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제 1 차량의 사행 운전 모듈이 상기 제 1 차량의 움직임을 감지하는 단계; 및상기 사행 운전 모듈이 상기 감지된 제 1 차량의 움직임을 통하여 1차로 사행 운전 또는 다차로 사행 운전을 검지하는 단계를 포함하되,상기 사행 운전 모듈은 상기 1차로 사행 운전이 검지되는 경우 상기 제 1 차량의 운전자에게 경고를 제공하고 상기 다차로 사행 운전이 검지되는 경우에는 후방의 제 2 차량 또는 이웃 차선으로 주행하는 제 3 차량에 경고 정보를 가지는 안전 메시지를 포워딩하며, 상기 1차로 사행 운전은 상기 제 1 차량이 주행하고 있는 차선에서 좌우 반복적으로 움직이는 운전 패턴을 의미하고, 상기 다차로 사행 운전은 상기 제 1 차량이 주행하는 차선뿐만 아니라 다른 차선도 침범하여 좌우 반복적으로 움직이는 운전 패턴을 의미하며, 상기 사행 운전은 횡방향 각속도들의 분석을 통하여 검지되고, 상기 사행 운전 모듈은 최대 각속도가 제 2 상한값 이하이거나 최소 각속도가 제 2 하한값 이상인 경우 상기 1 차로 사행 운전으로 결정하며, 상기 최대 각속도가 상기 제 2 상한값 이상이거나 상기 최소 각속도가 상기 제 2 하한값 이하인 경우 상기 다차로 사행 운전으로 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 사행 운전 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 사행 운전을 검지하는 단계는,제 1 상한값 이상의 각속도를 검지하는 단계;상기 제 1 상한값 이상의 각속도를 검지한 시점으로부터 타이머를 동작시키는 단계;최대 사행 운전 패턴 주기(Max_Tcv1) 내에 제 1 하한값 이하의 각속도가 검지되는 지를 판단하는 단계; 및상기 최대 사행 운전 패턴 주기(Max_Tcv1) 내에 제 1 하한값 이하의 각속도가 검지되면 사행 운전으로 결정하는 단계를 포함하되,상기 타이머가 최대 사행 운전 패턴 주기(Max_Tcv1)의 경과를 체크하며, 사행 운전 패턴 주기(Tcv1)는 상기 제 1 하한값을 넘어선 시점과 상기 제 1 상한값을 넘어선 시점의 차이에 해당하는 시간을 의미하고, 상기 최대 사행 운전 패턴 주기는 사행 운전 패턴 주기(Tcv1)의 최대값을 의미하는 것을 특징으로 하는 차량의 사행 운전 제어 방법
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제3항에 있어서, 상기 사행 운전 제어 방법은,정상 주행시, 1차로 사행 운전시 및 다차로 사행 운전시의 최대 각속도들 및 최소 각속도들을 검출하는 단계;상기 최대 각속도들 및 상기 최소 각속도들의 평균 및 표준편차를 구하여 상기 최대 각속도들 및 상기 최소 각속도들에 대하여 각기 주행 패턴별 정규 분포 함수를 산출하는 단계; 상기 최대 각속도 견지에서 정상 주행시의 정규 분포 함수와 1차로 사행 운전시의 정규 분포 함수가 만나는 지점을 상기 제 1 상한값으로 결정하는 단계; 및상기 최소 각속도 견지에서 정상 주행시의 정규 분포 함수와 1차로 사행 운전시의 정규 분포 함수가 만나는 지점을 상기 제 1 하한값으로 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 사행 운전 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 사행 운전을 검지하는 단계는,제 1 하한값 이하의 각속도를 검지하는 단계;상기 제 1 하한값 이상의 각속도를 검지한 시점으로부터 타이머를 동작시키는 단계;최대 사행 운전 패턴 주기(Max_Tcv1) 내에 제 1 상한값 이상의 각속도가 검지되는 지를 판단하는 단계; 및상기 최대 사행 운전 패턴 주기(Max_Tcv1) 내에 제 1 상한값 이상의 각속도가 검지되면 사행 운전으로 결정하는 단계를 포함하되,상기 타이머가 최대 사행 운전 패턴 주기(Max_Tcv1)의 경과를 체크하며, 사행 운전 패턴 주기(Tcv1)는 상기 제 1 상한값을 넘어선 시점과 상기 제 1 하한값을 넘어선 시점의 차이에 해당하는 시간을 의미하고, 상기 최대 사행 운전 패턴 주기는 사행 운전 패턴 주기(Tcv1)의 최대값을 의미하는 것을 특징으로 하는 차량의 사행 운전 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 사행 운전을 검지하는 단계는,검지되는 각속도들에 대하여 이웃하는 각속도들의 차이를 계산하는 단계;상기 각속도들의 차이가 기설정값 이상이면 N을 1만큼 증가시키는 단계; 및N이 기설정된 기준 횟수(NR) 이상이면 상기 제 1 차량의 주행을 사행 운전으로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 사행 운전 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 사행 운전 제어 방법은,최초 사행 운전을 검지하는 단계;최대 사행 운전 간격 주기(Max_Tcv2) 내에 다음 사행 운전이 검지되는 지를 체크하는 단계; 및상기 최대 사행 운전 간격 주기(Max_Tcv2) 내에 사행 운전이 검지되면 연속적인 사행 운전으로 결정하는 단계를 포함하되,상기 사행 운전 모듈은 상기 연속적인 사행 운전으로 결정되면 위험 상황으로 결정하고 상기 경고를 제공하거나 상기 안전 메시지를 포워딩하며, 상기 최대 사행 운전 간격 주기(Max_Tcv2)는 사행 운전 패턴들 사이의 간격인 사행 운전 간격 주기(Tcv2) 중에 가장 큰 값을 의미는 것을 특징으로 하는 차량의 사행 운전 제어 방법
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제7항에 있어서, 상기 사행 운전 제어 방법은,정상 주행시, 1차로 사행 운전시 및 다차로 사행 운전시의 최대 각속도들 및 최소 각속도들을 검출하는 단계;상기 최대 각속도들 및 상기 최소 각속도들의 평균 및 표준편차를 구하여 상기 최대 각속도들 및 상기 최소 각속도들에 대하여 각기 주행 패턴별 정규 분포 함수를 산출하는 단계; 상기 최대 각속도 견지에서 1차로 사행 운전시의 정규 분포 함수와 다차로 사행 운전시의 정규 분포 함수가 만나는 지점을 상기 제 2 상한값으로 결정하는 단계; 및상기 최소 각속도 견지에서 1차로 사행 운전시의 정규 분포 함수와 다차로 사행 운전시의 정규 분포 함수가 만나는 지점을 상기 제 2 하한값으로 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 사행 운전 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 사행 운전 모듈은 한번의 1 차로 사행 운전이 발생하면 상기 제 1 차량의 운전자에게 경고하고, 연속적인 1차로 사행 운전들이 검지되면 상기 운전자로의 경고뿐만 아니라 상기 제 2 차량들, 상기 제 3 차량들 및 중앙 서버 중 적어도 하나로 상기 안전 메시지를 포워딩하며, 상기 안전 메시지는 상기 경고 정보뿐만 아니라 상기 제 1 차량의 위치 정보도 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 사행 운전 제어 방법
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