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DGPS와 연동하여, 차량(20) 내외부의 목표 위치 및 방향을 기반으로 하는 경로 계획에 따라, 휠체어(10)를 자율 주행시키는 휠체어 자율 주행 장치(100); 및 상기 휠체어 자율 주행 장치(100)로부터 전송되는 신호에 따라 휠체어(10)를 승하차시키기 위한 리프트(30) 및 후드(40)를 제어하며, 휠체어(10)와 체결 또는 체결 해제되는 차량 탑승 장치(200); 를 포함하되,상기 차량 탑승 장치(200)는,상기 휠체어 자율 주행 장치(100)로부터 전송되는 정보를 바탕으로 구동부(220)를 제어하는 구동 제어부(210);상기 구동 제어부(210)의 제어에 의해, 휠체어(10)를 승하차시키기 위한 리프트(30) 및 후드(40)를 구동시키는 구동부(220); 및 상기 휠체어(10)와 체결 및 체결 해제되며, 체결에 따른 '승차종료 신호' 를 생성하여 출력하는 체결부(230); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠체어 자율 주행 시스템
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제 1 항에 있어서,상기 휠체어 자율 주행 장치(100)는,사용자의 입력신호를 바탕으로 승하차에 관한 정보를 생성하며, 차량 탑승 장치(200)와 '승하차요청' , '차량제어' 및 '승하차종료' 를 포함하는 승하차에 관한 각종 정보를 송수신하는 승하차 정보 생성부(110); DGPS와 연동되어, 차량(20) 내외부의 목표 위치(position) 및 방향(orientation)을 기반으로 하는 경로 계획을 생성하고, 경로 계획에 따른 구동정보를 생성하여 휠체어 구동부(130)로 전송하는 DGPS 연동부(120); 및 상기 리프트(30)로의 진입 또는 퇴출경로, 및 경사도에 따른 속도 및 모터 보상각을 실시간으로 연산하며, 연산된 정보와 상기 DGPS 연동부(120)로부터 생성된 구동정보를 바탕으로 휠체어(10)를 자율 주행시키는 휠체어 구동부(130); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠체어 자율 주행 시스템
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제 2 항에 있어서,상기 DGPS 연동부(120)는,상기 휠체어(10)를 경로 계획대로 자율 주행시킬 수 있도록, 돌발 상황을 모니터링 하며, 상기 돌발 상황은, 승하차 정보 생성부(110) 및 차량 탑승 장치(200)를 통해 출력되는 것을 특징으로 하는 휠체어 자율 주행 시스템
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제 2 항에 있어서,상기 DGPS 연동부(120)는,상기 휠체어(10), 차량(20), 휠체어 자율 주행 장치(100) 및 차량 탑승 장치(200)에 위치하는 DGPS 포인트를 기반으로 DGPS와 연동되는 것을 특징으로 하는 휠체어 자율 주행 시스템
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제 2 항에 있어서,상기 휠체어 구동부(130)는,자이로 센서(131) 및 가속도 센서(132)를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠체어 자율 주행 시스템
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제 2 항에 있어서,상기 휠체어 구동부(130)는,상기 차량(20)의 후면에 장착된 장애물 감지센서(50) 및 휠체어(10)에 장착된 장애물 감지센서(60)와 연동되는 것을 특징으로 하는 휠체어 자율 주행 시스템
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삭제
