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삼차원 영상공간에 드릴팁의 위치를 표시하는 영상 유도 방법에 있어서,상기 드릴팁을 랜드마크에 위치시킨 상태에서 카메라를 이용해 상기 카메라에 대한 기준 프로브의 상대위치를 나타내는 제1 변환 행렬을 생성하는 단계;상기 드릴팁을 상기 랜드마크에 위치시킨 상태에서 상기 카메라를 이용해 상기 카메라에 대한 툴 프로브의 상대위치를 나타내는 제2 변환 행렬을 생성하는 단계;상기 제1 변환 행렬, 상기 제2 변환 행렬 및 상기 기준 프로브에 대한 상기 랜드마크의 상대위치를 나타내는 제3 변환 행렬을 바탕으로 상기 툴 프로브에 대한 상기 드릴팁의 상태위치를 나타내는 제4 변환 행렬을 생성하는 단계;복수의 표시자의 각각의 상기 삼차원 영상공간에서의 위치와 상기 복수의 표시자의 각각의 물리적 위치를 대응시키는 제5 변환 행렬을 생성하는 단계; 및상기 제1 변환 행렬, 상기 제2 변환 행렬, 상기 제4 변환 행렬 및 상기 제5 변환 행렬을 바탕으로 상기 삼차원 영상공간에서 상기 드릴팁의 위치를 나타내는 제6 변환 행렬을 생성하는 단계를 포함하는 영상 유도 방법
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제1항에 있어서,상기 제4 변환 행렬은상기 툴 프로브의 위치를 기준으로 상기 드릴팁의 끝점의 위치를 나타내는 좌표 변환 행렬을 포함하는 영상 유도 방법
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제1항에 있어서,상기 복수의 표시자의 각각의 물리적 위치는미리 저장된 기준 프로브의 위치에 대한 복수의 표시자의 각각의 상대위치 및 상기 제1 변환 행렬을 바탕으로 결정되는 영상 유도 방법
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제1항에 있어서,상기 제1 변환 행렬은상기 위치추적 카메라의 위치를 기준으로 상기 기준 프로브의 위치를 나타내는 좌표 변환 행렬; 및상기 기준 프로브의 회전정보를 나타내는 회전 변환 행렬을 포함하는 영상 유도 방법
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제4항에 있어서,상기 기준 프로브는복수의 마커를 포함하며,상기 기준 프로브의 위치는상기 카메라를 통해 측정된 복수의 마커 중 제1 마커의 좌표인 영상 유도 방법
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제5항에 있어서,상기 기준 프로브의 회전정보는상기 제1 마커에 대한 상기 복수의 마커의 각각의 상대좌표를 바탕으로 상기 카메라를 통해 측정된 상기 복수의 마커의 각각의 좌표에 따라 결정되는 영상 유도 방법
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제1항에 있어서,상기 삼차원 영상공간은환자의 해부학적 구조를 포함하는 시티(Computed Tomography, CT) 영상이며,상기 영상 유도 방법은상기 제6 변환 행렬을 바탕으로 상기 시티 영상에서 상기 드릴팁의 위치를 표시하는 단계를 더 포함하는 영상 유도 방법
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제1항에 있어서,상기 랜드마크는상기 복수의 표시자 중 어느 하나인 영상 유도 방법
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삼차원 영상공간에 드릴팁의 위치를 표시하는 영상 유도 방법에 있어서,제1 드릴팁을 랜드마크에 위치시킨 상태에서 미리 정해진 기준좌표에 대한 기준 프로브의 상대위치를 나타내는 제1 변환 행렬을 생성하는 단계;상기 제1 드릴팁을 상기 랜드마크에 위치시킨 상태에서, 상기 기준좌표에 대한 툴 프로브의 상대위치를 나타내는 제2 변환 행렬을 생성하는 단계;상기 제1 변환 행렬, 상기 제2 변환 행렬 및 상기 툴 프로브에 대한 상기 제1 드릴팁의 상대위치를 바탕으로 상기 기준 프로브에 대한 상기 랜드마크의 상대위치를 나타내는 제3 변환 행렬을 생성하는 단계;제2 드릴팁을 상기 랜드마크에 위치시킨 상태에서, 상기 기준좌표에 대한 상기 기준 프로브의 상대위치를 나타내는 제4 변환 행렬을 생성하는 단계;상기 제2 드릴팁을 상기 랜드마크에 위치시킨 상태에서, 상기 기준좌표에 대한 상기 툴 프로브의 상대위치를 나타내는 제5 변환 행렬을 생성하는 단계; 및상기 제3 변환 행렬, 상기 제4 변환 행렬 및 상기 제5 변환 행렬을 바탕으로 상기 기준 프로브에 대한 상기 제2 드릴팁의 상대위치를 결정하는 단계를 포함하는 영상 유도 방법
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제9항에 있어서,상기 영상 유도 방법은결정된 제2 드릴팁의 상대위치에 상기 삼차원 영상공간에서 상기 기준 프로브의 위치를 기준으로 상기 제2 드릴팁의 위치를 표시하는 단계를 포함하는 영상 유도 방법
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제9항에 있어서,상기 제3 변환 행렬은상기 기준 프로브의 위치를 기준으로 상기 랜드마크의 위치를 나타내는 좌표 변환 행렬을 포함하는 영상 유도 방법
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제11항에 있어서,상기 기준 프로브는하나 이상의 마커를 포함하며,상기 기준 프로브의 위치는상기 하나 이상의 마커의 좌표인 영상 유도 방법
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제9항에 있어서,상기 제1 드릴팁 또는 상기 제2 드릴팁은핸드피스(hand-piece)에 결합되며,상기 툴 프로브는상기 핸드피스에 부착된 영상 유도 방법
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제9항에 있어서,상기 기준 프로브는스텐트(stent)에 부착되며,상기 스텐트는환자의 치열에 결합되는 영상 유도 방법
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