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작업 영역 판별을 이용한 곤돌라 로봇의 작업 수행 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2014062389
  • 담당센터 : 경기기술혁신센터
  • 전화번호 : 031-8006-1570
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 작업 영역 판별을 이용한 곤돌라 로봇의 작업 수행 장치 및 방법에 관한 것으로, 작업 영역에 대해 수행할 작업 정보를 저장하고, 곤돌라 로봇이 작업 영역으로 이동하여 유리창인지, 창틀인지 또는 벽면인지를 감지하며, 곤돌라 로봇이 감지 결과에 따라 저장된 작업 정보를 참조하여 대응하는 작업을 선택하고 해당 작업을 수행하는 과정을 포함하며, 이를 통해 사용자는 건물 외벽의 각 구성 부분에 대응하는 작업을 선택하고, 곤돌라 로봇은 해당 부분에 맞는 작업을 별도로 수행할 수 있어, 건물 유지 관리 작업을 적응적으로 수행할 수 있다.
Int. CL B25J 13/08 (2006.01) B08B 1/00 (2006.01)
CPC B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01) B25J 13/08(2013.01)
출원번호/일자 1020120036940 (2012.04.09)
출원인 전자부품연구원
등록번호/일자 10-1349669-0000 (2014.01.03)
공개번호/일자 10-2013-0130226 (2013.12.02) 문서열기
공고번호/일자 (20140113) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2012.04.09)
심사청구항수 6

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국전자기술연구원 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 박창우 대한민국 서울시 송파구
2 김동엽 대한민국 서울특별시 마포구
3 선화동 대한민국 경기도 안산시 상록구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 박종한 대한민국 서울특별시 구로구 디지털로**길 * (구로동, 에이스하이엔드타워*차) ***호(한림특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 전자부품연구원 경기도 성남시 분당구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2012.04.09 수리 (Accepted) 1-1-2012-0283274-14
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.04.17 수리 (Accepted) 4-1-2013-0013766-37
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.07.05 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0469372-78
4 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.09.02 수리 (Accepted) 1-1-2013-0799792-90
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.09.02 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0799793-35
6 등록결정서
Decision to grant		 2013.12.24 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0894109-34
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.08.24 수리 (Accepted) 4-1-2020-5189497-57
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
로프 카트의 로프에 매달려 건물 외벽에 대한 관리를 수행하는 곤돌라 로봇이 작업 영역에 대해 수행할 작업 정보를 저장하는 저장 단계;상기 곤돌라 로봇이 상기 작업 영역으로 이동하는 이동 단계;상기 곤돌라 로봇이 상기 작업 영역에 대해 유리창인지, 창틀인지 또는 벽면인지를 감지하는 감지 단계;상기 곤돌라 로봇이 상기 감지한 결과에 따라 상기 저장한 작업 정보를 참조하여 대응하는 작업을 선택하는 선택 단계; 및상기 곤돌라 로봇이 상기 선택한 작업을 수행하는 작업 수행 단계;를 포함하고,상기 감지 단계에서 상기 곤돌라 로봇은 상기 작업 영역에 상기 유리창을 통과하고 상기 창틀이나 상기 벽면에서 반사되는 레이저를 조사하고 레이저 센서를 이용해 센싱하며, 상기 유리창, 상기 창틀 및 상기 벽면에서 반사되는 초음파를 조사하고 초음파 센서를 이용해 센싱한 후, 양 센싱값을 비교하여 상기 유리창을 감지하는 것을 특징으로 하는 작업 영역 판별을 이용한 곤돌라 로봇의 작업 수행 방법
2 2
제1항에 있어서,상기 창틀은 알루미늄 재질을 포함하고,상기 감지 단계는 알루미늄 센서를 이용하여 상기 창틀을 감지하는 것을 특징으로 하는 작업 영역 판별을 이용한 곤돌라 로봇의 작업 수행 방법
3 3
삭제
4 4
제1항에 있어서,상기 감지 단계에서 상기 곤돌라 로봇은 상기 양 센싱값의 차이가 일정치 이상인 경우 상기 유리창으로 감지하고 상기 양 센싱값의 차이가 일정치 미만인 경우 상기 창틀 이나 상기 벽면으로 감지하는 것을 특징으로 하는 작업 영역 판별을 이용한 곤돌라 로봇의 작업 수행 방법
5 5
제1항에 있어서,상기 선택 단계에서 상기 곤돌라 로봇은 도색 작업이나 청소 작업을 선택하거나, 특정 작업을 수행하는데 이용할 도구를 선택하는 것을 특징으로 하는 작업 영역 판별을 이용한 곤돌라 로봇의 작업 수행 방법
6 6
로프 카트의 로프에 매달려 건물 외벽에 대한 관리를 수행하는 곤돌라 로봇의 작업 영역에 대해 유리창인지, 창틀인지 또는 벽면인지를 감지하는 감지 모듈;상기 작업 영역에 대해 수행할 작업 정보를 저장한 작업 정보 저장부; 및상기 곤돌라 로봇이 상기 작업 영역으로 이동하면 상기 감지 모듈을 이용해 감지 동작을 수행하고, 상기 작업 정보 저장부에서 상기 감지한 결과에 대응하는 작업을 선택하며, 상기 선택한 작업을 수행하는 제어 모듈;을 포함하고,상기 감지 모듈은 레이저 센서 및 초음파 센서를 포함하고, 상기 작업 영역에 상기 유리창을 통과하고 상기 창틀이나 상기 벽면에서 반사되는 레이저를 조사하고 상기 레이저 센서를 이용해 센싱하며, 상기 유리창, 상기 창틀 및 상기 벽면에서 반사되는 초음파를 조사하고 상기 초음파 센서를 이용해 센싱한 후, 양 센싱값을 비교하여 상기 유리창을 감지하는 것을 특징으로 하는 작업 영역 판별을 이용한 곤돌라 로봇의 작업 수행 장치
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제6항에 있어서,상기 창틀은 알루미늄 재질을 포함하고, 상기 감지 모듈은 알루미늄 센서를 포함하며,상기 제어 모듈은 상기 알루미늄 센서를 이용해 상기 창틀의 감지 동작을 수행하는 것을 특징으로 하는 작업 영역 판별을 이용한 곤돌라 로봇의 작업 수행 장치
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삭제
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1 국토해양부 한양대학교 산학협력단 건설기술혁신사업 고층 구조물 외벽 유지관리용 지능형 로봇 시스템 개발