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구형 모터

  • 기술번호 : KST2014043710
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 안정적인 회전자의 위치 결정력을 가지는 구형 모터(spherical motor)가 개시된다. 구형 모터는 내부가 빈 구 형상으로, 내벽에 합성기자력을 발생시키는 코일이 감긴 2층 구조의 보빈(bobbin)이 결합된 고정자(stator); 및 상기 고정자의 내부에 위치하며 상기 합성기자력에 의해 기울어짐이 조정되는 회전축을 중심으로 회전하는 회전자(rotor)를 포함한다. 이에 의하면, 다 자유도 운동을 구현할 필요가 있는 부분에 적용함으로써 로봇의 사이즈를 축소하고 보다 자연스러운 구동이 가능하다. 다 자유도, 구형 모터, 권선, 보빈
Int. CL H02K 41/03 (2006.01.01) H02K 1/06 (2014.01.01)
CPC
출원번호/일자 1020080019084 (2008.02.29)
출원인 한양대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-0954772-0000 (2010.04.19)
공개번호/일자 10-2009-0093523 (2009.09.02) 문서열기
공고번호/일자 (20100428) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2008.02.29)
심사청구항수 11

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 원성홍 대한민국 경기 성남시 분당구
2 강동우 대한민국 서울 성동구
3 최재훈 대한민국 서울 서초구
4 이주 대한민국 서울 송파구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 한상천 대한민국 서울특별시 성동구 성수일로 **, ****호(성수동*가)(에이앤에이특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한양대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 성동구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2008.02.29 수리 (Accepted) 1-1-2008-0152304-29
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2008.03.03 수리 (Accepted) 1-1-2008-0155982-79
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2008.03.11 수리 (Accepted) 4-1-2008-5037763-28
4 [대리인해임]대리인(대표자)에 관한 신고서
[Dismissal of Sub-agent] Report on Agent (Representative)		 2009.07.08 수리 (Accepted) 1-1-2009-0415641-82
5 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2009.07.08 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
6 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2009.08.31 수리 (Accepted) 9-1-2009-0048949-83
7 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2009.11.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2009-0492079-17
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2009.12.31 수리 (Accepted) 1-1-2009-0820727-09
9 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2009.12.31 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2009-0820731-82
10 등록결정서
Decision to grant		 2010.04.15 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2010-0159053-77
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.06.05 수리 (Accepted) 4-1-2014-5068294-39
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.02.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5022074-70
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.05 수리 (Accepted) 4-1-2019-5155816-75
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.06 수리 (Accepted) 4-1-2019-5156285-09
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
구형 모터(spherical motor)에 있어서, 내부가 빈 구 형상으로, 내벽에 합성기자력을 발생시키는 코일이 감긴 2층 구조의 보빈(bobbin)이 결합된 고정자(stator); 및 상기 고정자의 내부에 위치하며 상기 합성기자력에 의해 기울어짐이 조정되는 회전축을 중심으로 회전하는 회전자(rotor) 를 포함하는 구형 모터
2 2
제1항에 있어서, 상기 고정자는 등 간격으로 배치된 둘 이상의 보빈이 결합된 것을 특징으로 하는 구형 모터
3 3
제1항에 있어서, 상기 회전자는 하나 이상의 영구 자석을 포함하는 것을 특징으로 하는 구형 모터
4 4
제3항에 있어서, 상기 회전자는 상기 보빈에 감긴 코일을 흐르는 전류와 상기 영구 자석 간의 상호 작용에 의해 다 자유도 운동을 구현하는 것을 특징으로 하는 구형 모터
5 5
제1항에 있어서, 상기 회전자는 상기 보빈의 제1 층에 감긴 코일의 권선 수 및 제2 층에 감긴 코일의 권선 수의 조정에 의하여 위치결정 토크가 조정되는 것을 특징으로 하는 구형 모터
6 6
제1항에 있어서, 상기 회전자는 회전력을 전달하는 샤프트를 구비하고 있으며, 상기 고정자는 상기 샤프트가 임의의 방향으로 기울어질 수 있도록 일부가 개방된 것을 특징으로 하는 구형 모터
7 7
제1항에 있어서, 상기 보빈은 제1 층의 코일이 감긴 권선부재와 제2 층의 코일이 감긴 권선부재가 일부분 겹치는 것을 특징으로 하는 구형 모터
8 8
제7항에 있어서, 상기 제1 층의 코일에 의한기자력 중심과 상기 제2 층의 코일에 의한 기자력 중심이 임계 각도 이하의 각도를 이루는 것을 특징으로 하는 구형 모터
9 9
제1항에 있어서, 상기 보빈은, 외층에 제1 외층 권선부재가 구비되고 내층에 제1 내층 권선부재가 상기 제1 외층 권선부재의 표면 일측 상에 부착된 휘어진 'ㄱ'자 형상의 제1 보빈 세그먼트와, 내층에 제2 내층 권선부재가 구비되고 외층에 제2 외층 권선부재가 상기 제2 내층 권선부재의 표면 일측 상에 부착된 휘어진 'ㄴ'자 형상의 제2 보빈 세그먼트를 포함하되, 상기 제1 보빈 세그먼트와 상기 제2 보빈 세그먼트는, 상기 제1 내층 권선부재가 부착되지 않은 상기 제1 외층 권선부재의 표면 타측과 상기 제2 외층 권선부재가 부착되지 않은 상기 제2 내층 권선부재의 표면 타측이 마주보며, 상기 제1 외층 권선부재와 상기 제2 외층 권선부재가 외층에 위치하고 상기 제2 내층 권선부재와 상기 제1 내층 권선부재가 내층에 위치하도록 결합된 것을 특징으로 하는 구형 모터
10 10
제9항에 있어서, 상기 제1 외층 권선부재의 표면 타측과 상기 제2 내층 권선부재의 표면 타측 상에는 서로 결합되는 가이드가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 구형 모터
11 11
제9항에 있어서, 상기 보빈은 플라스틱으로 구성된 것을 특징으로 하는 구형 모터
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1 US2009230787 US 미국 DOCDBFAMILY
2 US8080911 US 미국 DOCDBFAMILY
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 산업자원부 전력기반조성사업센터 (주)아세아자석공업 2007년도 하반기 전력사업연구개발사업 3자유도 구동 모터 개발