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휠체어 자율 주행 방법에 있어서,(a) 휠체어 자율 주행 장치(100)가 사용자의 입력신호를 수신하는 단계;(b) 상기 휠체어 자율 주행 장치(100)가 사용자의 입력신호가 승차요청 정보인지 여부를 판단하는 단계;(c) 상기 (b) 단계의 판단결과, 승차요청 정보일 경우, 상기 휠체어 자율 주행 장치(100)가 '승차 요청신호' 를 생성하여 차량 탑승 장치(200)로 전송하는 단계;(d) 차량 탑승 장치(200)가 상기 '승차 요청신호' 에 따라 후드(40)가 열리고 리프트(30)가 지면에 내려오도록 제어하는 단계;(e) 상기 차량 탑승 장치(200)가 휠체어 자율 주행 장치(100)로 리프트(30) 및 후드(40) 제어에 관한 '차량제어 종료신호' 를 전송하는 단계; (f) 상기 휠체어 자율 주행 장치(100)가 DGPS와 연동되어, 차량(20) 내부의 목표 위치(position) 및 방향(orientation)을 기반으로 하는 경로 계획을 생성하는 단계;(g) 상기 휠체어 자율 주행 장치(100)가 경로 계획에 따른 구동정보를 생성하는 단계; (h) 상기 휠체어 자율 주행 장치(100)가 리프트(30)로의 진입경로 및 경사도에 따른 속도 및 모터 보상각을 실시간으로 연산하는 단계;(i) 상기 휠체어 자율 주행 장치(100)가 상기 속도 및 모터 보상각에 관한 연산정보와, 상기 (g) 단계를 통해 생성된 구동정보를 바탕으로 휠체어(10)를 자율 주행시켜 차량(20) 내의 목표 위치로 승차시키는 단계; 및 (j) 상기 휠체어(10)가 승차함에 따라 차량 탑승 장치(200)와 체결된 경우, 차량 탑승 장치(200)가 체결에 따른 '승차종료 신호' 를 생성하여 출력하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠체어 자율 주행 방법
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제 8 항에 있어서,(k) 상기 (b) 단계의 판단결과, 승차요청 정보가 아닌 경우, 상기 휠체어 자율 주행 장치(100)가 하차요청 정보인지 여부를 판단하는 단계; (l) 상기 (k) 단계의 판단결과, 하차요청 정보일 경우, 상기 휠체어 자율 주행 장치(100)가 '하차 요청신호' 를 생성하여 차량 탑승 장치(200)로 전송하는 단계;(m) 상기 차량 탑승 장치(200)가 상기 '하차 요청신호' 에 따라 후드(40)가 열리고 리프트(30)가 지면에 내려오도록 제어하는 단계; (n) 상기 차량 탑승 장치(200)가 휠체어 자율 주행 장치(100)로 리프트(30) 및 후드(40) 제어에 관한 '차량제어 종료신호' 를 전송하는 단계; (o) 휠체어(10)가 하차함에 따라 차량 탑승 장치(200)와 체결 해제된 경우, 상기 휠체어 자율 주행 장치(100)가 DGPS와 연동되어, 차량(20) 외부의 목표 위치(position) 및 방향(orientation)을 기반으로 하는 경로 계획을 생성하는 단계;(p) 상기 휠체어 자율 주행 장치(100)가 경로 계획에 따른 구동정보를 생성하는 단계;(q) 상기 휠체어 자율 주행 장치(100)가 리프트(30)로의 퇴출경로 및 경사도에 따른 속도 및 모터 보상각을 실시간으로 연산하는 단계;(r) 상기 휠체어 자율 주행 장치(100)가 차량(20)의 후면에 장착된 장애물 감지센서(50) 및 휠체어(10)에 장착된 장애물 감지센서(60)와 연동하여 주행경로에 따른 장애물 정보를 생성하는 단계; (s) 상기 휠체어 자율 주행 장치(100)가 상기 (p) 단계를 통해 생성된 구동정보, 속도 및 모터 보상각에 관한 연산정보 및 주행경로에 따른 장애물 정보를 바탕으로 휠체어(10)를 자율 주행시켜 차량(20) 외부 목표 위치로 하차시키는 단계; 및 (t) 상기 휠체어 자율 주행 장치(100)가 사용자의 입력신호를 바탕으로 '하차종료 신호' 를 생성하여 출력하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠체어 자율 주행 방법
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