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본체;
일단이 상기 본체에 회전 가능하게 장착되며, 타단이 회전 가능한 휠에 연결된 복수의 암들;
상기 본체에 장착되며, 상기 각각의 암들에 토크를 인가하는 액츄에이터들;
상기 본체의 주행 중 상기 본체에 대한 상기 암들의 각도를 센싱하는 각도센서; 및
상기 암들이 가상 스프링과 같은 형태로 구현되도록 상기 각도센서로부터 검출된 각도들을 근거로 상기 액츄에이터들의 토크를 제어하는 컨트롤러를 포함하되,
상기 컨트롤러는 기설정된 제어식에 의해 상기 토크를 제어하며,
상기 제어식은 상기 본체의 주행 전에 산출된 제1제어상수와, 기설정된 기준각도와 상기 각도센서로부터 검출된 각도의 차의 비례값인 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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제1항에 있어서, 상기 제1제어상수는
상기 암의 기본위치에 대응되는 중간각도를 설정하고, 상기 기본위치를 만족하는 값을 찾기 위해 상기 제1제어상수를 점진적으로 증가시키는 방식에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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제3항에 있어서,
상기 기준각도는 수평 방향에 대해 70 내지 90도로 설정되고, 상기 중간각도는 수평 방향에 대해 30 내지 40도로 설정되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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제1항에 있어서, 상기 제어식은,
기설정된 암의 기준 회전속도와 암의 현재 회전속도의 차와 제2제어상수의 비례값을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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제1항에 있어서,
상기 본체의 무게 중심을 보정할 수 있도록 상기 본체의 자세를 검출하여 상기 컨트롤러로 전달하는 자이로 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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제1항에 있어서,
상기 휠은 상기 본체와 암의 회전점보다 후방에 위치하거나 상기 본체와 암의 회전점보다 전방에 위치하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇
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본체와, 상기 본체에 회전 가능하게 연결된 복수의 암들을 포함하는 이동 로봇의 제어 방법에 있어서,
상기 암들에 토크를 가한 상태로 상기 본체를 주행시키는 단계;
상기 본체의 주행 중 상기 본체에 대한 상기 암들의 각도를 센싱하는 단계; 및
상기 암들이 가상 스프링과 같은 형태로 구현되도록 상기 센싱된 암들의 각도를 근거로 상기 암들에 가해지는 토크를 제어하는 단계를 포함하되
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제8항에 있어서, 상기 제1제어상수는,
상기 암의 기본위치에 대응되는 중간각도를 설정하고, 상기 기본위치를 만족하는 값을 찾기 위해 상기 제1제어상수를 점진적으로 증가시키는 방식에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 제어 방법
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제10항에 있어서,
상기 기준각도는 수평 방향에 대해 70 내지 90도로 설정되고, 상기 중간각도는 수평 방향에 대해 30 내지 40도로 설정되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 제어 방법
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제8항에 있어서,
상기 암들의 회전속도를 센싱하는 단계를 더 포함하고,
상기 제어식은 기설정된 기준 회전속도와 상기 센싱된 회전속도의 차와 제2제어상수의 비례값을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇의 제어 방법
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