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측정대상의 표면으로 빛을 조사하는 발광센서와, 상기 측정대상의 표면에 의해 반사되는 빛을 수집하는 수광센서를 구비하는 감지부;상기 측정대상의 표면을 따라 상기 감지부를 이송시키는 이송부;상기 측정대상의 구간별 빛 반사율을 계산하여 빛 반사율이 사전에 설정된 범위 이내인 구간은 구간별 오염도를 산출하고, 빛 반사율이 사전에 설정된 범위를 벗어나는 구간은 데드존으로 판별하여 오염도 산출을 생략하는 감지제어부;상기 감지제어부에서 산출된 측정대상의 구간별 오염도를 저장하는 감지정보 메모리부;를 포함하여, 사전에 설정된 영역의 오염도 산출이 완료되면, 상기 감지정보 메모리부에 저장된 구간별 오염도를 외부로 전송하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 오염도 측정장치
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제1항에 있어서,상기 발광센서 및 수광센서는, 적외선을 조사 및 수집하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 오염도 측정장치
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제1항에 있어서,상기 발광센서 및 수광센서는 이송방향을 따라 쌍을 이루도록 배열되며,쌍을 이루는 발광센서와 수광센서는 이송방향과 직각을 이루는 방향으로 두 쌍 이상 병렬 배열되는 것을 특징으로 하는 오염도 측정장치
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측정대상의 표면으로 빛을 조사하는 발광센서 및 상기 측정대상의 표면에 의해 반사되는 빛을 수집하는 수광센서를 구비하는 감지부와, 상기 측정대상의 표면을 따라 상기 감지부를 이송시키는 이송부와, 상기 측정대상의 구간별 빛 반사율을 계산하여 빛 반사율이 사전에 설정된 범위 이내인 구간은 구간별 오염도를 산출하고 빛 반사율이 사전에 설정된 범위를 벗어나는 구간은 오염도 산출을 생략하는 제어부와, 상기 제어부에서 산출된 측정대상의 구간별 오염도를 저장하는 감지정보 메모리부를 구비하는 오염도 측정장치; 및건물외벽을 세정하기 위한 세정부와, 건물외벽을 따라 상기 세정부를 이동시키는 이동부와, 상기 감지정보 메모리부로부터 구간별 오염도를 전달받아 저장하는 동작신호 메모리부와, 상기 동작신호 메모리부에 저장된 각 구간별 오염도에 따라 상기 세정부의 세정강도를 각 구간별로 조정하는 세정제어부를 구비하는 건물외벽 세정장치;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 건물외벽 유지 관리용 로봇 시스템
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제5항에 있어서,상기 오염도 측정장치와 건물외벽 세정장치는 일체로 결합되되,상기 오염도 측정장치는 상기 건물외벽 세정장치의 이동방향 선단측에 구비되는 것을 특징으로 하는 건물외벽 유지 관리용 로봇 시스템
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제5항에 있어서,상기 오염도 측정장치와 상기 건물외벽 세정장치는 각각 독립적으로 건물외벽을 따라 이동 가능하도록 구성되며, 상기 건물외벽 세정장치는, 상기 감지정보 메모리부로부터 구간별 오염도를 전달받아 저장하는 동작신호 메모리부를 더 포함하고,상기 세정제어부는, 상기 세정부가 동작될 때 상기 동작신호 메모리부에 저장된 각 구간별 오염도에 비례하여 상기 세정부의 각 구간별 세정강도를 조정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 건물외벽 유지 관리용 로봇 시스템
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제5항에 있어서,상기 세정부는 회전브러시를 포함하고,상기 세정제어부는, 각 구간별 오염도에 따라 상기 회전브러시의 가압력 또는 상기 회전브러시의 회전속도를 가변시키도록 구성되는 것을 특징으로 하는 건물외벽 유지 관리용 로봇 시스템
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제5항에 있어서,상기 세정부는, 세정액 분사수단을 더 포함하고,상기 세정제어부는, 각 구간별 오염도에 따라 세정액 분사량을 가감하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 건물외벽 유지 관리용 로봇 시스템
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제5항에 있어서,상기 세정제어부는, 각 구간별 오염도에 따라 상기 세정부의 이동속도를 가감하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 건물외벽 유지 관리용 로봇 시스템
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오염도 측정장치를 이용하여 건물외벽의 오염도를 측정한 후, 건물외벽 세정장치를 이용하여 건물외벽을 세정하는 관리방법에 있어서,건물외벽 상에서 상기 오염도 측정장치를 이동시켜 가면서 건물외벽의 구간별 오염도를 측정하는 제1 단계;측정된 오염도가 설정범위 이내인 경우 해당 구간의 오염도를 저장하는 제2 단계;건물외벽의 구간별 오염도 측정이 완료되면, 상기 구간별 오염도를 건물외벽 세정장치로 전송하는 제3 단계;건물외벽 상에서 상기 건물외벽 세정장치를 이동시켜 가면서 건물외벽을 세정하되, 상기 구간별 오염도에 따라 세정강도를 조정해 가면서 건물외벽을 세정하는 제4 단계;를 포함하는 건물외벽 유지 관리방법
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제11항에 있어서,상기 제2 단계는, 측정된 오염도가 설정범위를 벗어났을 때 해당 구간을 데드존으로 구분한 후 다음 단계로 넘어가고,상기 제4 단계는, 상기 건물외벽 세정장치가 상기 데드존을 지날 때 사전에 설정된 표준 세정강도로 상기 데드존을 세정하도록 구성되는 건물외벽 유지 관리방법
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오염도 측정장치와 건물외벽 세정장치가 일체로 결합된 건물외벽 유지 관리용 로봇 시스템을 이용하여 건물외벽을 세정하는 관리방법에 있어서,상기 오염도 측정장치를 이용하여 건물외벽 중 설정구간의 오염도를 측정하는 제 1 단계;상기 설정구간의 오염도가 설정범위 이내인 경우 상기 설정구간의 세정강도를 오염도에 따라 조정하여 저장하는 제 2 단계;상기 건물외벽 세정장치가 상기 설정구간에 위치되었을 때, 사전에 저장된 상기 설정구간의 세정강도로 세정이 이루어지도록 상기 건물외벽 세정장치를 구동시키는 제3 단계;를 포함하는 건물외벽 유지 관리방법
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제13항에 있어서,상기 제2 단계는, 측정된 오염도가 설정범위를 벗어났을 때 해당 구간을 데드존으로 구분한 후 다음 단계로 넘어가고,상기 제3 단계는, 상기 건물외벽 세정장치가 상기 데드존을 지날 때 사전에 설정된 표준 세정강도로 상기 데드존을 세정하도록 구성되는 건물외벽 유지 관리방법
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제13항에 있어서,상기 건물외벽 유지 관리용 로봇 시스템은 세정목표 구간 상에서 연속적으로 이동하며, 상기 제1 단계 내지 제3 단계는 상기 건물외벽 유지 관리용 로봇 시스템이 이동하는 동안 반복되는 것을 특징으로 하는 건물외벽 유지 관리방법
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