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수중로봇 및 수중로봇의 방향 제어 방법 및 유영운동이 가능한 플래퍼

  • 기술번호 : KST2014049943
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 수중로봇 및 수중로봇의 방향 제어 방법 및 유영운동이 가능한 플래퍼에 관한 것이다.본 발명의 일 측면에 따르면, 수중 이동이 가능한 본체(100); 상기 본체(100)의 측방으로 돌출 형성되며, 상기 본체(100)의 전후 방향으로 왕복 운동하는 한 쌍의 플래퍼(200); 및 상기 본체(100)의 측면에 형성되며 상기 플래퍼(200)의 이동을 가이드하는 가이드부(300)를 포함하고, 상기 플래퍼(200)는, 상기 본체(100)의 측면으로부터 돌출되는 지느러미 형태를 갖는 날개(270); 상기 날개(270)를 이동시키는 구동부(210, 230, 250); 및 상기 구동부(210, 230, 250)에 상기 날개(270)를 회전 가능하게 연결하는 종동절(260)을 포함하고, 상기 가이드부(300)는, 상기 종동절(260)이 이동하는 공간의 외측 테두리를 형성하는 제 1 캠(310); 및 상기 종동절(260)이 이동하는 공간의 내측 테두리를 형성하는 제 2 캠(320)을 포함하며, 상기 종동절(260)은 상기 제 1 캠(310) 또는 상기 제 2 캠(320)에 간섭되어 각도가 변경되는 수중로봇을 제공할 수 있다.
Int. CL G05D 1/02 (2006.01) B63C 11/48 (2006.01) B25J 11/00 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01)
CPC B25J 11/00(2013.01) B25J 11/00(2013.01) B25J 11/00(2013.01) B25J 11/00(2013.01) B25J 11/00(2013.01)
출원번호/일자 1020120079362 (2012.07.20)
출원인 한국생산기술연구원
등록번호/일자 10-1388909-0000 (2014.04.18)
공개번호/일자 10-2014-0012447 (2014.02.03) 문서열기
공고번호/일자 (20140425) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.07.20)
심사청구항수 11

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 대한민국 충청남도 천안시 서북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 류영선 대한민국 경기 고양시 덕양구
2 최우석 대한민국 경기 안산시 상록구
3 양기훈 대한민국 충남 공주시 신금*길 **, *

