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곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 방법으로,로프 카트의 로프에 매달려 건물 외벽에 대한 관리를 수행하는 곤돌라 로봇의 상기 로프의 길이 변동에 따른 이동을 감지하는 이동 감지 단계;상기 로프의 길이 변동에 따른 상기 곤돌라 로봇의 이동 정보와 자세 정보를 획득하고, 상기 곤돌라 로봇이 위치한 지점의 건물 외벽의 영상 정보를 획득하는 정보 획득 단계;상기 획득한 이동 정보 및 자세 정보를 기반으로 상기 곤돌라 로봇의 위치를 파악하고, 상기 획득한 영상을 정합하여 건물 외벽 지도를 구축하는 위치 파악 및 지도 구축 단계;상기 구축된 건물 외벽 지도를 활용하여 상기 곤돌라 로봇의 위치를 보정하는 보정 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 방법
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제1항에 있어서, 상기 위치 파악 및 지도 구축 단계는,상기 획득한 이동 정보 및 자세 정보를 기반으로 상기 곤돌라 로봇의 위치를 파악하는 단계;상기 파악한 곤돌라 로봇의 위치를 기반으로 상기 획득한 영상 간의 틀어진 정도를 보정하여 상기 획득한 영상을 정합하는 단계;상기 정합된 영상으로 건물 외벽 지도를 구축하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 방법
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제2항에 있어서, 상기 곤돌라 로봇의 위치를 파악하는 단계는,상기 획득한 이동 정보로부터 상기 곤돌라 로봇의 건물 외벽에서의 초기 위치를 파악하는 단계;상기 획득한 자세 정보를 기반으로 상기 초기 위치를 보정하여 상기 곤돌라 로봇의 건물 외벽에서의 위치를 파악하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 방법
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제1항에 있어서, 상기 위치 파악 및 지도 구축 단계는,상기 획득한 영상의 정합을 통하여 건물 외벽 지도를 구축하는 단계;상기 구축한 건물 외벽 지도, 상기 획득한 이동 정보 및 자세 정보를 기반으로 상기 곤돌라 로봇의 위치를 파악하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 방법
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제1항에 있어서, 상기 보정 단계에서,상기 획득한 자세 정보와 상기 구축된 지도를 활용하여 상기 곤돌라 로봇의 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 방법
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로프 카트의 로프에 매달려 건물 외벽에 대한 관리를 수행하는 곤돌라 로봇의 상기 로프의 길이 변동에 따른 이동을 감지하는 이동 감지부;상기 로프의 길이 변동에 따른 상기 곤돌라 로봇의 이동 정보와 자세 정보를 획득하고, 상기 곤돌라 로봇이 위치한 지점의 건물 외벽의 영상 정보를 획득하는 정보 획득부;상기 획득한 이동 정보 및 자세 정보를 기반으로 상기 곤돌라 로봇의 위치를 파악하고, 상기 획득한 영상을 정합하여 건물 외벽 지도를 구축하고, 상기 구축된 지도를 활용하여 상기 곤돌라 로봇의 위치를 보정하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 장치
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제6항에 있어서, 상기 제어부는,상기 획득한 영상의 정합을 통하여 건물 외벽 지도를 구축하고, 상기 구축한 건물 외벽 지도, 상기 획득한 이동 정보 및 자세 정보를 기반으로 상기 곤돌라 로봇의 위치를 파악하고,상기 획득한 자세 정보와 상기 구축된 지도를 활용하여 상기 곤돌라 로봇의 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 장치
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제7항에 있어서, 상기 정보 획득부는,상기 로프의 길이 변동에 따른 상기 곤돌라 로봇의 이동 정보를 획득하는 이동 정보 획득부;상기 곤돌라 로봇의 자세 정보를 획득하는 자세 정보 획득부;상기 곤돌라 로봇이 위치한 지점의 건물 외벽의 영상 정보를 획득하는 영상 정보 획득부;를 포함하고,상기 자세 정보 획득부는 기울기 센서, 자이로 센서, 중력 센서 중에 적어도 하나를 포함하고,상기 영상 정보 획득부는 복수의 카메라가 배열된 카메라 어레이, 카메라에 팬틸트 모듈이 결합된 카메라 모듈, 광각 카메라 중에 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 장치
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