상기 데이터 추출 모듈은,상기 오차범위를 조절하여,상기 원본 동작 데이터의 압축률을 조절하는 것을 특징으로 하는 로봇의 동작 데이터 처리 시스템
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제11항에 있어서,상기 데이터 추출 모듈은,최대 압축 모드에서 상기 확정 앵커 포인트를 복원용 동작 데이터로 상기 데이터 복원 모듈에 전송하는 것을 특징으로 하는 로봇의 동작 데이터 처리 시스템
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2 EP2987591 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
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