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 제일특허법인(유) 대한민국 서울특별시 서초구 마방로 ** (양재동, 동원F&B빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국생산기술연구원 충청남도 천안시 서북구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.07.20 수리 (Accepted) 1-1-2012-0581741-36
2 보정요구서
Request for Amendment		 2012.07.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0096265-54
3 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2012.08.03 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2012-0623364-01
4 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document		 2012.08.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0098613-97
5 [반려이유통지에 따른 소명]의견(답변, 소명)서
[Substantiation according to Notice of Reason for Return] Written Opinion (Written Response, Written Substantiation)		 2012.08.08 수리 (Accepted) 1-1-2012-0634744-05
6 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2012.08.20 수리 (Accepted) 1-1-2012-0664400-52
7 서류반려통지서
Notice for Return of Document		 2012.09.11 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2012-0114061-60
8 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.01.29 수리 (Accepted) 4-1-2013-5017806-08
9 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2013.06.28 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
10 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2013.08.12 수리 (Accepted) 9-1-2013-0067724-35
11 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.08.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0600164-74
12 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.10.29 수리 (Accepted) 1-1-2013-0981034-81
13 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.10.29 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0981032-90
14 등록결정서
Decision to grant		 2014.03.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0221312-35
15 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment		 2014.04.14 수리 (Accepted) 1-1-2014-0352136-98
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.01.16 수리 (Accepted) 4-1-2015-5006834-98
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.07.02 수리 (Accepted) 4-1-2018-5123030-77
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
수중 이동이 가능한 본체(100);상기 본체(100)의 측방으로 돌출 형성되며, 상기 본체(100)의 전후 방향으로 왕복 운동하는 한 쌍의 플래퍼(200); 및상기 본체(100)의 측면에 형성되며 상기 플래퍼(200)의 이동을 가이드하는 가이드부(300)를 포함하고,상기 플래퍼(200)는,상기 본체(100)의 측면으로부터 돌출되는 지느러미 형태를 갖는 날개(270);상기 날개(270)를 이동시키는 구동부(210, 230, 250); 및상기 구동부(210, 230, 250)에 상기 날개(270)를 회전 가능하게 연결하는 종동절(260)을 포함하고,상기 가이드부(300)는,상기 종동절(260)이 이동하는 공간의 외측 테두리를 형성하는 제 1 캠(310); 및상기 종동절(260)이 이동하는 공간의 내측 테두리를 형성하는 제 2 캠(320)을 포함하며,상기 종동절(260)은 상기 제 1 캠(310) 또는 상기 제 2 캠(320)에 간섭되어 각도가 변경되는 수중로봇
2 2
제 1 항에 있어서,상기 제 2 캠(320)은 상기 종동절(260)이 상기 제 2 캠(320)의 둘레를 회전할 수 있도록 상기 제 1 캠(310)의 내측면으로부터 이격되어 형성되는 수중로봇
3 3
제 1 항에 있어서,상기 제 1 캠(310) 및 상기 제 2 캠(320)은 상기 본체(100)의 수평 방향으로 길게 연장되고,상기 종동절(260)은, 상기 종동절(260)이 이동 중 상기 제 1 캠(310) 및 상기 제 2 캠(320) 중 어느 하나 이상과 접촉된 상태를 유지하도록 탄성력을 제공하는 제 2 탄성부재(264)를 포함하는 수중로봇
4 4
제 3 항에 있어서,상기 제 2 캠(320)은,실질적으로 상기 본체(100)의 수평 방향으로 연장되는 수평부(322);상기 수평부(322)의 상방으로 돌출된 돌출부(324); 및상기 수평부(322)의 단부에 형성되며, 상기 본체(100)의 상방 또는 하방으로 연장된 절곡부(326)를 포함하는 수중로봇
5 5
물고기 형태의 본체(100)를 갖는 수중로봇(10)의 플래퍼(200)에 있어서,상기 본체(100)의 측면에 형성된 제 1 캠(310)과 제 2 캠(320)의 사이 공간을 따라 이동되는 종동절(260);상기 종동절(260)에 연결되며, 상기 본체(100)의 측면으로 돌출되고, 지느러미 형태로 형성되는 날개(270);상기 날개(270)를 상기 본체(100)의 전후 방향으로 이동시키는 동력을 제공하는 모터(230);상기 모터(230)에 연결되는 회전체(210); 및상기 회전체(210)에 상하 방향으로 이동 가능하게 제공되며, 상기 종동절(260)이 회동 가능하게 연결되는 구동 암(250)을 포함하고,상기 종동절(260)은 상기 제 1 캠(310)과 상기 제 2 캠(320) 사이 공간의 폭 및 상기 제 1 캠(310)과 상기 제 2 캠(320)의 프로파일에 따라 각도가 변경되는 수중로봇의 플래퍼
6 6
제 5 항에 있어서,상기 회전체(210)는,상기 구동 암(250)의 일측이 끼워지는 내측 공간(214); 및상기 구동 암(250)의 상하 방향 이동을 안내하는 가이드 슬롯(216)을 포함하는 수중로봇의 플래퍼
7 7
제 6 항에 있어서,상기 내측 공간(214)에는 상기 구동 암(250)에 복원력을 작용시키는 제 1 탄성부재(220)가 설치되는 수중로봇의 플래퍼
8 8
제 5 항에 있어서,상기 구동 암(250)은,상기 회전체(210)의 내측에서 상하 이동되는 플레이트(252); 및상기 플레이트(252)로부터 연장되며 상기 종동절(260)에 연결되는 로드(254)를 포함하는 수중로봇의 플래퍼
9 9
제 5 항에 있어서,상기 종동절(260)은,상기 날개(270)에 고정되며 타원 형상의 캠 구조를 갖는 바디(261);상기 종동절(260)에 복원력을 가하는 제 2 탄성부재(264); 및상기 구동 암(250)에 상기 바디(261)를 회동 가능하게 연결하는 회전축(263)을 포함하는 수중로봇의 플래퍼
10 10
수중로봇의 방향 제어 방법에 있어서,수중 이동이 가능한 본체의 양 측면에 1 사이클을 이루도록 형성된 제 1 캠과 제 2 캠의 사이 공간으로 지느러미 형태의 날개가 연결된 종동절을 이동시키는 단계; 및상기 종동절이 상기 제 1 캠과 상기 제 2 캠의 프로파일에 따라 각도가 변경됨으로써 각도에 따라 서로 다른 방향의 양력을 발생시키는 단계를 포함하는 수중로봇의 방향 제어 방법
11 11
제 10 항에 있어서,상기 본체의 양 측면에 제공된 상기 날개는 독립적으로 제어되는 수중로봇의 방향 제어 방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 지식경제부 한국생산기술연구원 산업기술연구회연구운영비지원 생체모방형 로봇시스템개발