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회전 디스크를 갖는 곤돌라 로봇 및 그의 자세 제어 방법

  • 기술번호 : KST2014048883
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 회전 디스크의 회전을 통하여 곤돌라 로봇의 평형을 제어하는 회전 디스크를 갖는 곤돌라 로봇 및 그의 자세 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 곤돌라 로봇은 로봇 본체, 회전 디스크 및 제어부를 포함한다. 로봇 본체는 건물에 설치되는 로프 카트의 로프에 연결되어 이동한다. 회전 디스크는 로봇 본체의 외측에 설치되어 회전한다. 그리고 제어부는 로봇 본체에 설치되며, 회전 디스크의 회전에 따라 생성되는 관성력을 이용하여 로봇 본체의 평형 자세를 유지시킨다. 또한 제어부는 로봇 본체가 평형 자세에서 이탈한 경우, 회전 디스크의 회전 방향 또는 속도를 제어하여 회전 디스크의 관성력이 작용하는 방향을 조정함으로써, 평형 자세에서 이탈한 로봇 본체를 평형 자세로 이동시킬 수 있다.
Int. CL B25J 5/00 (2006.01) B25J 13/00 (2006.01) A47L 1/02 (2006.01) A47L 11/38 (2006.01)
CPC B25J 9/104(2013.01) B25J 9/104(2013.01) B25J 9/104(2013.01) B25J 9/104(2013.01) B25J 9/104(2013.01)
출원번호/일자 1020110025573 (2011.03.22)
출원인 전자부품연구원
등록번호/일자 10-1234524-0000 (2013.02.13)
공개번호/일자 10-2012-0107819 (2012.10.04) 문서열기
공고번호/일자 (20130219) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.03.22)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김봉석 대한민국 서울특별시 영등포구
2 박창우 대한민국 경기도 고양시 일산동구
3 김동엽 대한민국 서울특별시 마포구
4 권준호 대한민국 서울특별시 양천구
5 선화동 대한민국 경기도 안산시 상록구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박종한 대한민국 서울특별시 구로구 디지털로**길 * (구로동, 에이스하이엔드타워*차) ***호(한림특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 전자부품연구원 경기도 성남시 분당구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.03.22 수리 (Accepted) 1-1-2011-0210754-94
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2011.03.24 수리 (Accepted) 1-1-2011-0214123-98
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2011.09.23 수리 (Accepted) 1-1-2011-0743170-97
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.08.23 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.10.04 수리 (Accepted) 9-1-2012-0075812-53
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.10.10 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0602883-95
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.11.27 수리 (Accepted) 1-1-2012-0978991-33
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.11.27 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0978995-15
9 등록결정서
Decision to grant		 2013.02.08 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0091813-02
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.04.17 수리 (Accepted) 4-1-2013-0013766-37
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.08.24 수리 (Accepted) 4-1-2020-5189497-57
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
곤돌라 로봇은 로봇 본체에 설치된 회전 디스크를 회전시키는 회전 단계;상기 곤돌라 로봇은 상기 회전 디스크의 회전에 의해 생성되는 관성력을 이용하여 상기 로봇 본체의 평형 자세를 유지하는 유지 단계;를 포함하고,상기 유지 단계 이후에 수행되는,상기 곤돌라 로봇은 상기 평형 자세에서 흔들림이 발생되는 지를 모니터링하는 모니터링 단계;상기 모니터링 중 흔들림이 발생되면, 상기 곤돌라 로봇은 상기 로봇 본체의 흔들림에 따른 기울기를 산출하는 단계;상기 곤돌라 로봇은 상기 산출된 기울기로 상기 평형 자세에서 상기 로봇 본체가 이탈하였는 지의 여부를 판단하는 판단 단계;상기 판단 결과 상기 평형 자세에서 이탈한 경우, 상기 곤돌라 로봇은 상기 회전 디스크의 회전 방향 또는 속도를 조정하여 상기 회전 디스크의 관성력이 작용하는 방향을 상기 평형 자세를 유지할 수 있는 방향으로 조정하는 조정 단계;상기 판단 결과 상기 평형 자세에서 이탈하지 않은 경우, 상기 곤돌라 로봇은 상기 회전 디스크의 회전 상태를 유지하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 디스크를 이용한 곤돌라 로봇의 자세 제어 방법
2 2
제1항에 있어서, 상기 회전 단계와 상기 유지 단계 사이에 수행되는,상기 곤돌라 로봇은 위치 감지부를 이용하여 상기 로봇 본체의 자세를 파악하는 단계;를 더 포함하며,상기 유지 단계에서,상기 곤돌라 로봇은 파악한 상기 로봇 본체의 자세에 따라 상기 회전 디스크의 회전 방향 또는 속도를 조정하여 상기 로봇 본체의 평형 자세를 유지하는 것을 특징으로 하는 회전 디스크를 이용한 곤돌라 로봇의 자세 제어 방법
3 3
삭제
4 4
제1항에 있어서, 상기 판단 단계에서,상기 평형 자세의 관성력의 방향을 기준으로 상기 산출된 기울기가 일정 각도를 벗어났는 지의 여부로 상기 평형 자세에서 이탈하였는 지의 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 회전 디스크를 이용한 곤돌라 로봇의 자세 제어 방법
5 5
건물에 설치되는 로프 카트의 로프에 연결되어 이동하는 로봇 본체;상기 로봇 본체의 외측에 설치되어 회전하는 회전 디스크;상기 로봇 본체에 설치되며, 상기 회전 디스크의 회전에 의해 생성되는 관성력을 이용하여 상기 로봇 본체의 평형 자세를 유지시키는 제어부;를 포함하고,상기 로봇 본체에 설치되며, 상기 로봇 본체가 상기 평형 자세에서 흔들림이 발생되는 지를 모니터링하는 위치 감지부;를 더 포함하며,상기 제어부는 상기 모니터링 중 흔들림이 발생되면, 상기 위치 감지부로부터 수신한 감지 신호로부터 상기 로봇 본체의 흔들림에 따른 기울기를 산출하고, 상기 산출된 기울기로 상기 평형 자세에서 상기 로봇 본체가 이탈하였는 지의 여부를 판단하고, 상기 판단 결과 상기 평형 자세에서 이탈한 경우 상기 회전 디스크의 회전 방향 또는 속도를 조정하여 상기 회전 디스크의 관성력이 작용하는 방향을 상기 평형 자세를 유지할 수 있는 방향으로 조정하는 것을 특징으로 하는 회전 디스크를 이용한 곤돌라 로봇
6 6
삭제
7 7
제5항에 있어서, 상기 회전 디스크는,디스크판이 회전 가능하게 설치되는 디스크판 케이스;상기 디스크판에 연결되어 상기 디스크판을 특정 축으로 회전시키는 제1 모터;상기 로봇 본체와 상기 디스크판 케이스를 연결하며, 상기 특정 축과 어긋난 방향으로 상기 디스크판 케이스를 회전시키는 제2 모터;를 포함하는 것을 특징으로 하는 회전 디스크를 이용한 곤돌라 로봇
8 8
제7항에 있어서,상기 제어부는 상기 제1 모터를 구동시켜 상기 디스크판을 회전시킨 상태에서, 상기 제2 모터의 구동 제어를 통하여 상기 디스크판의 관성력이 작용하는 방향을 조정하여 상기 로봇 본체의 평형 자세를 조정하는 것을 특징으로 하는 회전 디스크를 이용한 곤돌라 로봇
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 국토해양부 한양대학교 산학협력단 건설기술혁신사업 고층 구조물 외벽 유지관리용 지능형 로봇 시스템 개발