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거리 센서를 이용한 연석 탐지 방법 및 이를 이용한 무인 자율 주행 차량

  • 기술번호 : KST2014049544
  • 담당센터 : 서울동부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-2155-3662
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 거리 센서를 이용한 연석 탐지 방법 및 이를 이용한 무인 자율 주행 차량에 관한 것으로서, 상기 거리 센서를 이용하여 지면의 정보를 수집하는 단계와; 상기 지면의 정보를 일 평면에 투영하는 단계와; 상기 투영된 지면의 정보를 일정한 구역으로 나누어 각 구역의 대표 높이를 구하는 단계; 및 상기 각 구역의 대표 높이와 미리 설정된 연석 모델을 비교하여 유사도를 계산하는 단계를 포함하는 연석 탐지 방법을 제공한다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) G01B 11/14 (2006.01)
CPC G01B 11/14(2013.01) G01B 11/14(2013.01) G01B 11/14(2013.01) G01B 11/14(2013.01)
출원번호/일자 1020100113965 (2010.11.16)
출원인 한국과학기술연구원
등록번호/일자 10-1209573-0000 (2012.12.03)
공개번호/일자 10-2012-0052691 (2012.05.24) 문서열기
공고번호/일자 (20121207) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2010.11.16)
심사청구항수 8

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 대한민국 서울특별시 성북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 권태범 대한민국 서울특별시 마포구
2 강성철 대한민국 서울특별시 서초구
3 전창묵 대한민국 경기도 부천시 원미구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김 순 영 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)
2 김영철 대한민국 서울특별시 종로구 종로*길 **, **층 케이씨엘특허법률사무소 (수송동, 석탄회관빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국과학기술연구원 서울특별시 성북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2010.11.16 수리 (Accepted) 1-1-2010-0748320-76
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2012.03.21 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2012.04.13 수리 (Accepted) 9-1-2012-0027498-49
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2012.05.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0312312-78
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2012.07.30 수리 (Accepted) 1-1-2012-0606947-65
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2012.07.30 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2012-0606948-11
7 등록결정서
Decision to grant		 2012.11.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2012-0722221-72
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.02.19 수리 (Accepted) 4-1-2014-5022002-69
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
거리 센서를 이용한 연석 탐지 방법으로서,상기 거리 센서를 이용하여 지면의 정보를 수집하는 단계;상기 지면의 정보를 일 평면에 투영하는 단계;상기 투영된 지면의 정보를 일정한 구역으로 나누어 각 구역의 대표 높이를 구하는 단계; 및상하 수평면 중 연석 탐지를 위한 비교에 사용될 범위와 연석의 높이를 정하여 연석 모델을 설계하고, 상기 각 구역의 대표 높이와 상기 연석 모델을 비교하여 유사도를 계산하는 단계를 포함하며, 상기 유사도를 계산하는 단계는,상기 각 구역의 대표 높이를 상기 연석 모델의 중앙에 정렬하고, 상기 연석 모델의 상하 수평면 길이에 포함되는 구역마다 각 구역의 대표 높이와 상기 연석 모델과의 높이 차이를 계산한 후 상기 높이 차이의 대소에 따라 유사도를 판정하여 연석이 있는 구역을 판단하는 것을 특징으로 하는 연석 탐지 방법
2 2
제1항에 있어서,상기 지면의 정보를 일 평면에 투영하는 단계는 차량의 진행 방향과 수직한 평면에 상기 지면의 정보를 투영하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 연석 탐지 방법
3 3
제2항에 있어서,상기 지면의 정보를 일 평면에 투영하는 단계는 상기 지면 정보의 3차원 좌표 중 차량의 진행 방향에 대한 거리값을 제거하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 연석 탐지 방법
4 4
제1항에 있어서,상기 각 구역의 대표 높이를 구하는 단계는 각 구역에 포함된 센싱점의 높이값을 평균하여 구함으로써 이루어지는 것을 특징으로 하는 연석 탐지 방법
5 5
제1항에 있어서,상기 연석 모델은 연석의 높이와 연석의 상하 수평면의 길이를 갖는 형상으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 연석 탐지 방법
6 6
삭제
7 7
제1항에 있어서,상기 각 구역의 유사도의 합을 계산한 후 유사도의 합을 각 구역의 유사도로 나누어 모든 구역의 유사도의 합이 일정한 값이 되도록 정규화하는 단계를 더 포함하고,정규화된 유사도 중 가장 높은 유사도를 가지며, 유사도가 일정한 값 이상인 구역을 연석으로 판단하는 것을 특징으로 하는 연석 탐지 방법
8 8
제1항 내지 제5항 및 제7항 중 어느 한 항에 따른 연석 탐지 방법에 의해 연석을 탐지하면서 주행하는 무인 자율 주행 차량
9 9
제8항에 있어서,상기 거리 센서는 레이저 스캐너, 적외선 스캐너 및 3D 라이다(LIDAR) 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 무인 자율 주행 차량
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.