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GPS 신호를 기반으로 하는 절대 위치정보를 확인하고, 광대역 통신 환경을 제공하는 광대역 통신망에 연결되는 복수의 이동 로봇 장치와,상기 광대역 통신망을 통해 상기 복수의 이동 로봇 장치의 위치정보를 수신하고, 상기 복수의 이동 로봇 장치의 위치를 관리하는 관제 장치를 포함하고,상기 복수의 이동 로봇 장치는,상호 간의 통신을 통해 애드-혹 메시(ad-hoc mesh) 네트워크를 구성하고,상기 애드-혹 메시 네트워크에서의 피어투피어(Peer-to-Peer) 연결된 이동 로봇 장치에 대한 상대 위치정보를 측정하고, 상기 상대 위치정보를 관제 장치에 제공하는 것을 특징으로 하는 심리스(seamless) 위치 측위 시스템
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제 1 항에 있어서,복수의 이동 로봇 장치는,광대역 통신 인터페이스를 탑재하고, 상기 광대역 통신망을 통해 상기 관제 장치와 광대역 통신을 수행하는 마더 노드와,상기 마더 노드에 하위 노드로 연결되며, 근거리 통신 인터페이스를 구비하고 상기 근거리 통신 인터페이스를 통해 상기 상대 위치정보를 확인하는 적어도 하나 이상의 차일드 노드를 포함하는심리스 위치 측위 시스템
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제 2 항에 있어서,상기 마더 노드는, 상기 적어도 하나 이상의 차일드 노드의 상대 위치정보를 확인하고, 확인되는 상기 적어도 하나 이상의 차일드 노드의 상기 상대 위치정보를 수집하여 상기 광대역 통신망을 통해 상기 관제 장치로 전달하는심리스 위치 측위 시스템
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제 2 항에 있어서,상기 근거리 통신 인터페이스는, WLAN(Wireless Local Area Network) 인터페이스 또는 WPAN(Wireless Personal Area Network) 인터페이스를 포함하는심리스 위치 측위 시스템
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제 4 항에 있어서,상기 WLAN은, 와이파이(Wi-Fi)를 포함하는심리스 위치 측위 시스템
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제 4 항에 있어서,상기 WPAN은, 블루투스(bluetooth) 또는 지그비(Zig-Bee) 또는 UWB(Ultra Wide Band) 중 어느 하나인심리스 위치 측위 시스템
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복수의 이동 로봇 장치가 GPS 신호를 수신하여 절대 위치정보를 확인하는 과정과,상기 복수의 이동 로봇 장치 중 상기 GPS가 수신되지 않는 GPS 음영지역에 위치한 제1이동 로봇 장치가 상기 GPS를 수신하는 제2이동 로봇 장치와의 상대 위치정보를 확인하되, 상기 제1이동 로봇 장치는 상기 제2이동 로봇 장치와 애드-혹 메시(ad-hoc mesh) 네트워크에서 피어투피어(Peer-to-Peer) 연결되는 것을 특징으로 하는 과정과,상기 제1이동 로봇 장치가 상기 제2이동 로봇 장치의 절대 위치정보와, 상기 제2이동 로봇 장치와의 상대 위치정보에 기초하여, 상기 제1이동 로봇 장치의 절대위치를 확인하는 과정을 포함하는심리스 위치 측위 방법
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제 7 항에 있어서,상기 상대 위치정보는, 근거리 통신에 의한 측정되는 위치정보인 것을 특징으로 하는심리스 위치 측위 방법
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제 8 항에 있어서,상기 근거리 통신은, WLAN TWR(Two Way Ranging) 기법이 적용되는 것을 특징으로 하는심리스 위치 측위 방법
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제 7 항에 있어서,상기 복수의 이동 로봇 장치는,광대역 통신 인터페이스를 구비하고, 광대역 통신을 수행하는 마더 노드와,상기 마더 노드에 하위 노드로 연결되며, 근거리 통신 인터페이스를 구비하고 상기 근거리 통신 인터페이스를 통해 상기 상대 위치정보를 확인하는 적어도 하나 이상의 차일드 노드를 포함하는심리스 위치 측위 방법
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제 7 항에 있어서,상기 방법은,상기 제1이동 로봇 장치의 절대 위치정보를 기준으로, 상기 복수의 이동 로봇 장치 중 상기 GPS 음영지역에 위치한 제3이동 로봇 장치의 상대 위치정보를 확인하되, 상기 제1이동 로봇 장치는 상기 제3이동 로봇 장치와 애드-혹 메시(ad-hoc mesh) 네트워크에서 피어투피어(Peer-to-Peer) 연결되는 것을 특징으로 하는 과정을 더 포함하는심리스 위치 측위 방법
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