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지식을 결합한 능동적 물체 인식 알고리즘

  • 기술번호 : KST2014043628
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 카메라로부터 입력된 영상을 통해 물체를 인식하는 방법에 관한 것으로서, 물체 인식의 정확도를 높이기 위해 시각 집중 기술과 다음의 시점 결정 기술을 적용한 개선된 물체 인식 알고리즘을 제시한다. 본 발명은 카메라로부터 들어오는 시각 정보에서 인식하고자 하는 물체에 해당하는 부분을 얻기 위한 커버트/오버트(covert/overt) 시각 집중 기술과 인식하고자 하는 물체의 인식률을 높이기 위해 정보량을 기반으로 시점을 이동하는 기술, 그리고 물체 인식 알고리즘으로 구성된다. 커버트/오버트 시각 집중 기술은 물체의 특징적인 표면 정보나 놓여있던 장소 등의 커버트 정보와 카메라 등으로 촬영한 영상에서 얻어내는 시각적 정보의 도드라짐을 기반으로 한 오버트 정보를 결합한 것이 특징이다. 정보량을 기반으로 물체를 보는 시점을 이동하는 기술은 물체의 정보량을 계산하여 정보량이 많은 물체의 면으로 이동하도록 한다. 또한 이러한 정보량의 변화를 행동과 결합하여 물체의 인식률을 높이는데 가장 적절한 행동을 추천하도록 한다. 물체 인식, 시각 집중
Int. CL G06K 9/32 (2006.01.01) G06K 9/00 (2006.01.01) G06T 7/00 (2017.01.01) G06T 7/20 (2017.01.01)
CPC G06K 9/3241(2013.01) G06K 9/3241(2013.01) G06K 9/3241(2013.01) G06K 9/3241(2013.01)
출원번호/일자 1020080039337 (2008.04.28)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1031542-0000 (2011.04.20)
공개번호/일자 10-2009-0113553 (2009.11.02) 문서열기
공고번호/일자 (20110427) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2009.09.14)
심사청구항수 3

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 서일홍 대한민국 서울특별시 강남구
2 류광근 대한민국 경기도 수원시 영통구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박동민 대한민국 서울특별시 종로구 새문안로*길 **, 도렴빌딩 ***호 (도렴동)(특허법인남촌)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.04.28 수리 (Accepted) 1-1-2008-0304129-12
2 청구범위 제출유예 안내서
Notification for Deferment of Submission of Claims		 2008.04.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2008-0057606-44
3 [심사청구]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2009.09.14 수리 (Accepted) 1-1-2009-0563505-63
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2009.09.14 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0563451-96
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2010.06.09 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2010.07.16 수리 (Accepted) 9-1-2010-0044688-92
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2010.12.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0601466-11
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2011.02.25 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2011-0136787-75
9 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2011.02.25 수리 (Accepted) 1-1-2011-0136793-49
10 등록결정서
Decision to grant		 2011.04.18 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2011-0208132-59
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.06.05 수리 (Accepted) 4-1-2014-5068294-39
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5022074-70
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
장착된 카메라로부터의 입력 영상을 통한 로봇의 물체 인식 방법에 있어서, (a) 다각도에서 바라본 물체의 다면(多面) 이미지를 관심 물체별로 마련하고, 상기 관심 물체별 상기 다면 이미지로부터 다른 물체로 오판단할 수 있는 확률에 기초하여 상기 다면 이미지들이 갖는 각각의 엔트로피를 산출, 미리 저장하는 단계; (b) 상기 입력 영상에서 찾고자 하는 목표 물체를 결정하는 단계; (c) 상기 입력 영상으로부터 상기 목표 물체로 추정되는 추정영역을 결정하는 단계; (d) 상기 추정영역이 상기 목표 물체를 나타내는지의 여부를 결정하는 단계; (e) 상기 추정영역이 상기 목표 물체인 것으로 확정되는 경우 물체 인식 과정을 종료하고, 상기 추정영역이 상기 목표 물체로 확정되지 않는 경우 상기 추정영역이 상기 목표 물체의 어느 면에 해당하는지를 결정하는 단계; (f) 상기 추정영역이 나타내는 상기 목표 물체의 면을 기준으로, 상기 목표 물체의 다면 이미지 중 엔트로피가 낮은 상기 다면 이미지를 얻을 수 있는 위치로 상기 로봇과 상기 카메라 중 적어도 어느 하나를 이동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 물체 인식 방법
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삭제
3 3
제1항에 있어서, (g) 상기 (d) 단계에서 상기 추정영역이 상기 목표 물체를 나타내는 것으로 확정되는 경우, 상기 목표 물체가 놓인 장소 정보, 주변 물건의 인식 정보, 주변 물건과의 거리 및 방위 정보 중 적어도 하나를 포함하는 주변 정보를 상기 목표 물체와 연계된 상황 정보로 저장하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 물체 인식 방법
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제1항에 있어서, (c) 상기 카메라로부터 입력된 영상으로부터 상기 목표 물체로 추정되는 추정영역을 결정하는 단계는, 상기 목표 물체에 연계된 상황 정보와 상기 추정영역의 주변 정보의 일치 정도를 평가하여 반영하는 단계를 포함하고, 상기 상황 정보 및 상기 주변 정보는 장소 정보, 주변 물체의 식별 정보, 주변 물체와의 거리 및 방위 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 물체 인식 방법
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삭제
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.