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곤돌라 로봇 및 그의 제어 방법

  • 기술번호 : KST2023000717
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 건물 외벽의 유리창 인식을 통하여 건물 외벽에 대한 관리를 수행하는 곤돌라 로봇 및 그의 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 곤돌라 로봇은 로봇 본체, 영상 획득부, 및 제어부를 포함한다. 로봇 본체는 로프 카트의 로프에 매달려 건물 외벽에 대한 관리를 수행한다. 영상 획득부는 건물 외벽을 향하게 로봇 본체에 설치되며, 로봇 본체가 위치한 지점과 인접한 영역의 건물 외벽에 대한 복수의 영상을 획득한다. 제어부는 획득한 복수의 영상을 정합하고, 정합된 영상에서 건물 외벽을 형성하는 유리창과 창틀을 구분하여 인식하고, 인식한 유리창의 수를 카운트하여 건물 외벽에서의 로봇 본체의 현재 위치를 파악한다. 또한 제어부는 인식한 유리창과 창틀에 따라 관리 툴을 변경하거나, 건물 외벽 지도를 구축하거나, 정합한 영상을 관리자의 원격 제어기로 전송할 수 있다.
Int. CL B66B 1/34 (2006.01) G05D 1/02 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01)
출원번호/일자 1020110131348 (2011.12.08)
출원인 전자부품연구원
등록번호/일자 10-1306690-0000 (2013.09.04)
공개번호/일자 10-2013-0064636 (2013.06.18) 문서열기
공고번호/일자 (20130910) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.12.08)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박창우 대한민국 서울특별시 송파구
2 김동엽 대한민국 서울특별시 마포구
3 선화동 대한민국 경기도 안산시 상록구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박종한 대한민국 서울특별시 구로구 디지털로**길 * (구로동, 에이스하이엔드타워*차) ***호(한림특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 김종열 경상남도 창원시 의창구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.12.08 수리 (Accepted) 1-1-2011-0977380-44
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.04.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0234772-83
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.04.17 수리 (Accepted) 4-1-2013-0013766-37
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.06.05 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0500361-03
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.06.05 수리 (Accepted) 1-1-2013-0500360-57
6 등록결정서
Decision to grant		 2013.09.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0616642-16
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.08.24 수리 (Accepted) 4-1-2020-5189497-57
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
삭제
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로프 카트의 로프에 매달려 건물 외벽에 대한 관리를 수행하는 곤돌라 로봇은 상기 곤돌라 로봇이 위치한 지점과 인접한 영역의 건물 외벽에 대한 복수의 영상을 획득하는 획득 단계;상기 곤돌라 로봇은 상기 획득한 복수의 영상을 정합하는 정합 단계;상기 곤돌라 로봇은 상기 정합한 영상에서 건물 외벽을 형성하는 유리창을 인식하는 인식 단계;상기 곤돌라 로봇은 상기 인식한 유리창의 수를 카운트하여 건물 외벽에서의 상기 곤돌라 로봇의 현재 위치를 파악하는 위치 파악 단계;를 포함하고,상기 인식 단계는,상기 곤돌라 로봇은 상기 정합한 영상에서 라인을 추출하는 단계;상기 곤돌라 로봇은 상기 추출한 라인이 형성하는 패턴으로부터 유리창과 창틀을 구분하여 인식하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 곤돌라 로봇의 제어 방법
3 3
제2항에 있어서, 상기 위치 파악 단계는,상기 정합한 영상에 제n 유리창(n은 자연수)만 인식되는 경우, 상기 곤돌라 로봇은 유리창 카운트를 정지하는 단계;상기 정합한 영상에 상기 제n 유리창을 포함하여 창틀이 인식되는 경우, 상기 곤돌라 로봇은 유리창 카운트를 준비하는 단계;상기 정합한 영상에 상기 제n 유리창과 이웃하는 제(n+1) 유리창이 인식되는 경우, 상기 곤돌라 로봇은 제(n+1) 유리창을 카운트하여 상기 곤돌라 로봇의 현재 위치를 상기 제(n+1) 유리창으로 수정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 곤돌라 로봇의 제어 방법
4 4
제3항에 있어서, 상기 수정하는 단계에서,상기 곤돌라 로봇은 상기 제n 유리창과 제(n+1) 유리창을 연결하는 창틀의 위치에 따라 상기 곤돌라 로봇이 상하좌우로의 위치 이동을 인식하는 것을 특징으로 하는 곤돌라 로봇의 제어 방법
5 5
제2항에 있어서, 상기 위치 파악 단계 이후에 수행되는,상기 곤돌라 로봇은 인식한 유리창과 창틀에 따라 관리 툴을 변경하는 단계;상기 곤돌라 로봇은 상기 인식한 유리창과 창틀을 기반으로 건물 외벽 지도를 구축하는 단계; 및상기 곤돌라 로봇은 상기 정합한 영상을 관리자의 원격 제어기로 전송하는 단계;중에 적어도 하나의 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 곤돌라 로봇의 제어 방법
6 6
로프 카트의 로프에 매달려 건물 외벽에 대한 관리를 수행하는 로봇 본체;상기 건물 외벽을 향하게 상기 로봇 본체에 설치되며, 상기 로봇 본체가 위치한 지점과 인접한 영역의 건물 외벽에 대한 복수의 영상을 획득하는 영상 획득부;상기 획득한 복수의 영상을 정합하고, 상기 정합한 영상에서 건물 외벽을 형성하는 유리창을 인식하고, 상기 인식한 유리창의 수를 카운트하여 건물 외벽에서의 상기 로봇 본체의 현재 위치를 파악하는 제어부;를 포함하고,상기 제어부는,상기 정합한 영상에서 라인을 추출하고, 상기 추출한 라인이 형성하는 패턴으로부터 유리창과 창틀을 구분하여 인식하는 것을 특징으로 하는 곤돌라 로봇
7 7
제6항에 있어서, 상기 영상 획득부는,상기 로봇 본체의 위, 아래, 오른쪽 및 왼쪽 중 적어도 하나에 설치된 광각 카메라를 포함하는 것을 특징으로 하는 곤돌라 로봇
8 8
제6항에 있어서, 상기 제어부는,상기 인식한 유리창과 창틀에 따라 관리 툴을 변경하거나, 상기 인식한 유리창과 창틀을 기반으로 건물 외벽 지도를 구축하거나, 상기 정합한 영상을 관리자의 원격 제어기로 전송하는 것을 특징으로 하는 곤돌라 로봇
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
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1 국토해양부 한양대학교 산학협력단 건설기술혁신사업 고층 구조물 외벽 유지관리용 지능형 로봇 시스템 개발