맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

곤돌라 로봇 시스템용 로프 카트 및 그의 로프 상태 산출 방법

  • 기술번호 : KST2014048886
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 곤돌라 로봇 시스템용 로프 카트 및 그의 로프 상태 산출 방법에 관한 것으로, 곤돌라 로봇을 이동시키는 로프의 풀림이나 위치 등과 같은 로프의 상태를 산출하고 이를 통하여 곤돌라 로봇을 이용한 건물 외벽의 유지 관리 작업의 효율을 향상시키기 위한 것이다. 본 발명에 따르면, 카트 본체는 일단에 곤돌라 로봇이 매달려 있는 로프의 길이를 가감하는 로프 구동부를 구비한다. 로프 상태 측정부는 카트 본체와 곤돌라 로봇 사이의 로프에 설치되어 로프의 상태를 측정한다. 여기서 로프 상태 측정부는 로프에 설치되며 로프의 풀림을 측정하는 롤러 장치, 카트 본체와 롤러 장치를 연결하는 3DoF 회전 바, 및 카트 본체에 설치되어 롤러 장치를 촬영하는 카메라부를 구비한다. 그리고 제어부는 카트 본체에 설치되며, 롤러 장치의 움직임에 따른 카메라부가 촬영한 로프 장치의 촬영 영상과, 3DoF 회전 바의 움직임으로부터 획득한 변동 정보를 분석하여 롤러 장치의 위치를 산출하고, 롤러 장치의 산출된 위치를 기준으로 롤러 장치를 통과하는 로프의 위치를 산출한다.
Int. CL B25J 13/00 (2006.01) A47L 1/02 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01) A47L 11/38 (2006.01)
CPC B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01) B25J 9/16(2013.01)
출원번호/일자 1020110025574 (2011.03.22)
출원인 전자부품연구원
등록번호/일자 10-1239085-0000 (2013.02.26)
공개번호/일자 10-2012-0107820 (2012.10.04) 문서열기
공고번호/일자 (20130306) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.03.22)
심사청구항수 6

