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이동체의 진동을 감지하여 센싱 신호를 출력하는 센서부와,상기 센서부의 센싱 신호와 영상 촬영 모듈의 촬영 영상을 매핑시켜 동기화시키는 신호 동기화부와,상기 센서부의 센싱 신호에 의거하여 상기 이동체의 기울기 정보를 추출하며, 상기 기울기 정보에 의거하여 상기 이동체의 시야각과 이동 거리를 계산하는 진폭 추출부와,상기 시야각과 이동 거리를 이용하여 상기 촬영 영상의 좌표 변환을 수행하여 보정 영상을 생성하는 영상 보정부를 포함하는 비정형 환경 대응 이동체 운용을 위한 환경 센서 안정화 장치
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제 1 항에 있어서,상기 센서부는, 가속도 센서 또는 자이로 센서인 것을 특징으로 하는비정형 환경 대응 이동체 운용을 위한 환경 센서 안정화 장치
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제 1 항에 있어서,상기 진폭 추출부는, 상기 촬영 영상에 매핑된 센싱 신호를 이용하여 상기 이동체의 롤과 피치를 계산하고, 상기 롤과 피치를 이용하여 상기 이동체의 시야각과 움직인 이동 거리를 계산하는 것을 특징으로 하는비정형 환경 대응 이동체 운용을 위한 환경 센서 안정화 장치
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제 1 항에 있어서,상기 진폭 추출부는, 상기 이동체의 시야각과 움직인 거리 값을 기 저장되어 있는 상기 이동체에 장착된 영상 촬영 모듈 설치 위치 및 크기와 상기 이동체의 크기 정보를 이용하여 산출하는 것을 특징으로 하는 비정형 환경 대응 이동체 운용을 위한 환경 센서 안정화 장치
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이동체의 진동을 감지하여 센싱 신호를 출력하는 센서부와,3차원 깊이 맵을 생성하는 3차원 맵 생성부와,상기 센서부로부터 센싱 신호가 출력될 때 상기 3차원 맵 생성부에서 생성된 3차원 깊이 맵과 상기 센싱 신호를 매핑시켜 동기화시키는 신호 동기화부와,상기 센서부의 센싱 신호에 의거하여 상기 이동체의 기울기 정보를 추출하며, 상기 기울기 정보에 의거하여 상기 이동체의 시야각과 이동 거리를 계산하는 진폭 추출부와,상기 시야각과 이동 거리를 이용하여 상기 3차원 깊이 맵에 대한 좌표 변환을 수행하여 3차원 보정 영상 생성하는 맵 보정부를 포함하는 비정형 환경 대응 이동체 운용을 위한 환경 센서 안정화 장치
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제 5 항에 있어서,상기 3차원 맵 생성부는, 레이저 파인더인 것을 특징으로 하는 비정형 환경 대응 이동체 운용을 위한 환경 센서 안정화 장치
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7
제 5 항에 있어서,상기 센서부는, 가속도 센서 또는 자이로 센서인 것을 특징으로 하는비정형 환경 대응 이동체 운용을 위한 환경 센서 안정화 장치
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8
제 5 항에 있어서,상기 진폭 추출부는, 상기 3차원 깊이 맵에 매핑된 센싱 신호를 이용하여 상기 이동체의 롤과 피치를 계산하고, 상기 롤과 피치를 이용하여 상기 이동체의 시야각과 움직인 이동 거리를 계산하는 것을 특징으로 하는비정형 환경 대응 이동체 운용을 위한 환경 센서 안정화 장치
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9
제 5 항에 있어서,상기 진폭 추출부는, 상기 이동체의 시야각과 움직인 거리 값을 기 저장되어 있는 상기 이동체에 장착된 3차원 맵 생성부의 설치 위치 및 크기와 상기 이동체의 크기 정보를 이용하여 산출하는 것을 특징으로 하는 비정형 환경 대응 이동체 운용을 위한 환경 센서 안정화 장치
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센서부의 센싱 신호를 기반으로 이동체의 진동을 감지하는 단계와,상기 진동이 감지되면, 상기 진동이 감지될 때의 센싱 신호와 영상 촬영 모듈의 촬영 영상을 매핑시켜 동기화하는 단계와,상기 센서부의 센싱 신호에 의거하여 상기 이동체의 기울기 정보를 추출하는 단계와,상기 기울기 정보에 의거하여 상기 이동체의 시야각과 이동 거리를 계산하는 단계와,상기 시야각과 이동 거리를 이용하여 상기 촬영 영상의 좌표 변환을 수행하여 보정 영상을 생성하는 단계를 포함하는 비정형 환경 대응 이동체 운용을 위한 환경 센서 안정화 방법
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제 10 항에 있어서,상기 이동 거리를 계산하는 단계는,상기 촬영 영상에 매핑된 센싱 신호를 이용하여 상기 이동체의 롤과 피치를 계산하는 단계와,상기 롤과 피치를 이용하여 상기 이동체의 시야각과 움직인 이동 거리를 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는비정형 환경 대응 이동체 운용을 위한 환경 센서 안정화 방법
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제 10 항에 있어서,상기 이동 거리를 계산하는 단계는,상기 이동체의 시야각과 움직인 거리 값을 기 저장되어 있는 상기 이동체에 장착된 영상 촬영 모듈 설치 위치 및 크기와 상기 이동체의 크기 정보를 이용하여 계산하는 것을 특징으로 하는 비정형 환경 대응 이동체 운용을 위한 환경 센서 안정화 방법
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센서부의 센싱 신호를 기반으로 이동체의 진동을 감지하는 단계와,상기 센서부로부터 센싱 신호가 출력될 때 3차원 맵 생성부에서 생성된 3차원 깊이 맵과 상기 센싱 신호를 매핑시켜 동기화하는 단계와,상기 센서부의 센싱 신호에 의거하여 상기 이동체의 기울기 정보를 추출하는 단계와,상기 기울기 정보에 의거하여 상기 이동체의 시야각과 이동 거리를 계산하는 단계와,상기 시야각과 이동 거리를 이용하여 상기 3차원 깊이 맵에 대한 좌표 변환을 수행하여 3차원 보정 영상 생성하는 단계를 포함하는 비정형 환경 대응 이동체 운용을 위한 환경 센서 안정화 방법
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제 13 항에 있어서,상기 이동체의 시야각과 움직인 이동 거리를 계산하는 단계는,상기 3차원 깊이 맵에 매핑된 센싱 신호를 이용하여 상기 이동체의 롤과 피치를 계산하는 단계와,상기 롤과 피치를 이용하여 상기 이동체의 시야각과 움직인 이동 거리를 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는비정형 환경 대응 이동체 운용을 위한 환경 센서 안정화 방법
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제 13 항에 있어서,상기 이동체의 시야각과 움직인 이동 거리를 계산하는 단계는,상기 이동체의 시야각과 움직인 거리 값을 기 저장되어 있는 상기 이동체에 장착된 3차원 맵 생성부의 설치 위치 및 크기와 상기 이동체의 크기 정보를 이용하여 계산하는 것을 특징으로 하는 비정형 환경 대응 이동체 운용을 위한 환경 센서 안정화 방법
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