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로봇의 양 팔을 이용해 물체를 잡기 위한 로봇의 동작 제어 시스템 및 제어 방법

  • 기술번호 : KST2014049540
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명의 일 측면에 따르면 로봇의 양 팔을 이용해 물체를 잡기 위한 로봇의 동작 제어 시스템으로서, 상기 로봇의 팔이 상기 물체를 잡기 위해 필요한 목표 힘을 설정하는 힘 설정 모듈과, 가상의 힘 값을 로봇에 부여하여 상기 로봇의 동작을 제어하는 가상 힘 기반의 동작 제어기를 포함하고, 상기 가상의 힘이 상기 목표 힘을 추종하도록 제어되는 동작 제어 시스템이 제공된다.
Int. CL B25J 9/06 (2006.01) B25J 17/00 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 9/1612(2013.01) B25J 9/1612(2013.01) B25J 9/1612(2013.01) B25J 9/1612(2013.01)
출원번호/일자 1020100109555 (2010.11.05)
출원인 한국과학기술연구원
등록번호/일자 10-1211601-0000 (2012.12.06)
공개번호/일자 10-2012-0048107 (2012.05.15) 문서열기
공고번호/일자 (20121212) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.11.05)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 신성열 대한민국 경기도 남양주시
2 박가람 대한민국 서울특별시 서초구
3 김창환 대한민국 서울특별시 노원구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김영철 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
2 김 순 영 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 서울특별시 성북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.11.05 수리 (Accepted) 1-1-2010-0722448-13
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.06.21 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.08.01 수리 (Accepted) 9-1-2012-0060799-06
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.08.07 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0459329-01
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.09.10 수리 (Accepted) 1-1-2012-0727398-58
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.09.10 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0727399-04
7 등록결정서
Decision to grant		 2012.12.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0740594-08
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.19 수리 (Accepted) 4-1-2014-5022002-69
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
로봇의 양 팔을 이용해 물체를 잡기 위한 로봇의 동작 제어 시스템으로서,상기 로봇의 팔이 상기 물체를 잡기 위해 필요한 목표 힘을 설정하는 힘 설정 모듈;가상의 힘 값을 로봇에 부여하여 상기 로봇의 동작을 제어하는 가상 힘 기반의 동작 제어기를 포함하고,상기 목표 힘은 상기 로봇의 현재 위치와 상기 목표 힘을 유지하기 위한 기준 위치에 의해 정의되고, 상기 가상의 힘은 상기 로봇의 현재 위치와 목표 위치에 의해 정의되며,상기 목표 위치가 상기 기준 위치를 추종하도록 제어하여, 상기 가상의 힘이 상기 목표 힘을 추종하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 동작 제어 시스템
2 2
제1항에 있어서,상기 동작 제어기는, 가상의 스프링-댐퍼 힘 값을 상기 로봇에 부여하는 가상 스프링-댐퍼 힘 제어기인 것을 특징으로 하는 동작 제어 시스템
3 3
삭제
4 4
제1항에 있어서,상기 목표 위치가 상기 기준 위치를 점진적으로 추종하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 동작 제어 시스템
5 5
제1항에 있어서,상기 로봇의 손목에 부착되어 외력을 측정하는 힘/토크 센서를 더 포함하고,상기 힘/토크 센서에서 외력이 측정되면, 상기 동작 제어기는 측정된 외력값을 상기 가상의 힘 값에 추가하여, 상기 외력값이 추가된 상기 가상의 힘이 상기 목표 힘을 추종하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 동작 제어 시스템
6 6
로봇의 양 팔을 이용해 물체를 잡기 위한 로봇의 동작 제어 방법으로서,상기 로봇의 팔이 상기 물체를 잡기 위해 필요한 목표 힘을 설정하는 단계(S1) 및가상의 힘 값을 로봇에 부여하여 상기 로봇의 동작을 제어하는 가상 힘 기반의 동작 제어기를 이용해 상기 가상의 힘이 상기 목표 힘을 추종하도록 제어하는 단계(S2)를 포함하고,상기 목표 힘은 상기 로봇의 현재 위치와 상기 목표 힘을 유지하기 위한 기준 위치에 의해 정의되고, 상기 가상의 힘은 상기 로봇의 현재 위치와 목표 위치에 의해 정의되며,상기 목표 위치가 상기 기준 위치를 추종하도록 제어하여, 상기 가상의 힘이 상기 목표 힘을 추종하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 동작 제어 방법
7 7
제6항에 있어서,상기 동작 제어기는, 가상의 스프링-댐퍼 힘 값을 상기 로봇에 부여하는 가상 스프링-댐퍼 힘 기반 동작 제어기인 것을 특징으로 하는 동작 제어 방법
8 8
삭제
9 9
제6항에 있어서,상기 목표 위치가 상기 기준 위치를 점진적으로 추종하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 동작 제어 방법
10 10
제6항에 있어서,상기 로봇의 손목에 부착되어 외력을 측정하는 힘/토크 센서를 이용해 외력을 측정하는 단계(S3)를 더 포함하고, 상기 힘/토크 센서에서 외력이 측정되면, 상기 단계(S2)에서는 측정된 외력값을 상기 가상의 힘 값에 추가하여, 외력값이 추가된 상기 가상의 힘이 상기 목표 힘을 추종하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 동작 제어 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.