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 김봉석 대한민국 서울특별시 영등포구
2 박창우 대한민국 경기도 고양시 일산동구
3 김동엽 대한민국 서울특별시 마포구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 박종한 대한민국 서울특별시 구로구 디지털로**길 * (구로동, 에이스하이엔드타워*차) ***호(한림특허법률사무소)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 전자부품연구원 경기도 성남시 분당구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.03.22 수리 (Accepted) 1-1-2011-0210755-39
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2011.03.24 수리 (Accepted) 1-1-2011-0214117-13
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2011.09.23 수리 (Accepted) 1-1-2011-0743238-03
4 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.11.01 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
5 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.12.05 수리 (Accepted) 9-1-2012-0090688-84
6 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.12.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0746012-98
7 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.02.06 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0109989-37
8 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.02.06 수리 (Accepted) 1-1-2013-0109990-84
9 등록결정서
Decision to grant		 2013.02.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0125923-57
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.04.17 수리 (Accepted) 4-1-2013-0013766-37
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.08.24 수리 (Accepted) 4-1-2020-5189497-57
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
일단에 곤돌라 로봇이 매달려 있는 로프의 길이를 가감하는 로프 구동부를 구비하는 카트 본체;상기 카트 본체와 상기 곤돌라 로봇 사이의 로프에 설치되어 상기 로프의 상태를 측정하는 로프 상태 측정부로,상기 로프에 설치되며, 상기 로프의 풀림을 측정하는 롤러 장치,상기 카트 본체와 상기 롤러 장치를 연결하는 3DoF 회전 바, 및상기 카트 본체에 설치되어 상기 롤러 장치를 촬영하는 카메라부를 구비하는 상기 로프 상태 측정부;상기 카트 본체에 설치되며, 상기 롤러 장치의 움직임에 따른 상기 카메라부가 촬영한 상기 로프 장치의 촬영 영상과, 상기 3DoF 회전 바의 움직임으로부터 획득한 변동 정보를 분석하여 상기 롤러 장치의 위치를 산출하고, 상기 롤러 장치의 산출된 위치를 기준으로 상기 롤러 장치를 통과하는 상기 로프의 위치를 산출하는 제어부; 를 포함하고,상기 제어부는,상기 로프 구동부로부터 상기 로프의 풀림 명령에 따른 길이와 상기 롤러 장치가 측정한 로프의 풀린 길이로부터 상기 로프의 풀린 길이를 산출하는 것을 특징으로 하는 곤돌라 로봇 시스템용 로프 카트
2 2
삭제
3 3
제1항에 있어서,상기 변동 정보는 상기 롤러 장치의 XYZ 좌표값, 상기 3DoF 회전 바의 움직임으로 획득한 롤(roll), 요(yaw) 및 피치(pitch) 값을 포함하는 6DoF의 값이며,상기 제어부는 상기 변동 정보를 기반으로 키네마틱스(kinematics)를 풀어서 상기 롤러 장치의 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 곤돌라 로봇 시스템용 로프 카트
4 4
제3항에 있어서, 상기 로프 상태 측정부의 롤러 장치는,상기 로프의 일부를 둘러싸며, 상기 카메라부와 마주보는 쪽에 인식 마크가 형성된 롤러 케이스;상기 롤러 케이스의 내측에 설치되며, 상기 로프를 중심으로 양쪽에 상기 로프에 접촉되게 설치되어 상기 로프의 풀림에 따라 회전하는 한 쌍의 롤러;상기 로프의 풀림에 따른 상기 한 쌍의 롤러의 회전수를 카운트하여 측정한 상기 로프의 풀린 길이를 상기 제어부로 전달하는 센서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 곤돌라 로봇 시스템용 로프 카트
5 5
제4항에 있어서, 상기 로프 상태 측정부의 카메라부는,상기 3DoF 회전 바가 연결되는 상기 카트 본체 부분에 설치되며, 상기 롤러 장치를 향하게 설치되며,상기 제어부는 상기 촬영 영상에 포함된 인식 마크의 위치 변화로부터 상기 롤러 장치의 위치를 산출하고, 상기 촬영 영상으로부터 산출한 롤러 장치의 위치와 상기 변동 정보를 기반으로 산출한 상기 롤러 장치의 위치로부터 최종적인 상기 롤러 장치의 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 곤돌라 로봇 시스템용 로프 카트
6 6
제4항에 있어서, 상기 제어부는,상기 로프 구동부로부터 상기 로프의 풀림 명령에 따른 길이와 상기 롤러 장치가 측정한 로프의 풀린 길이를 산술 평균하거나, 가중치를 주거나, 필터링하는 방법으로 융합하여 상기 로프의 길이를 산출하고,상기 촬영 영상으로부터 산출한 롤러 장치의 위치 정보와, 변동 정보를 기반으로 산출한 롤러 장치의 위치 정보를 산술 평균하거나, 가중치를 주거나, 필터링하는 방법으로 융합하여 상기 로프의 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 곤돌라 로봇 시스템용 로프 카트
7 7
곤돌라 로봇과 로프 카트를 연결하는 로프의 상태를 측정하는 방법으로,상기 로프 카트는 상기 로프의 풀림 명령에 따라 상기 로프의 풀린 길이를 상기 로프에 설치된 롤러 장치로 측정하는 단계;상기 로프 카트는 상기 측정된 로프의 풀린 길이와 상기 로프의 풀림 명령에 따른 길이로부터 상기 로프의 풀린 길이를 산출하는 단계;상기 로프 카트는 상기 롤러 장치의 움직임을 카메라부로 촬영하여 상기 롤러 장치의 촬영 영상을 획득하고, 카트 본체와 상기 롤러 장치를 연결하는 3DoF 회전 바의 움직임으로부터 상기 롤러 장치의 움직임에 따른 변동 정보를 획득하는 단계;상기 로프 카트는 상기 획득한 촬영 영상과 상기 변동 정보를 분석하여 상기 롤러 장치의 위치를 산출하고, 상기 롤러 장치의 산출된 위치를 기준으로 상기 롤러 장치를 통과하는 상기 로프의 위치를 산출하는 단계; 를 포함하고,상기 변동 정보는 상기 롤러 장치의 XYZ 좌표값, 상기 3DoF 회전 바의 움직임으로 획득한 롤(roll), 요(yaw) 및 피치(pitch) 값을 포함하는 6DoF의 값을 포함하며,상기 로프의 위치를 산출하는 단계에서,상기 로프 카트는 상기 롤러 장치의 6DoF 값을 포함하는 상기 변동 정보를 기반으로 키네마틱스(kinematics)를 풀어서 상기 롤러 장치의 위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 곤돌라 로봇 시스템용 로프 카트의 로프 상태 산출 방법
8 8
삭제
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 국토해양부 한양대학교 산학협력단 건설기술혁신사업 고층 구조물 외벽 유지관리용 지능형 로봇 시스템 개발